UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

“ANTONIO JOSÈ DE SUCRE”

VICE-RRECTORADO DE BARQUISIMETO
DIRECCIÓN DE INVESTIGACIÒNY POST-GRADO
MAESTRIA EN CONTROL DE PROCESOS

CONTROL DIFUSO DE LA CONCENTRACIÓN DE

FOSFATO DE HIERRO EN UN TANQUE DE LIMPIEZA
PARA UN PROCESO DE PINTURA ELECTROSTÁTICA

AUTOR: ING. NATIVIDAD SUAREZ

TUTOR: ING. MSc. CARLOS LAMEDA M.

 INTRODUCCION
Los recubrimientos de piezas con soluciones fosfatadas en las piezas
metálicas son importantes al momento de pintar con electrostática ya que
sus propiedades anticorrosivas y de adherencia permiten su eficacia de la
pintura; en cuanto a su durabilidad, mantenibilidad; brindando a su vez
de propiedades de brillo y estética. La mayoría de las industrias
metalmecánica suele usar los procesos de electrostática para su pintado
debido a las propiedades antes nombradas

Fuente (Empresa Andamios Dalmine S.A.)

 INTRODUCCION

Situación actual
La empresa Andamios Dalmine S.A., ubicada en la ciudad de
Barquisimeto, cuenta con procesos de pintado con pinturas
electrostáticas, aplicadas a su gama de productos como lo son:
estanterías, estructuras para viviendas y andamios. Para el
control de este proceso ha asignado a una persona quien es
encargada de monitorear los tres parámetros de control del
tanque de desengrase, en el cual se llevara a cabo la
fosfatizacion.
 INTRODUCCION
Este trabajo se desarrollo en 4 fase las cuales fueron:

Fase I

Donde se registro toda la data, para luego describir e identificar el modelo de la planta por
medio de comportamientos matemáticos en conjunto con sus variables de control definidas.

Fase II

En esta fase se diseño el controlador difuso en función de las reglas elementales

Fase III

En esta fase se estudiará el sistema en modo de lazo cerrado con el controlador diseñado.

Fase IV

Se evaluó el controlador propuesto para determinar en qué magnitud se ajusta al sistema a

controlar determinado así su validez.
 EL PROBLEMA

Su principal problema es que su control es manual

 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN

OBJETIVO GENERAL

Diseñar un control difuso de la concentración de fosfato de

hierro en un tanque de limpieza para un proceso de pintura
electroestática en una industria metalmecánica.
 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Identificar el modelo matemático que describa el comportamiento de la

concentración de fosfato de hierro en el tanque de limpieza del proceso
bajo estudio sin el control difuso.

Diseñar el controlador difuso, para regular la concentración de fosfato

de hierro en el tanque de limpieza del proceso bajo estudio.

Simular el comportamiento de la concentración de fosfato de hierro en el

tanque de limpieza del proceso bajo estudio en lazo cerrado con el
control difuso.

Validar el funcionamiento del sistema de control diseñado.

 DEFINICIÓN DE LAS VARIABLES DE LA
INVESTIGACIÓN
Variable Indicadores
 Controlada
Es la variable que se debe mantener
o controlar dentro de algún valor deseado  Concentración de fosfato de hierro en el tanque

 Manipulada
Es la variable que se utiliza para
mantener a la variable controlada en el
 Flujo de concentración de fosfato de hierro
punto de control o consigna. El término
 Flujo de agua
punto de control o consigna se refiere al
valor que se desea tenga dicha variable

 Perturbación o distorsión A medida que las piezas son procesadas, el punto de control
en función de la concentración de fosfato disminuye, para la cantidad
Cualquier variable que ocasiona el que se adhiere a las piezas, y por la solución que se pierde por el
desvío del punto de consigna o control sobre-rociado (Temperatura, cambio del punto de consigna)

Fuente; El autor (2018)

EXPLICACIÓN DEL SISTEMA O MODELO

Fuente
(Empresa Andamios Dalmine S.A.)

