Api C6 1

IST / DEEC / SSC LEEC / MEEC 2002-2003
Automação
de
Processos Industriais
Sistemas de Eventos Discretos
Docentes:
Prof. Paulo Jorge Oliveira e-mail: pjcro@isr.ist.utl.pt
Eng. Alexandre Bernardino Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno)
API P. Oliveira Pág. 1
IST / DEEC / SSC Automação de Processos Industriais
Programa da Cadeira:
Cap. 4 – Grafcet (Sequential Function Chart) [2 semanas]
...
Cap. 6 - Sistemas de Eventos Discretos [2 semanas]
Modelação de sistemas de eventos discretos. Autómatos.
Redes de Petri: estado, dinâmica e modelação.
Modelos restrictos e estendidos. Subclasses de Redes.

…
Cap. 7 - Análise de Sistemas de Eventos Discretos [2 semanas]

IST / DEEC / SSC Cap. 6 – Sistemas de Eventos Discretos
Alguns ponteiros acerca de Sistemas de Eventos Discretos

Resenha histórica: http://prosys.changwon.ac.kr/docs/petrinet/1.htm
Tutorial: http://vita.bu.edu/cgc/MIDEDS/
http://www.daimi.au.dk/PetriNets/
Analisadores, http://www.ppgia.pucpr.br/~maziero/petri/arp.html (em português)

e http://wiki.daimi.au.dk:8000/cpntools/cpntools.wiki
Simuladores: http://www.informatik.hu-berlin.de/top/pnk/download.html
Bibliografia: * Cassandras, Christos G., "Discrete Event Systems - Modeling and

PerformanceAnalysis", Aksen Associates, 1993.
* Peterson, James L., "Petri Net Theory and the Modeling of Systems",
Prentice-Hall,1981. Online em http://prosys.changwon.ac.kr/docs/petrinet/
* Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems
R. DAVID, H. ALLA, New York : PRENTICE HALL Editions, 1992
Caracterização genérica de
um sistema como as relações
de entrada/saída.
Equações de estado:
x(t ) = f ( x(t ),u(t ),t )
y(t ) = g ( x(t ),u(t ),t )
em tempo contínuo (ou em
tempo discreto)
Exemplos?

Cadeia aberta vs cadeia fechada ( utilização de retroacção)
Vantagens da retroacção?
(Revisitar aquando da supervisão de SEDs)

Exemplo de cadeia fechada com retroacção

Exemplo de Sistema de Eventos Discretos
Conjunto de eventos:
E={N, S, E, W}

Características dos sistemas com variáveis contínuas
1. Espaço de estados é contínuo
2. O mecanismo de transição de estado é time-driven
Características dos sistemas de Eventos Discretos
1. Espaço de estados é discreto
2. O mecanismo de transição de estado é event-driven

Taxonomia dos Sistemas

Níveis de Abstracção no estudo

de Sistemas de Eventos Discretos
Linguagens
Linguagens temporizadas
Linguagens temporizadas estocáticas

Exemplos de Sistemas de Eventos Discretos

Filas de Espera
Fila de Espera Servidor

Chegada Partida
de De
clientes clientes

Exemplos de Sistemas de Eventos Discretos

Sistemas Computacionais
CPU
CPU
Partida
Chegada de
de CPU processos
processos

Objectivos da Teoria de Sistemas

• Modelação e Análise
• Design e síntese
• Controlo/Supervisão
• Avaliação de desempenho e robustez
• Optimização
Áreas de aplicação de
Sistemas de Eventos Discretos
• Sistemas de filas de espera
• Sistemas Operativos e de Computadores
• Redes de Telecomunicações
• Bases de Dados
• Automação

Sistemas de Eventos Discretos Não Temporizados

Metodologias típicas de modelação
Autómatos
Aumento
em
capacidade
GRAFCET de
modelação
e da
Redes de Petri complexidade

Teoria de Autómatos e Linguagens
Génese na teoria da computação
Definição: Uma linguagem L, definida sobre um alfabeto E é um conjunto

de strings de comprimento finito formada por eventos de E.
Exemplos: E={α, β ,γ}
L1={ε, αα, αβ, γβα}

L2={todas as strings de comprimento 3}
Como se constrói um mecânismo que “fale” numa dada linguagem?

ou
Que linguagem “fala” este sistema?

