AULA #10

Introdução ao Controle por Realimentação

 Introdução ao Controle por Realimentação
Neste momento, ao processo quı́mico serão adicionados
os outros elementos que compõem um sistema de controle
por realimentação

• elemento de medida ou sensor/transdutor

• controlador ou mecanismo de controle

• elemento final de controle

M e c a n is m o d e C o n tr o le d
+ e c E le m e n to m y
C o n tr o la d o r F in a l d e P ro c e s s o
y s p - C o n tr o le

E le m e n to
y d e M e d id a
m

Como descrever esse sistema de controle completo for-

mado?
Tarefas Executadas pelo Sistema de Controle
Um sistema de controle por realimentação executa as se-
guintes tarefas:

1. mede o valor da saı́da, y, utilizando um sistema de

medição apropriado. ym é o sinal indicado pelo sen-
sor/transdutor

2. compara o valor indicado pelo sensor/transdutor, ym,

com o valor desejado, ysp. O desvio ou erro é cal-
culado como e = ysp − ym
 3. o valor do desvio é fornecido ao controlador. O con-
trolador, através de uma lei de controle calcula um
novo valor para a variável manipulada, m, com o in-
tuito de reduzir a magnitude do erro, e

4. o elemento final de controle (normalmente uma vál-

vula) implementa o novo valor da variável manipu-
lada, m, alterando o comportamento do processo

Modos de Operação de um Sistema de Controle

Chama-se resposta em malha aberta (”open-loop res-

ponse”), o comportamento da resposta do processo, y,
frente a perturbações em m e d, quando o mesmo se
encontra desconectado dos outros elementos da malha
de controle. Esse mesmo comportamento da resposta
do processo, y, chama-se agora resposta em malha fe-
chada (”closed-loop response”) quando todos os ele-
mentos da malha de controle se encontram conectados.

Dois modos de operação são observados em malha fe-

chada (”closed loop”):

Servomecanismo (ou servo): o valor de referência, ysp,

é variado continuamente e segundo uma programação
pré-determinada. O objetivo da malha de controle é
fazer a variável controlada, y, seguir o seu valor de
referência, ysp → partida e parada de equipamentos e
processos em batelada

Reguladora: o valor de referência, ysp, permanece fixo.

A malha de controle deve eliminar os efeitos de va-
riações nas cargas, d (perturbações), mantendo a
variável controlada, y, no seu valor de referência, ysp
→ operações contı́nuas
 Tanque de Aquecimento com Agitação

• duas malhas de controle: F st → T e F i2 → h

F F
i1
i1 i2

T T
i1
i1 i2

L I L T L C

T I
Q T
h
F , T
T T

C o n d e n s a d o
T C
h -
T ss tt F s t s e t p o in t
V a p o r h +
e
s p

T
- c o n tr o la d o r
s e t p o in t
T +
e
s p

c o n tr o la d o r

• diagrama de blocos simplificado do sistema de con-

trole
 F i1 (s ) G 1 1 (s )

G 2 1 (s )

h (s )
T i1 (s ) G 1 2 (s ) +

G 2 2 (s )
ih(s )
G th (s )

+
- F i2 (s )
G c h (s ) G v h (s ) G 1 3 (s )
ihsp(s )
e h(s ) ich(s )

G 2 3 (s )

G 1 4 (s )

T i2 (s ) G 2 4 (s )

G 1 5 (s )

e T(s ) icT(s )
+ F s t(s ) T (s )
G (s ) G (s ) G (s ) +
iTsp(s ) -
c T v T 2 5

G (s )
iT(s )
tT

G 1 6 (s )