Fuente; El autor (2018)

Fuente (JIM HU COLOR COATING CO.LTD, 2018)

DESCRIPCIÓN DE VARIABLES Y DEL
MODELO

Fuente
(Empresa Andamios Dalmine S.A.)
Es un modelo No estacionario
Es un Modelo reactivo
Según las características internas del
sistema isotérmico
Según el tipo de calor con los
Fuente; El autor (2018)
alrededores es exotérmico
Según su tipo de fase es homogéneo
MODELADO
BALANCE GENERAL DE MASA

𝑑
𝑉𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 = 𝜌𝑓 𝐹𝑓0 + 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝐹𝑎𝑔𝑢𝑎 − 𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝐹𝑓𝑓
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝜌𝑓 𝐹𝑓0 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝐹𝑎𝑔𝑢𝑎 𝐹𝑓𝑓
= + −
𝑑𝑡 𝐴𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝐴𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝐴

𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 : 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑎 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒

𝐹𝑓0 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 : 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑎
𝜌𝑓 𝐹𝑎𝑔𝑢𝑎 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑔𝑢𝑎
𝛽=
𝐴𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝐹𝑓𝑓 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝜌𝑓 : 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟
𝜎=
𝐴𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎
1
𝜃= 𝒅𝒉
𝐴 = 𝜷𝑭𝒇𝟎 + 𝝈𝑭𝒂𝒈𝒖𝒂 − 𝜽𝑭𝒇𝒇 (1)
𝒅𝒕
 MODELADO

BALANCE DE MASA POR COMPONENTES

d
VCff = Ff0 Cf0 − Fff Cff − VkCff
dt
𝐶𝑓𝑓 : 𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝐹𝑓0 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 : 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑎
𝐹𝑎𝑔𝑢𝑎 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑔𝑢𝑎
𝐹𝑓𝑓 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
𝑘: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑙𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐴𝑟𝑟ℎ𝑒𝑛𝑖𝑢𝑠
Cf0 : 𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 𝑎𝑙 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
MODELADO
El modelo no lineal de la planta seria (concentración, nivel
respectivamente):

𝑑𝐶(𝑡)𝑓𝑓 𝐹(𝑡)𝑓0 𝐶𝑓0 −

𝐸 𝐶(𝑡)𝑓𝑓 𝛽𝐹(𝑡)𝑓0
= − 𝑘0 𝑒 𝑅𝑇 𝐶(𝑡)𝑓𝑓 −
𝑑𝑡 ℎ(𝑡)𝐴 ℎ(𝑡)
𝜎𝐹(𝑡)𝑎𝑔𝑢𝑎 𝐶(𝑡)𝑓𝑓
−
ℎ(𝑡)
𝑑ℎ(𝑡)
= 𝛽𝐹(𝑡)𝑓0 + 𝜎𝐹(𝑡)𝑎𝑔𝑢𝑎 − 𝜃𝐹(𝑡)𝑓𝑓
𝑑𝑡

Donde;
Variables dependientes: 𝐶(𝑡)𝑓𝑓 , ℎ(𝑡), (concentración, nivel)
Variables independientes: 𝐹(𝑡)𝑓0, 𝐹(𝑡)𝑎𝑔𝑢𝑎 , 𝐹(𝑡)𝑓𝑓 𝛽 = 𝜌𝑓
Constantes: 𝑘0 , 𝐸, 𝑅, 𝛽, 𝜎,𝜃, 𝐶𝑓0 ,𝑇 𝐴𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎
𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎
𝜎=
𝐴𝜌𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎
1
𝜃=
𝐴
 CALCULO DE LAS CONSTANTES
Calculo de la velocidad de reacción y energía de activación “Ley
de Arrhenius” (*): Valores correspondiente a muestras
𝐽 tomadas en la empresa
𝑅 = 8.1345 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑓𝑜𝑠𝑓𝑎𝑡𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
−
𝐸 𝐾 𝑚𝑜𝑙 (**):- 𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 −𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑘0 𝑒 𝑅𝑇 𝑇 = 60°𝐶 = 333 𝐾
Velocidad de reacción de la solución fosfatizadora en el tanque

Datos tomados: Semana 13/10/2017 al 27/10/2017

Fosfatizador Velocidad 𝒌

Tiempo (h) (%) (%/h) 𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝟏

=
(*) (**) 𝑭𝒐𝒔𝒇𝒂𝒕𝒊𝒛𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒉

0 1,862 0,00490 0,00263

1 1,857 0,00490 0,00264
2 1,852 0,00490 0,00265
Fuente; 3 1,847 0,00490 0,00265

El autor (2018) 4 1,842 0,00490 0,00266

5 1,838 0,00490 0,00267
6 1,833 0,00490 0,00267
7 1,828 0,00490 0,00268
8 1,823 0,00490 0,00269
9 1,818 0,00490 0,00270
10 1,813 0,00490 0,00270
11 1,808 0,00490 0,00271
12 1,803 0,00490 0,00272
13 1,798 0,00490 0,00272
14 1,793 0,00490 0,00273
15 1,789 0,00490 0,00274
16 1,784 0,00490 0,00275
17 1,779 0,00490 0,00275
18 1,774 0,00490 0,00276
19 1,769 0,00490 0,00277
20 1,764 0,00490 0,00278
21 1,759 0,00490 0,00279
LEY DE ARRHENIUS