Propriedades de linguagens
Kleene-closure E*: conjunto de todas as strings de

comprimento finito de E, incluindo o
elemento vazio ε.
Concatenação:
{ *
La Lb := s ∈ E : s = sa sb , sa ∈ La , sb ∈ Lb }
Prefix-closure:
{ *
L := s ∈ E : ∃t∈E * st ∈ L }
Teoria de Autómatos e Linguagens

Definição: Um autómato determinístico finito é um 5-tuplo
(E, X, f, x0 ,F)
onde:
E - alfabeto finito ou eventos possíveis
X - conjunto finito de estados
f - função de transição de estado f: X x E ->X
x0 - estado inicial x0 ⊂ X
F - conjunto de estados finais F⊂E

ou estados marcados

Exemplo de um autómato
(E, X, f, x0 ,F)
E = {α, β ,γ}
X = {x, y, z}
x0 = x
F = {x, z}
f(x, α) = x f(x, β) = z f(x, γ) = z

f(y, α) = x f(y, β) = y f(y, γ) = y
f(z, α) = y f(z, β) = z f(z, γ) = y

Exemplo de um autómato estocástico
(E, X, f, x0 ,F)
E = {α, β}
X = {0, 1}
x0 = 0
F = {0}
f(0, α) = {0, 1} f(0, β) = {}

f(1, α) = {} f(1, β) = 0

Dada a linguagem
G=(E, X, f, x0 ,F)
Linguagem Gerada
L(G) := {s ∈ Ε∗ : f(x0,s) é definida}
Linguagem Marcada
Lm(G) := {s ∈ Ε∗ : f(x0,s) ∈ F}

Exemplo de Linguagem Marcada por um Autómato:
b a
a
0 1
b
Lm(G) := {a, aa, ba, aaa, baa, bba, …}
Ou seja: todas as strings com eventos a e b, seguidas de um a.

Equivalência entre Autómatos:
Os autómatos G1 e G2 são equivalentes se
L(G1) = L(G2)
Lm(G1) = Lm (G2)

Exemplo de um autómato:
Objectivo :Pretende-se validar uma sequência de eventos

Inter-blocagem
Exemplo:
Como se encontram
os deadlocks e os
g
1
a
5 livelocks?
a
0 b 3
g b
a
2 4 Metodologias para análise
O estado 5 é um deadlock,
de Sistemas de Eventos
os estados 3 e 4 constituem Discretos
um livelock.

Bloqueamento:
em geral verifica-se que
Lm (G ) ⊆ Lm (G ) ⊆ L(G )
Um autómato G está bloqueado se
Lm (G ) ⊂ L(G )
e não está bloqueado quando
Lm (G ) = L(G )
Bloqueamento: Lm (G ) = {ab, abgab, abgabgab,...}

ε , a, ab, ag , aa, aab,
Exemplo: L(G ) =  
abg , aaba, abga,... 
1 g 5
a a (Lm (G ) ⊂ L(G ))
0 b 3
b
g a
4
Lm (G ) = {ε }
2
O estado 5 é um deadlock,
os estados 3 e 4 constituem
Lm (G ) ≠ L(G )
um livelock.

Forma alternativa de detecção de bloqueamentos:
Exemplo:
g 0
1 5 ε a
a a 0
b 1
0 3 g a b
g b
a 5 3 2
2 4 b g
4 0
O estado 5 é um deadlock, a
os estados 3 e 4 constituem
3
um livelock.

