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TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE

COORDENADAS

1.- En el plano R²
Del gráfico:
Y

Y'

P=(x;y)=(x';y')
y
X'
x'
y'
u
?
Po

O x
X

Se observa que:

𝑃 = (𝑥; 𝑦) = 𝑃0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃0 𝑃 = 𝑃0 + 𝑥 , 𝑢
⃗ + 𝑦, 𝑢
⃗ ⊥ … (1)

Sea 𝑃0 = (𝑥0 ; 𝑦0 ) = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 (como nuevo


origen de coordenadas, sus coordenadas son (0; 0) ).

Sea 𝑢⃗ = (cos 𝜃 ; sin 𝜃) = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 , tal que | 𝑢


⃗ | = 1 , (sus nuevas coordenadas en
, ,
el sistema 𝑋 𝑌 son (1; 0) ).

Luego, en (1) ; 𝑃 = (𝑥; 𝑦) = (𝑥0 ; 𝑦0 ) + 𝑥 , (cos 𝜃 ; sin 𝜃) + 𝑦 , (− sin 𝜃 ; cos 𝜃)

o también:
𝑥 𝑥0 cos 𝜃 − sin 𝜃
[ 𝑦 ] = [ 𝑦 ] + 𝑥, [ ] + 𝑦, [ ]
0 sin 𝜃 cos 𝜃

Equivalentemente:

𝑥 𝑥0 𝑥 , cos 𝜃 − 𝑦 , sin 𝜃
[𝑦] = [𝑦 ]+[ , ]
0 𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 , cos 𝜃
𝑥 𝑥0 cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥,
⟺ [𝑦] = [𝑦 ]+[ ] [ 𝑦 , ] … (2)
0 sin 𝜃 + cos 𝜃

La expresión (2) representa la transformación de coordenadas en forma matricial, donde la


primera matriz de la derecha representa a la traslación y la segunda matriz a la rotación de
coordenadas.

Casos particulares que se presentan:

a) Si solo hay traslación, (es decir no hay rotación). En este caso si no hay rotación,
cos 𝜃 − sin 𝜃 1 0
implica: 𝜃 = 0 y la matriz [ ] se transforma en la matriz [ ] y la
sin 𝜃 + cos 𝜃 0 1
expresión (2) queda:
,
𝑥 𝑥0 1 0 𝑥 𝑥 𝑥0 𝑥,
[𝑦] = [𝑦 ]+[ ] [ 𝑦 , ] ⟺ [ 𝑦 ] = [ 𝑦 ] + [ 𝑦 , ] … (3)
0 0 1 0

𝑥, 𝑥 𝑥0
La fórmula inversa es: [ 𝑦 , ] = [ 𝑦 ] − [ 𝑦 ] … (4)
0

NOTA: (4) se dedujo de (3). Además, si:


𝜃 = 0 ⟹ (cos 0 ; sin 0) = (1; 0) 𝑦 𝑢⃗ ⊥ = (0; 1)
La fórmula (3) representa la traslación de coordenadas en forma matricial.

b) Si solo hay rotación, (es decir no hay traslación). En este caso, si no hay traslación de
𝑥0 0
coordenadas, entonces: [ 𝑦 ] = [ ] . La fórmula (2) se transforma en:
0 0

𝑥 cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥,
[𝑦] = [ ] [ 𝑦 , ] … (5)
sin 𝜃 + cos 𝜃
Para calcular la fórmula inversa, vemos que la matriz

cos 𝜃 − sin 𝜃
𝑀2 = [ ]
sin 𝜃 + cos 𝜃

es una matriz ortogonal, y por lo tanto 𝑀2−1 = 𝑀2𝑡


Luego, de (5):
,
cos 𝜃 − sin 𝜃 −1 𝑥 cos 𝜃 − sin 𝜃 −1 cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥
[ ] [𝑦]=[ ] [ ] [ 𝑦, ]
sin 𝜃 + cos 𝜃 sin 𝜃 + cos 𝜃 sin 𝜃 + cos 𝜃

𝐼2
𝑥, cos 𝜃 sin 𝜃 𝑥
⟹ [ 𝑦, ] = [ ] [ ] … (6)
– sin 𝜃 cos 𝜃 𝑦
cos 𝜃 sin 𝜃
NOTA: Tanto la matriz 𝑀2 como su inversa 𝑅2 = [ ] tienen
– sin 𝜃 cos 𝜃
determinante igual a la unidad.