T s t(s ) G 2 6 (s )
• caracterı́sticas da malha F st → T
processo: tanque de aquecimento com agitação
– vazão do vapor: F sts = 3·10−2 m3 /min (variável
manipulada)
– temperatura controlada: Ts = 104, 5oC (variável
desejada ou de referência)
sensor/transdutor: termopar (TI–TT)
toda a faixa de tensão de saı́da do termopar é
percorrida (”span”: 0 a 8 mV), quando a tem-
peratura medida varia de 0 a 200oC. A relação é
linear e possui constante de tempo τtT = 1s. O
sinal de tensão é então convertido por um trans-
dutor para um sinal de corrente (”span”: 4 a 20
mA)
controlador: P-proporcional, PI-proporcional/in-
tegral ou PID-proporcional/integral/derivati-
vo (TC)
elemento final de controle: válvula de controle
a vazão de vapor através da válvula varia de 0 a
6·10−2 m3/min (”span”: 0 a 100% de abertura),
com a variação da posição da haste da válvula de
0 a 1 (”span”: 0 a 100% de abertura). A válvula
é linear e possui constante de tempo τvT = 5s
Desenvolvimento do Diagrama de Blocos: Funções
de Transferência
Da mesma forma que o processo, cada elemento de uma
malha de controle deve ser encarado como um sistema
fı́sico com entradas e saı́das. Isto quer dizer que seu com-
portamento pode ser descrito por equações diferenciais,
ou equivalentemente, por funções de transferência.

Tanque de Aquecimento com Agitação

1. Processo

a. modelo LTI
     
dh 1 k 1 1
+ √ h= F i1 + F i2, h(0) = 0
dt 2 A hs A A
| {z } | {z } | {z }
0,10 1,00 1,00
 
dT 1 aF stbs 1
+ F i1s + F i2s + T = (T i1s − Ts) F i1
dt Ahs ρCp Ah
| s {z }
| {z }
1,30 −86,52
F i1s 1 F i2s
+ T i1 + (T i2s − Ts) F i2 + T i2
Ah
| {z s} Ah
| s {z } Ah
| {z s}
0,10 −84,52 0,10
abF stsb−1 aF stbs
+ (T sts − Ts ) F st + T st, T (0) = 0
Ahs ρCp Ahs ρCp
| {z } | {z }
190,04 1,10
y1 = h e y2 = T
b. modelo função de transferência
pode-se verificar que as relações entrada-saı́da (funções
de transferência) serão todas do tipo Primeira Ordem
Y (s) Kp
Gp(s) = = , com Kp = b/a0 e τp = a1/a0
U (s) τps + 1
Os parâmetros τp e Kp associados às funções de trans-
ferência Gp serão iguais a
F i1(s)
   10 0 10
0 0 0
 T i1(s)
F i2(s)
h(s) 10s+1 10s+1  
=
T (s) −66,55 0,08 −65,01 0,08 146,18 0,85
 T i2(s) 
| {z } | 0,77s+1 0,77s+1 0,77s+1 {z 0,77s+1 0,77s+1 0,77s+1 } F st(s)
Y(s)
Gp(s) T st(s)
| {z }
U(s)

Observe que:

1. a dinâmica do comportamento da temperatura, T , é

bem mais rápida do que a dinâmica do comporta-
mento da altura, h, já que τph = 10 min e τpT = 0, 77
min (como já observado anteriormente)

2. os ganhos entre a temperatura, T , e as vazões de ali-

mentação, F i1 e F i2, são negativos, pois o aumento
dessas vazões faz reduzir a temperatura da mistura
KpT F i1 = −66, 55 oC/(m3 /min)
KpT F i2 = −65, 01 oC/(m3 /min)

2. Sensor/Transdutor (termopar)

Normalmente, considera-se que a maior resistência térmica

ao transporte de calor em um termopar é devido à con-
vecção externa. Assim, o comportamento da temperatura
indicada pelo termopar pode ser modelado por um sistema
de 1a ordem linear


 τtT dV + V = KtT T, V – tensão de saı́da
 dt
do termopar (0 a 8 mV)

 iT = KV iT V, iT – corrente de saı́da
 do transdutor (4 a 20 mA)
onde
8−0
KtT = ganho do termopar = = 0, 04 mV/oC
200 − 0
τtT = constante de tempo do termopar = 1 s = 0, 02 min
20 − 4
KV iT = ganho do transdutor = = 2 mA/mV
8−0
Portanto, a função de transferência do sensor/transdutor
será igual a

iT (s) KptT KptT = KtT · KV iT

GtT (s) = = , = 0, 08 mA/o C
T (s) τtT s + 1 τtT = 0, 02 min
Quando em condição estacionária, T = Ts = 104, 5oC e,
então a saı́da do sensor/transdutor indicará
iT = iT s = 4(mA) + (104, 5 − 0)(0, 08)(oC)(mA/oC)
= 12, 36 mA

Importante: Retardo na Medida (Tempo Morto)

Deve-se sempre analisar a presença de atraso na medição.