Sistemas de Eventos Discretos Temporizados

Redes de Petri
Desenvolvidas por Carl Adam Petri na sua tese de doutoramento em 1962.
Definição: Uma rede de Petri marcada é um 5-tuplo
(P, T, A, w, x0)
onde:
P - conjunto de lugares
T - conjunto de transições
A - conjunto de arcos A ⊂ (P x T) ∪(T x P)
w - função de peso w: A → Ν
x0 - marcação inicial x0 : P → Ν
Exemplo de Rede de Petri
(P, T, A, w, x0)
P={p1, p2, p3, p4, p5}
T={t1, t2, t3, t4}
A={(p1, t1), (t1, p2), (t1, p3), (p2, t2), (p3, t3),
(t2, p4), (t3, p5), (p4, t4), (p5, t4), (t4, p1)}
w(p1, t1)=1, w(t1, p2)=1, w(t1, p3)=1, w(p2, t2)=1

w(p3, t3)=2, w(t2, p4)=1, w(t3, p5)=1, w(p4, t4)=3
w(p5, t4)=1, w(t4, p1)=1
x0 = {1, 0, 0, 2, 0}

Redes de Petri
Regras a observar:
• Um arco pode ligar lugares a transições;
• Um arco pode ligar transições a lugares.
• Um lugar pode não ter nenhuma transição de

entrada (fonte);
• Uma lugar pode não ter nenhuma transição de

saída (sorvedouro).
• O mesmo se passa em relação à ausência de lugares

de entrada e de saída nas transições.

Exemplo de Rede de Petri Representação Gráfica
(P, T, A, w, x0) p1
P={p1, p2, p3, p4, p5}

t1
T={t1, t2, t3, t4}
p2 p3
A={(p1, t1), (t1, p2), (t1, p3), (p2, t2), (p3, t3),
(t2, p4), (t3, p5), (p4, t4), (p5, t4), (t4, p1)} 2
t2 t3
w(p1, t1)=1, w(t1, p2)=1, w(t1, p3)=1, w(p2, t2)=1
w(p3, t3)=2, w(t2, p4)=1, w(t3, p5)=1, w(p4, t4)=3 p4 p5
w(p5, t4)=1, w(t4, p1)=1
3
t4
x0 = {1, 0, 0, 2, 0}

Definição alternativa de uma rede de Petri
Uma rede de Petri marcada é um 5-tuplo
(P, T, I, O, µ0)
onde:
P - conjunto de lugares
T - conjunto de transições
I - função de entrada das transições I: P → T∞
O - função de saída das transições O: T → P∞
µ0 - marcação inicial µ0 : P → Ν

Exemplo de Rede de Petri e sua Representação Gráfica

Definição alternativa
p1
(P, T, I, O, µ0)
P={p1, p2, p3, p4, p5}

t1
T={t1, t2, t3, t4} p2 p3
I(t1)={p1} O(t1)={p2 , p3} 2

I(t2)={p2} O(t2)={p4}
t2 t3
I(t3)={p3, p3} O(t3)={p5}
I(t4)={p4, p4, p4, p5} O(t4)={p1} p4 p5
3
µ0 = {1, 0, 0, 2, 0} t4

Redes de Petri
A marcaçao de todos os lugares

de uma rede basta para caracterizar p1
o estado da mesma.
t1
p2 p3
O conjunto de todas as marcações 3
t2
possíveis de uma Rede de Petri
constituí o espaço de estados.
Como evolui o estado de uma rede de Petri?

Dinâmica das Redes de Petri
Uma transição tj ∈ Τ está permitida (enabled) se:
∀pi ∈ P : µ ( pi ) ≥ # ( pi , I (t j ))
Uma transição tj ∈ Τ permitida pode disparar (fire),
resultando uma nova marcação:
µ ′( pi ) = µ ( pi ) − # ( pi , I ( t j )) + # ( pi ,O( t j ))


Redes de Petri
Exemplo de funcionamento . p1
de uma rede de Petri
Marcação inicial:
t1
µ0 = {1, 0, 1, 2, 0}
p2 . ... p 3
Este sistema de eventos 2

t2 t3
discretos encontra-se
bloqueado.
p4 ..... .p 5
Tem um deadlock!
3
t4
Redes de Petri: Condições e Eventos