𝐸
−
𝑘0 𝑒 𝑅𝑇

Donde 𝑙𝑛𝐴 = 𝑙𝑛𝑘0

𝑳𝒏𝒌 𝟏 −𝟏
𝒌 𝑻(𝑲) 𝑲
𝑻
0,00268 327
-5,922 0.0030581
0,00272 328
-5,908 0.00304878
0,00274 329
-5,900 0.00303951
0,00277 330
-5,889 0.0030303
0,00279 331
-5,881 0.00302115
Fuente; El autor (2018)
Fuente; El autor (2018)
 LEY DE ARRHENIUS

Grafica Lnk contra 1/T De la gráfica anterior se visualiza que la

pendiente de esta grafica es
-5,875 m=-1096.6 K y se tiene lo siguiente
0,003 0,00302 0,00304 0,00306
-5,880
-5,885
𝐸𝑎
-5,890 = 1096.6 𝐾
𝐽
-5,895 Grafica Lnk contra 8.1345 𝐾 𝑚𝑜𝑙
1/T
Lnk

-5,900
Lineal (Grafica Esto es;
-5,905
Lnk contra 1/T)
-5,910
-5,915 𝐸𝑎
y = -1096,6x - 2,5665 𝑚=− = −1096.6 𝐾
-5,920 R² = 0,9933 𝑅
-5,925 Despejando a Ea a la energía de activación
1/T
se obtiene
Fuente; El autor (2018)
𝐽
𝐸𝑎 = 8920.292
𝑚𝑜𝑙
𝑘𝐽 𝐽
𝐸𝑎 = 8.920 = 8.920 𝑥 103
𝑚𝑜𝑙 𝑚𝑜𝑙

𝑘0 = 𝑒 −2.56 = 0.07676 ≈ 76.76 𝑥 10−3

 CALCULO DE LA VARIABLE 𝐹(𝑡)𝑓𝑓
la variable 𝐹(𝑡)𝑓𝑓 es un flujo cuya magnitud está dada por la cantidad de agua más fosfato
que se queda adherida a las piezas luego de pasar por la aspersión de las mismas; así se
puede determinar tal magnitud a través de datos experimentales que reflejen su
dependencia del nivel del tanque y de la pendiente de cambio de concentración en el tanque
en relación al número de piezas a pintar
Pendientes Número de piezas Fecha de la data
estimada pintadas

1.47 − 1.67
𝑚1 = = −0.017 Entre 10 a 50 piezas 2/10/2017 – 6/10/2017
12 − 0

1.47 − 1.96 Entre 50 a 100 piezas 16/10/2017 – 20/10/2017

𝑚2 = = −0.031
16 − 0

1.96 − 2.254 Entre 50 a 150 piezas 16/10/2017 – 20/10/2017

𝑚3 = = −0.074
4−0

1.76 − 1.862
𝑚4 =
23 − 0
= −4.435 𝑥10−3 Entre 0 a 40 23/10/2017 – 27/10/2017

𝑚𝑝𝑟𝑜𝑚 = 0.0316 Promedio

Fuente; El autor (2018)

CALCULO DE LA VARIABLE 𝐹(𝑡)𝑓𝑓
𝐹 𝑡 𝑓𝑓 = 𝑚𝑝𝑟𝑜𝑚 ∆ℎ 𝐴
𝐹 𝑡 𝑓𝑓 = 0.0316 (ℎ − ℎ0 ) 𝐴

∆ℎ: 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒

ℎ: 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝐴: 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
ℎ0 = 0.37 𝑚 (𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒)
𝑚𝑝𝑟𝑜𝑚 : 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎𝑠, (50 𝑎 100 𝑝𝑧𝑎)
 MODELADO
MODELO NO-LINEAL DEL TANQUE DE FOSFATO

