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Universidad Manuela Beltrán.Cardenas Montañez Karen Tatiana, Giraldo Natalia Guerrero Paula a &Velandia Paula.
Desarrollo de un prototipo bioinspirado, que permite realizar el movimiento de pinza bidigital a partir de señales EMG
Desarrollo de un prototipo
bioinspirado, que permite
realizar el movimiento de
pinza bidigital a partir de
señales EMG
Cardenas Montañez Karen Tatiana
karencardenas235@gmail.com
Giraldo Blanco Natalia Andrea
natalia.andrea.giraldo@hotmail.com
Guerrero Robayo Paula Yeneth
paula2996@hotmail.com
Velandia Gómez Paula Andrea
paulavelandia31@gmail.com
Universidad Manuela Beltrán
Abstract— En el presente documento se presenta
el desarrollo de un circuito que permita realizar el
movimiento de pinza de los dedos de la mano. Para
ello se emplea el respectivo conocimiento adquirido
desde las áreas de Procesamiento de Señales (PDS) y
Biomecánica, con el fin de obtener el movimiento de
pinza en un circuito que funcione a partir de señales
electromiográficas. Teniendo en cuenta la teoría de
señales biológicas, en especial las del
electromiograma (EMG), los resultados registrados
por los músculos de la mano del miembro fantasma,
el conocimiento de la anatomía y funcionamiento
mecánico de los dedos de la mano en conjunto con el
uso de softwares de diseño, para la elaboración del
circuito ya mencionado con anterioridad.
Índice de Términos— Electromiografía,
Movimiento de pinza, Procesamiento de señales,
biomecánica de la mano
I. INTRODUCCIÓN
El análisis de las señales biológicas hace parte de
una de las ramas esenciales de la ingeniería
biomédica. Ya que muchas de estas señales permiten
el diagnóstico de enfermedades o la posible creación
de dispositivos que puedan funcionar con base a una
de ellas. A partir de esto, las señales obtenidas de una
electromiografía (EMG) son las más empleadas para
el funcionamiento de dichos dispositivos.
En el siguiente documento se presenta el análisis
de una señal EMG que a través de su respectivo
procesamiento permite el funcionamiento de un
circuito orientado al movimiento pinza robótica para
personas que presentan un síndrome de miembro
fantasma. Cabe agregar que también se presenta el
desarrollo del procesamiento de la señal y los
resultados obtenidos, tanto para el análisis como para
el desarrollo de un circuito que permita el
movimiento de pinza de los dedos de la mano.
II. JUSTIFICACIÓN
El siguiente proyecto se realiza con el fin de crear
un dispositivo que proporcione la eficiencia en
actividades cotidianas que involucran el movimiento
de pinza, a personas con amputación en la
extremidad de la mano, del tal forma que gracias a
las señales eléctricas generadas en la sección de la
muñeca y con el uso de la electromiografía, se
desarrolle un circuito que permita llevar a cabo al
movimiento natural de pinza en los dedos de la mano.
Es de gran importancia la realización de este
proyecto ya que se pueden apreciar la relación que
dos áreas tan importantes como lo son Procesamiento
digital de señales (PDS) y Biomecánica y
mecanismos a la hora de presentar una solución a una
problemática, como en este caso lo es el síndrome de
miembro fantasma. De esta forma al emplear los
conocimientos de estas dos ramas se propone el
desarrollo de prototipo bio-inspirado, es decir,
maestro-esclavo, que logre realizar el movimiento de
pinza en un dispositivo artificial.
III. PROBLEMÁTICA
La implementación del procesamiento digital de
señales direccionado hacia el movimiento de un
dispositivo mecánico móvil es usado en el área de
tele-operación con fines investigativo, por ejemplo
muchos de los usos que esta práctica posee son
ligados a rehabilitación post traumática en pacientes
que poseen algún tipo de amputación, tele-operación
asistida con fines de identificación de ciertas
patologías que pueden afectar la ejecución motora de
movimientos específicos y por último la
implementación y diseño de prótesis electrónicas
funcionales que se encarguen de suplir algunas