Condições:
a) O servidor está à espera.
b) Chegou uma tarefa e aguarda processamento
c) O servidor está a processar a tarefa
d) A tarefa está completa
Eventos
1) Chegada de tarefa
2) Servidor começa processamento
3) Servidor termina processamento
4) A tarefa é entregue
Evento Pre-condições Pos-condições
1 - b
2 a,b c
3 c d,a
4 d -
Redes de Petri: Condições e Eventos

Evento Pre-condições Pos-condições
1 - b
2 a,b c
3 c d,a
4 d -
Chegada Início de Fim de Tarefa é
de tarefa processamento processamento entregue
Tarefa aguarda Tarefa em Tarefa está

processamento processamento completa
Servidor
aguarda
Redes de Petri
Mecanismos de modelação
Concorrência Conflito
t1
t1
t2
t2

Redes de Petri
Exclusão Mútua Produtor/Consumidor
t1 t2
m produzir consumir
Secção Secção B
crítica crítica

Redes de Petri
Produtor/Consumidor limitado Leitores/Escritores
s t
produzir consumir n
B
n ler n escrever
n
n
B'


Exemplo de um sistema modelado com Redes de Petri
t9
Uma máquina automática de

venda de refrigerantes aceita
p2 t4
t1
p4
apenas moedas de 50$00 e
100$00 e vende 2 tipos de t5
t7
refrigerantes: refrigerante A, p1
t2
t3
que custa 150$00 e refrigerante t6

p5
B, que custa 200$00. p3
Assuma que na modelação da

máquina são omitidas as tran- t8
sições relativas à devolução de p1: máquina com zero escudos

moedas. t1: introdução de moeda de 50 escudos;
t8: saída de refrigerante do tipo B.

Extensões às Redes de Petri

Interruptores (Switches) [Baer 1973]
f f
e e
f f
e e
É possível implementar com redes normais.


Arcos Inibidores
equivamentes a
Redes com Prioridades
Será possível implementar com redes normais?
Testes a zero...
Testes a infinito...

P-Temporizadas


Servidor
aguarda


T-Temporizadas


Servidor
aguarda


Redes estocásticas
Interruptor estocástico Transições com temporização

descrita por variavél aleatória
com distribuição conhecida
q0 q1 q2 µ0
q0+q1+ q2 =1


Subclasses das Redes de Petri
Máquinas de Estados:
São redes de Petri onde cada transição

tem exactamente 1 arco de entrada
e um arco de saída.
Grafos Marcados
São redes de Petri onde um lugar

é entrada para uma transição e saída
de uma transição.


Exemplo de SED:
Sistema de manufactura composto
por 2 máquinas (M1 e M2) e um
manipulador (R) que retira uma peça
acabada de maquinar em M1e a trans-
M1 M2
porta para M2.
Não há buffers em nenhuma máquina,

pelo que se uma peça chegar a M1 e R
esta estiver ocupada a peça será rejeitada.
Se o manipulador chegar a M2 e esta

estiver a processar uma peça, o manipu-
lador tem de esperar.
Tempos de maquinação: M1=0.5s; M2=1.5s; RM1 → M2=0.2s; RM2 → M1=0.1s;


Exemplo de SED (cont.):
Estados de M1 M2
M1 x1
M2 x2
R x3
R
Chegada de peças:
1 em { 0.1, 0.7 , 1.1, 1.6 , 2.5 }

a( t ) = 
0 em todos os outros ins tan tes
x1={Idle, Busy, Waiting}

x2={Idle, Busy}
x3={Idle, Carrying, Returning}


Exemplo de SED (cont.):
Definição de eventos:
a1 - carregar peça em M1
d1 - fim de processamento em M1
M1 M2
r1 - carregar manipulador
r2 - descarregar manipulador R
e carregar M2
d2 - fim de processamento em M2
r3 - manipulador na base


a1
t x1
1 2 3 4
d1 W
B
I
1 2 3 4 t 1 2 3 4 t
r1
x2
1 2 3 4 t
B
r2
I
1 2 3 4 t
1 2 3 4 t
x3
r3
R
C
1 2 3 4 t I
d2 1 2 3 4 t
1 2 3 4 t