𝑑𝐶(𝑡)𝑓𝑓 𝐹(𝑡)𝑓0 8.920𝑥 103 𝐶 𝑡 𝑓𝑓 𝐹 𝑡 𝑓0

−3 −
= 20.21 − 76.76 𝑥 10 𝑒 8.3145∗333 𝐶 𝑡 𝑓𝑓 − 0.36
𝑑𝑡 ℎ(𝑡) ℎ 𝑡
𝐹(𝑡)𝑎𝑔𝑢𝑎 𝐶(𝑡)𝑓𝑓
− 0.32
ℎ(𝑡)
𝑑ℎ(𝑡)
= 0.36𝐹(𝑡)𝑓0 + 0.32𝐹(𝑡)𝑎𝑔𝑢𝑎 − 0.0316 (ℎ 𝑡 − 0.37)
𝑑𝑡
Donde;
Variables dependientes: 𝐶(𝑡)𝑓𝑓 , ℎ(𝑡) (concentración y nivel)
Variables independientes: 𝐹(𝑡)𝑓0, 𝐹(𝑡)𝑎𝑔𝑢𝑎
Ahora bien,
La condición en estado estacionario para las variables de estados es:
𝐶(0)𝑓𝑓𝑒𝑞 = 0 , ℎ 0 𝑒𝑞 = 0.370 (Altura inicial del tanque)
La condición en estado estacionario para las entradas y salidas es:
𝐹(0)𝑓0𝑒𝑞 = 𝐹(0)𝑎𝑔𝑢𝑎𝑒𝑞 = 0
MODELADO
Linealizando por el metodo Jacobiano
𝑑𝐶(𝑡)𝑓𝑓
𝑑𝑡 𝐶(𝑡)𝑓𝑓
=𝐴 + 𝐵 𝐹(𝑡)𝑓0 + 𝐶 𝐹(𝑡)𝑎𝑔𝑢𝑎
𝑑ℎ(𝑡) 𝐻
𝑑𝑡
Donde
−2.85𝑥10 −3 0
𝐴=
0 −0.0316
54.62
𝐵=
0.36
0
𝐶=
0.32
𝐻 = ℎ 𝑡 − 0.370
GRAFICANDO
Estado estacionario

Grafica del modelo lineal no controlado para los valores de 4 m 3/h y 2

m3/h de flujo de soluciones de fosfato y de agua respectivamente.

Fuente: El autor (2018)

DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO

Fuente; El autor (2018)

DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO
Si el error es negativo entonces valvula es Sin cambios (1)
Si el error es negativo entonces valvula es cierre_lento(1)
Si el error es positivo entonces Valvula es abierto_rapido
(1)
Si el error es positivo y concentración es Muy baja entonces
valvula es abierto rápido (1)
Si la concentración es muy baja entonces la valvula es
abierto_rapido (1)
Si el error es positivo y la concentración es baja entonces
la valvula es abierto_rapido (1)
Si la concentración es baja entonces la valvula es
abierto_rapido (1)

Fuente; El autor (2018)

DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO

Fuente; El autor (2018)

 0.98% de
𝜏 ≈ 45 𝑚𝑖𝑛 concentración en el
tanque

Fuente; El autor (2018)

 Apertura de válvula
𝜏 ≈ 45 𝑚𝑖𝑛 0.98% de
concentración en el
tanque

Apertura de válvula
1 1.5 % de
𝜏≈1 ℎ
4 concentración en el
tanque

3
𝜏≈1 ℎ
4
1.96 % de Apertura de válvula
concentración en el
tanque

Fuente; El autor (2018) Perturbación por cambio de consigna

 Temp 333 K (60 °)

Temp 323 K (50 °)

Fuente; El autor (2018)

Perturbación por cambio de temperatura
 1
𝜏≈6 h
2

0.98% de
concentración en el
tanque (control PI)

0.98% de concentración en el
tanque (Control Difuso)
𝜏 ≈ 45 𝑚𝑖𝑛

Fuente; El autor (2018)

EN COMPARACION CON UN CONTROLADOR
CONVENCIONAL
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

El control difuso seleccionado para este sistema es más

idóneo que uno convencional tipo PI, ya que su respuesta
se estabiliza más rápidamente.

El control difuso diseñado es solido con respecto a

cambios de temperatura dentro del tanque.

El control difuso diseñado sigue teniendo mejor aplicación

para este tanque que un PI convencional al variar su
punto de consigna, ya que se ajusta bien a las aperturas
de la válvula en cuestión, mientras que un PI no.

Se recomienda el estudio del efecto espumoso dentro del

tanque generado por la solución fosfatada en el control
difuso.