OBSERVACIÓN: Veamos un procedimiento análogo para obtener la fórmula de


rotación pura.
Del gráfico:

y P=(x;y)=(x';y')

X'

Y' x'

y' u
u- ?
O x
X

Se deduce que:

𝑥 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑢⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑢⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = (cos 𝜃 ; sin 𝜃) . (𝑥; 𝑦)

𝑦 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑢⃗⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑢⃗ ⊥ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = (− sin 𝜃 ; cos 𝜃) . (𝑥; 𝑦)
𝑥, cos 𝜃 sin 𝜃 𝑥
Luego: [ 𝑦 , ] = [ ] [ 𝑦 ] ,que es la fórmula (6) encontrada.
− sin 𝜃 cos 𝜃

Para lo anterior hemos tenido en cuenta que un vector se puede expresar como matriz
columna y a los vectores 𝑢 ⃗ ⊥ los hemos considerado como vectores fila de una orden 2x2.
⃗ y𝑢
2.-En el espacio R3
⃗ = (u1;u2;u3) forma con los vectores 𝑖 =( 1; 0; 0) ,⃗𝑗 =(0; 1;
Sabemos que un vector unitario 𝑢
⃗ =( 0; 0 ;1 ) los ángulos α ,𝛽 y 𝜃 de modo que:
0)y𝑘

⃗ = (cos 𝛼; cos 𝛽; cos 𝜃) y por consiguiente a 𝛼 , 𝛽 y 𝜃 se les llama ángulos directores.


𝑢

Una rotación en el espacio debe interpretarse como un cambio de la base { ⃗𝑖 , ⃗𝑗 , 𝑘 ⃗ }a


la nueva base {⃗⃗⃗𝑢, 𝑣 , 𝑤
⃗⃗ } , donde ⃗⃗⃗𝑢, ⃗⃗𝑣 , 𝑤
⃗⃗ deben tener la misma orientación que ⃗𝑖 ; ⃗𝑗
;⃗⃗⃗𝑘 .

Esto es equivalente a decir que 𝑤 ⃗⃗ debe tener el mismo sentido que el producto
vectorial (⃗⃗⃗𝑢, ⃗⃗𝑣 ); o en otras palabras, que el producto mixto [⃗⃗⃗𝑢 ⃗⃗𝑣 𝑤
⃗⃗ ] es positivo.

Del gráfico:

Z'

z'

P=(x;y;z)=(x';y';z')
Z
?3

Po
y' ß2
a1
v Y' Y

X
x'
u

X'

Se observa que:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ′ ′
𝑃 = (𝑥; 𝑦; 𝑧) = 𝑃0+𝑃 0 𝑃 = 𝑃0 + 𝑥 ⃗⃗⃗𝑢 + 𝑦 ⃗⃗⃗𝑢 + 𝑧′𝑤
⃗⃗⃗ …(1)

Donde: ⃗⃗⃗𝑢 = ( cos 𝛼1 + cos 𝛽1 + cos 𝜃1 )

⃗⃗𝑣 = ( cos 𝛼2 + cos 𝛽2 + cos 𝜃 )

⃗⃗ = ( cos 𝛼3 + cos 𝛽3 + cos 𝜃3 )


𝑤
𝛼𝑖 = ángulo que hace el vector unitario con ⃗𝑖 = ( 1; 0 ; 0 )

𝛽𝑖 = ángulo que hace el vector unitario con ⃗𝑗 = ( 0 ; 1 ; 0 )

⃗ = (0 ; 0 ; 1 )
𝜃𝑖 = ángulo que hace el vector unitario con 𝑘

Sea 𝑃0 = ( 𝑥0 + 𝑦0 + 𝑧0 ) = ´´vector de traslación ´´ = nuevo origen de coordenadas


(sus nuevas coordenadas son ( 0; 0 ; 0 )).

Sean ⃗⃗⃗𝑢 , ⃗⃗𝑣 𝑦 𝑤


⃗⃗ la nueva base, debido a la rotación efectuada.

Luego, en (1):

𝑃 = ( x ; y ; z ) = ( 𝑥0 + 𝑦0 + 𝑧0 ) + 𝑥 ′ ( cos 𝛼1 ; cos 𝛽1 ; cos 𝜃1 ) + 𝑦 ′ ( cos 𝛼2 ; cos 𝛽2 ;


cos 𝜃2 ) + 𝑧′ ( cos 𝛼3 ; cos 𝛽3 ; cos 𝜃3 )

O también:

𝑥 𝑥0 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 𝑐𝑜𝑠 𝛼3


𝑦
[ ]= 𝑦
[ 0 ] + x’ [ 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 ] + y’ [ 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 ] + z’ [ 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 ]
𝑧 𝑧0 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝜃3

Equivalente:

𝑥 𝑥0 𝑥’ 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑦 ′ 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 +z’ 𝑐𝑜𝑠 𝛼3


[𝑦 ] = [𝑦0 ] + [ 𝑥’ 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑦 ′ 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 +z’ 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 ]
𝑧 𝑧0 𝑥’ 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑦 ′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 +z’ 𝑐𝑜𝑠 𝜃3

𝑥 𝑥0 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 𝑥 ’


⟹ [𝑦] = [𝑦0 ] + [ 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 + 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 ] [𝑦 ’ ] …(2)
𝑧 𝑧0 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 𝑧 ’

La expresión (2) representa la transformación de coordenadas en forma matricial,


donde la primera matriz de la derecha representa a la traslación y la segunda
matriz a la rotación de coordenadas.