Exemplo de SED (cont.): M1 R M2
peça
. . .
Eventos nova
a1- carregar peça em M1
Idle Idle Idle
d1- fim de processamento em M1
r1- carregar manipulador rejeita
r2 - descarregar manipulador peça r1 r2
e carregar M2 Carrying
d2- fim de processamento em M2 Busy Busy
r3- manipulador na base
d1 d2
Waiting
M1 M2
Returning
R
r3

Api C6 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Api C6 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

IST / DEEC / SSC LEEC / MEEC 2002-2003

Sistemas de Eventos Discretos

Modelação de sistemas de eventos discretos. Autómatos.

Redes de Petri: estado, dinâmica e modelação.

Modelos restrictos e estendidos. Subclasses de Redes.

Cap. 7 - Análise de Sistemas de Eventos Discretos [2 semanas]

Alguns ponteiros acerca de Sistemas de Eventos Discretos

Analisadores, http://www.ppgia.pucpr.br/~maziero/petri/arp.html (em português)

Bibliografia: * Cassandras, Christos G., "Discrete Event Systems - Modeling and

API P. Oliveira Pág. 4

Cadeia aberta vs cadeia fechada ( utilização de retroacção)

API P. Oliveira Pág. 5

Exemplo de cadeia fechada com retroacção

API P. Oliveira Pág. 6

Exemplo de Sistema de Eventos Discretos

API P. Oliveira Pág. 7

Características dos sistemas com variáveis contínuas

1. Espaço de estados é contínuo

2. O mecanismo de transição de estado é time-driven

Características dos sistemas de Eventos Discretos

1. Espaço de estados é discreto

2. O mecanismo de transição de estado é event-driven

API P. Oliveira Pág. 8

Taxonomia dos Sistemas

API P. Oliveira Pág. 9

Níveis de Abstracção no estudo

Linguagens temporizadas estocáticas

API P. Oliveira Pág. 10

Exemplos de Sistemas de Eventos Discretos

Fila de Espera Servidor

API P. Oliveira Pág. 11

Exemplos de Sistemas de Eventos Discretos

API P. Oliveira Pág. 12

Objectivos da Teoria de Sistemas

API P. Oliveira Pág. 13

Sistemas de Eventos Discretos Não Temporizados

API P. Oliveira Pág. 14

Teoria de Autómatos e Linguagens

Génese na teoria da computação

Definição: Uma linguagem L, definida sobre um alfabeto E é um conjunto

Exemplos: E={α, β ,γ}

L1={ε, αα, αβ, γβα}

Como se constrói um mecânismo que “fale” numa dada linguagem?

Que linguagem “fala” este sistema?

Kleene-closure E*: conjunto de todas as strings de

Teoria de Autómatos e Linguagens

X - conjunto finito de estados

f - função de transição de estado f: X x E ->X

F - conjunto de estados finais F⊂E

API P. Oliveira Pág. 17

f(x, α) = x f(x, β) = z f(x, γ) = z

API P. Oliveira Pág. 18

Exemplo de um autómato estocástico

f(0, α) = {0, 1} f(0, β) = {}

API P. Oliveira Pág. 19

L(G) := {s ∈ Ε∗ : f(x0,s) é definida}

API P. Oliveira Pág. 20

Exemplo de Linguagem Marcada por um Autómato:

Lm(G) := {a, aa, ba, aaa, baa, bba, …}

Ou seja: todas as strings com eventos a e b, seguidas de um a.

API P. Oliveira Pág. 21

Equivalência entre Autómatos:

Os autómatos G1 e G2 são equivalentes se