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Desarrollo de un prototipo bioinspirado, que permite realizar el movimiento de pinza bidigital a partir de señales EMG
necesidades móviles en personas que poseen
amputaciones en miembros superiores e inferiores
[1].
Este proyecto cumple con las funciones básicas de
agarre de una mano, además proporciona un análisis
cinemático de los dedos y un análisis de contacto.
[2].
Por estas razones, muchos de los casos, pueden
conducir a la persona que sufre de estas patologías a
diferentes estados emocionales afectando
directamente la vida personal y social de la persona,
es esta una oportunidad para realizar un estudio a
nivel biomecánico y a nivel de procesamiento de
señales enfocado a los músculos del antebrazo
involucrados en el movimiento de pinza de los dedos
de la mano para una persona que presenta el
síndrome de miembro fantasma, esto con la finalidad
de aportar estos conocimientos y análisis en el
avance clínico de la patología.
IV. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL:
● Desarrollar a partir de los resultados del análisis
biomecánico y de procesamiento de señales EMG,
un prototipo bioinspirado que permita realizar el
movimiento de pinza en los dedos de la mano.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
● Determinar las señales de los músculos,
ubicados en la muñeca, que están involucrados
en el movimiento de pinza en los dedos de la
mano.
● Realizar el análisis biomecánico de los músculos que
intervienen en el movimiento de la pinza de la mano.
● Comparar y procesar las señales del análisis
biomecánico de una persona sin síndrome de
miembro fantasma (de mano) con una que padece
dicho síndrome.
V. MARCO TEÓRICO
ELECTROMIOGRAFIA
La electromiografía es un examen que verifica la
salud de los músculos y los nervios los controlan [3].
Las pruebas de electromiografías en conjunto con los
estudios de conducción nerviosa permiten
diagnosticar problemáticas en el sistemas nervioso
periférico[4]. Ahora bien existen dos formas de
realizarla, una superficial y otra invasiva.
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En la invasiva, el médico introduce un electrodo
de aguja muy delgado a través de la piel, dentro del
músculo. El electrodo ubicado en la aguja detecta la
actividad eléctrica liberada por los músculos. Esta
actividad se puede visualizar en un monitor y se
puede escuchar a través de un parlante. Después de
la ubicar los electrodos, se le solicita al paciente que
contraiga el músculo, por ejemplo, doblando el
brazo. La actividad eléctrica observada en el monitor
suministra información sobre la capacidad del
músculo para responder cuando se estimulan los
nervios que van a dichos músculos.
La otra opción para realizar dicho examen, es de
forma superficial. Es este método, se emplean
electrodos superficiales y a partir del diferencial
proporcionado al contraer el músculo se obtiene la
señal.
Por otra parte los músculos en reposo no
presentan ninguna actividad . Cuando el músculo se
encuentra en máximo esfuerzo se evidencia una
amplitud de 2-4mV y a la gran mayoría de la unidad
motora se le considera de 3-4 fases y se les determina
como polifásicos a aquellos superiores de 4 [5]. Por
otra parte las frecuencias a las cuales se encuentran
estas señales son de 5 a 1000 Hz[6]. Sin embargo
otras fuentes proponen que el rango de frecuencia es
de 5 a 2000 hz y cuya amplitud es de 0.05 a 5 mV.[7]
MÚSCULO
Los músculos son tejidos del cuerpo humano
compuestos por fibra muscular, que se contraen
durante los movimientos corporales. Son los
encargados de la locomoción en el cuerpo, ya que
transmite su fuerza a los tendones promoviendo la
rotación de los huesos en sus uniones. La fuerza de
los músculos no solo depende del impulso nervioso,
sino también de su longitud y la velocidad de
contracción[6]. Los músculos representan entre el 40
y el 45 % del peso total del cuerpo humano[8].
Existen 656 músculos en el cuerpo humano y son de
tres tipos:
● El músculo cardíaco es un músculo
diferente de los otros, particularmente
porque está sometido a la influencia de las
hormonas y se contrae de modo
involuntario.
● Los músculos lisos, como los presentes a
nivel del estómago, son músculos que
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funcionan sin estímulo voluntario.
● Los músculos esqueléticos están unidos a
los huesos y permiten moverlos. La forma
de los músculos es alargada, plana o
circular.
ESQUEMA

Figura. 3 Visión lateral de las falanges.[9]

La mano se le considera como una sola
articulación, la muñeca es en realidad una
articulación compuesta, con movimiento global, por
las interacciones individuales de los huesos que lo
componen; ya que posee 27 huesos en total, 8 en el
Figura. 1 Músculos en el cuerpo humano
metacarpo, 5 metacarpianos y un total de 14 falanges
[10].
ANATOMÍA DE LA MANO
La mano está unida al antebrazo por la muñeca y
consiste en una palma central de la que surgen cinco
falanges. Además, la mano está compuesta de varios,
músculos y ligamentos diferentes que permiten una
gran cantidad de movimientos y destreza.