Casos particulares que se presentan:

a) Si solo hay traslación, (es decir, no hay rotación). En este caso, si no hay
rotación, implica:
⃗⃗⃗𝑢 = ⃗𝑖 = ( 1; 0 ; 0 ) ; (𝛼 1 = 0 )

⃗⃗⃗𝑣 = ⃗𝑗 = (0 ; 1 ; 0 ) ; ( 𝛽 2 = 0 )
𝑤 ⃗ = (0 ; 0 ; 1 ) ; ( 𝛾3 = 0 )
⃗⃗ = 𝑘

𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼3


Luego, la matriz [ 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 + 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 ] se transforma en la matriz
𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃3

1 0 0
[0 1 0].
0 0 1
La expresión (2) se transforma en :

𝑥 𝑥0 1 0 0 𝑥’
[𝑦] = 𝑦
[ 0 ] + [0 1 0] [𝑦 ’ ]
𝑧 𝑧0 0 0 1 𝑧’

𝑥 𝑥0 𝑥’
⟺ [𝑦] = [𝑦0 ] + [𝑦 ’ ] … ( 3 )
𝑧 𝑧0 𝑧’

𝑥’ 𝑥 𝑥0
’ 𝑦 𝑦
La fórmula inversa es: [𝑦 ] = [ ] - [ 0 ] …(4)
𝑧’ 𝑧 𝑧0

NOTA: La fórmula (3 ) representa la traslación de coordenadas en forma

matricial y la fórmula (4) se dedujo de (3 ).

b) Si solo hay rotación, (es decir, no hay traslación). En este caso, si no hay
𝑥0 0
traslación de coordenadas, entonces [𝑦0 ] = [0] y la fórmula (2 ) se transforma
𝑧0 0
en:

𝑥 cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 𝑥 ’


[ 𝑦 ] = [ cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [𝑦 ’ ] … (5 )
𝑧 cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃 𝑧 ’

Para calcular la fórmula inversa, vemos que la matriz


cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3
𝑀3 = [cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ]
cos 𝜃1 cos 𝜃1 cos 𝜃3

es una matriz ortogonal y por lo tanto:𝑀3−1 = 𝑀3𝑡

Luego, de (5 ):
cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 −1 𝑥 cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 −1 cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 𝑥 ’
[ cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [ 𝑦 ] = [ cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [ cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [𝑦 ’ ]
cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃3 𝑧 cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃3 cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃3 𝑧 ’

𝐼3

𝑥’ cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 𝑥


⟹ [𝑦 ’ ] = [cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [ 𝑦 ] … (6)
𝑧’ cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃3 𝑧

NOTA: Obsérvese que {𝑢 ⃗⃗ } es una base ortogonal. También, tanto la


⃗ ; 𝑣; 𝑤
−1
matriz 𝑀3 como su inversa 𝑀3 tienen determinante igual a la unidad, (ya que
[𝑢
⃗ 𝑣 𝑤⃗⃗ ] > 0).

OBSERVACIÓN: Veamos un procedimiento análogo para obtener la fórmula de


rotación pura.

En este caso, 𝑃0 = 0 = 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑋𝑌𝑍. Del gráfico


anterior:

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑥 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑢⃗ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ = (cos 𝛼1 ; cos 𝛽 ; cos 𝜃1 ) . (𝑥; 𝑦; 𝑧)
⃗ . 𝑂𝑃 1

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑣 . 𝑂𝑃
𝑦 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑣⃗ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ = (cos 𝛼2 ; cos 𝛽 ; cos 𝜃2 ) . (𝑥; 𝑦; 𝑧)
2

𝑧 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑂𝑃 = 𝑤
⃗⃗⃗⃗⃗ = (cos 𝛼3 ; cos 𝛽 ; cos 𝜃3 ) . (𝑥; 𝑦; 𝑧)
⃗⃗ . 𝑂𝑃 3

𝑥’ cos 𝛼1 cos 𝛽1 cos 𝜃1 𝑥



Luego: [𝑦 ] = [cos 𝛼2 cos 𝛽2 cos 𝜃2 ] [ 𝑦 ]
𝑧’ cos 𝛼3 cos 𝛽3 cos 𝜃3 𝑧

Que es la fórmula (6) encontrada.