Figura. 4 Músculos de la mano y muñeca. Recuperado de;

https://www.pinterest.com/fisioonline/muneca-y-mano-
anatomia-articulaciones-y-musculos/

Figura. 2 Huesos de la mano. Recuperado de:
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/4/4
6/Scheme_human_hand_bones-es.svg/350px-
Scheme_human_hand_bones-es.svg.png
BIOMECANICA DE LA MANO
Ahora bien, al hablar de la biomecánica de la mano
cabe resaltar que es una de las articulaciones cuya
función está limitada a la prensión de objetos . Este
tipo de movimiento está dividido en dos grandes
funciones. La primera son las funciones no prensiles
y la segunda la funciones prensiles. Las funciones
no prensiles con aquellas en donde no se requiere el
agarre de los objetos, tales son como el empujar al
objeto, pintar, movimientos de percusión, entre otras,
mientras que las funciones prensiles, son aquellas en
donde se agarra un objeto. De estas, la última
función , se divide en 6 patrones , los cuales son de
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Desarrollo de un prototipo bioinspirado, que permite realizar el movimiento de pinza bidigital a partir de señales EMG
punta o también llamada de pinza, prensión palmar,
prensión lateral, prensión de gancho, prensión
esférica y prensión cilíndrica.[11]
La capacidad prensil que tiene la mano alcanza su
perfección gracias a un movimiento en particular que
presenta el pulgar, la oposición. Ahora bien,
teniendo en cuenta la forma estructural de la mano se
sabe bien que presenta tres zonas importantes para su
funcionalidad, las cuales son (Ver figura 5):
● ZONA DEL PULGAR:Cuya funcionalidad
está enfocada a la oposición ,el movimiento
particular del pulgar.
● ZONA DE LAS PINZAS: Compuesta por el
dedo del corazón y el dedo índice, esta zona Figura 6. Vista lateral de la pinza bidigital [9].
es en donde se presentan las tres pinzas que
la mano puede realizar. Dichas pinzas son:
pinza bidigital (pulgar e índice), de precisión VI. DIAGRAMA DE BLOQUES
o también llamada como pinza
tridigital(pulgar,índice y corazón).
● ZONA DE LOS ALCANCES: Constituida
por el borde cubital, los dedos anular y
meñique, garantizan la firmeza de la presa
con toda la palma de la mano, ideal para las
presas de fuerza.
Para este caso se tendrá en cuenta la zona del pulgar
y la zona de pinzas , ya que serán las zonas
primordiales que se deben tener en cuenta a la hora
de realizar el movimiento de la pinza bidigital y cabe
resaltar una vez que involucra el dedo pulgar y el
índice[12].

Figura 6. Diagrama de bloques

El diagrama de bloques se basa en las distintas etapas

Figura 5. Zonas importantes funcionales de la mano.
a recorrer para la realización del prototipo, iniciando
por la muñeca, con electrodos en los músculos
generadores de señales eléctricas para movimiento
de pinza, EMG, circuito por el cual se obtendrán las
señales para su posterior procesamiento y análisis, y
finalmente, mediante circuito con servomotores y
demás elementos que funcionen como tensores, se
realizará el movimiento de la pinza en una mano
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Desarrollo de un prototipo bioinspirado, que permite realizar el movimiento de pinza bidigital a partir de señales EMG
artificial, modelada en 3D mediante el software la misma señal amplificada 1000 veces como se
Inventor para impresión de la misma en material muestra en Fig. 8.
plástico.

VII. ALCANCE, COMPONENTES & DISEÑO Fig. 8. Prueba AD620 a través de Multisim. Fuente propia.
Teniendo en cuenta lo anterior se procederá a Como bien se sabe para el control de motores se
llevar a cabo el diseño del circuito en donde se podrá requiere de Pulse- Width Modulation o también
tener conocimiento sobre el alcance de dicho llamado como PWM [13].
circuito, los materiales empleados y el diseño que se Con relación al diseño que se llevará a cabo será
tendrá para la creación del circuito. como el que se puede visualizar en la fig. 9. Gracias
al software inventor se puede contemplar el diseño
Material Cantidad que se tendrá para la parte estetica y fisica de dicho
Servo Motor 6 circuito bioinspirado, en donde los tres dedos
restantes que no se encuentran involucrados en el
Arduino 1 movimiento de pinza digital entre pulgar e índice
estarán fijos . Por otra parte los únicos dedos que
Circuito integrado ad620 2
llevarán a cabo el movimiento serán los que se
Electrodos 6 podrán mover.

En primer lugar, se emplea la etapa de Fig. 9. Diseño , parte estética del circuito bioinspirado
elaborado por el software Inventor. Fuente propia
amplificación la cual debe tener una ganancia de
1000, para ello se utilizó un amplificador
instrumental AD620, y una resistencia la cual se
calculó el valor a partir de la ecuación dada en el
datasheet como se muestra a continuación:

Fig. 10.código de interfaz elaborada en labview .

Quedando el circuito como se muestra en la Fig. 7.
Fig. 11.código de interfaz elaborada en labview .

Fig. 12.código de interfaz elaborada en labview servomotor.

Fig. 13.Señal en el osciloscopio

Teniendo en cuenta el código implementado en la

Fig. 7. Etapa de amplificación haciendo uso del
amplificador instrumental AD620. Fuente propia.
Comprobando su funcionamiento a partir de la
simulación donde se observaba la señal de entrada al
tiempo que la señal de salida, observando la señal de
entrada a 5mV en color rojo y la de salida a 5V en
color azul observándose del mismo tamaño ya que es
interfaz y el circuito eléctrico, al igual que el control
de motores se tomaron los respectivos datos del
movimiento de pinza a partir de un estudio de EMG,
como podemos observar en la anterior figura se
evidencia las gráficas correspondientes para este
movimiento, en donde para una mejor visualización
se utiliza una convolución de tal manera que los
datos quedan a una amplitud requerida a la hora del
análisis del circuito bioinspirado, también es
importante destacar que se realizó unos parámetros
estadísticos con el fin de evaluar tanto los datos como
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Desarrollo de un prototipo bioinspirado, que permite realizar el movimiento de pinza bidigital a partir de señales EMG
sus respectivas gráficas tales como la media y el [13] S. Ginilisco (2016).Teach Yourself Electricity and
RMS . Electronics. Et. al:Mc Graw Hill
Todo estos datos son evaluados durante un tiempo
determinado, esto con el fin de tener un manejo
durante un tiempo determinado para evaluar la
eficiencia del movimiento de pinza mediante el
estudio de EMG.
Estos datos y gráficas evaluadas son de evidencia
que gracias a este estudio se puede determinar las
variables que intervienen en el movimiento y como
se puede utilizar para el estudio de diversas
patologías.

VIII. CONCLUSIONES

REFERENCIAS

[1] Anónimo, «MedinePlus,» 2014. [En línea]. Available:

https://medlineplus.gov/spanish/ency/article/003929.htm .
[Último acceso: 26 02 2014].
[2] L. Nikolajsen, T. Staehelin (2007).Miembro Fantasma.
Doi:
http://dx.doi.org.proxy.umb.edu.co:2048/10.1016/B9
78-84-8174-949-6.50061-7
[3] Gonzales.C.A., «Portal de la Salud,» 2007. [En línea].
Available:http://www.elportaldelasalud.com/anatomia-de-
la-mano/. [Último acceso: 26 02 2017].
[4] E. Shaw(2007). Electromiografía y estudios de
conducción nerviosa (superiores/inferiores).
Doi:http://dx.doi.org.proxy.umb.edu.co:2048/10.1016
/B978-84-8086-231-8.50013-7
[5] J. Lúzar, E. Perez & C. Fernandez (2005).
Electromiografía clínica .
Doi:http://dx.doi.org/10.1016/S0048-7120(05)74360-
7
[6] M. Kutz (2009).Biomedical Engineering and Design
Handbook.Vol:1 Et.al:Mac Graw Hill
[7] R. Khandpur (2014). Handbook of biomedical
instrumentation. Et. al: Mc Graw Hill
[8] E. Avallone , T. Baumeister III & A. Sadegh(2007).
Mark’s Standard Handbook for Mechanical Engineers.
Ed. at: Mc- Graw Hill-
[9] Agur, A & Dalley, A.Grant Atlas de anatomia. Miembro
superior. Et. al: Panamericana
[10] S. M. Treviño.M.G, «Síndrome del miembro fantasma,
dolor real.,» Revista médica MD, vol. 4, nº 1, pp. 32-36,
2012.
[11] M. Kutz (2003). Standard Handbook of biomedical
Engineering & Design. Et. al: Mc Graw- Hill.
[12] A. Kapandji (2007). Fisiología Articular. Ed.6. Et.al:
Panamericana