Caso este exista e seja significativo, não se pode deixar de
incluı́-lo no sistema de controle. Desta forma, a função
de transferência do retardo na medida seria igual a
Tm - valor medido de T
Tm(t) = T (t − τdT ),
τdT - tempo morto (retardo na medida)
cuja função de transferência é igual a
Tm(s) com T = Ts
GrT (s) = = e−τdT s , −τdT s ms
T (s) e - aproximação de Padé
3. Elemento Final de Controle (válvula de controle)

Válvulas pneumáticas exibem, normalmente, dinâmica de

2a ordem. Entretanto, usualmente essa dinâmica pode
ser aproximada por um sistema de 1a ordem. A válvula
eletro-mecânica aqui utilizada apresentará uma dinâmica
de 1a ordem. Assim, o comportamento da vazão de vapor
através dessa válvula pode ser modelado por um sistema
de 1a ordem linear


 τvT dFdtst + F st = KvT IT , IT – posição da haste

da válvula (0 a 1)

 IT = KiIT icT , icT – corrente de saı́da
 do controlador (4 a 20 mA)

onde
(6 − 0) · 10−2
KvT = ganho da válvula = = 6 · 10−2m3/min
1−0
τvT = constante de tempo da válvula = 5 s = 0, 08 min
KiIT = ganho do sistema de acionamento elétrico da haste
1−0
da válvula = = 0, 06 mA−1
20 − 4
Portanto, a função de transferência do válvula será igual
a
KpvT = KvT · KiIT
F st(s) KpvT = 3, 60 · 10−3
GvT (s) = = ,
icT (s) τvT s + 1 m3 /min/mA
τvT = 0, 08 min
Quando em condição estacionária, F st = F sts = 3 · 10−2
m3/min e, então a saı́da do controlador indicará
icT = icT s = 4(mA) + (3 − 0) · 10−2(m3 /min)
(1/3, 60 · 10−3 )(mA/m3/min)
= 12, 33 mA
4. Controlador (PID)

O controlador executa as seguintes etapas:

comparação: compara o sinal proveniente do sensor /

transdutor, iT , com o valor de referência, iT sp

correção: o sinal erro, eT , é enviado ao elemento final

de controle após sofrer uma correção de acordo com
a ação controladora estabelecida (lei de controle),
icT = f (eT )

Desta forma, a função de transferência do controlador

será
icT (s)
GcT (s) =
eT (s)
Assim, no estado estacionário, independentemente da lei
de controle adotada
T = Ts = 104, 5oC
iT = iT s = 12, 36 mA
iT sp = iT sps = iT s = 12, 36 mA
eT = eT s = 0 (no valor de referência)
icT = icT s = 12, 33 mA - ”bias”do controlador
F st = F sts = 0 + (12, 33 − 4)(3, 60 · 10−3)
= 3 · 10−2 m3/min

Existem três tipos básicos de controladores por realimen-

tação: proporcional (P), proporcional/integral (PI) e pro-
porcional/integral/derivativo (PID).
4.1. Proporcional (P)

O sinal de saı́da do controlador, c, é proporcional ao sinal

erro, e:
c(t) = cs + Kc · e(t)
onde Kc é o ganho proporcional ou sensibilidade (pa-
râmetro selecionado pelo operador) e cs é o ”bias”do
controlador (o valor do sinal de comando quando o e =
0). Portanto, a função de transferência do controlador
proporcional será
c(s)
Gc(s) = = Kc
e(s)

#1: Faixa Proporcional (Banda Proporcional)

Refer-se ao termo mais antigo do ganho proporcional

100
PB =
Kc
Caracteriza a extensão de variação do erro de modo a
mover o sinal de comando em toda a sua extensão.

Kc = 0, 5 Kc = 1 Kc = 2 Kc = 4
ym (mA) e(mA) c(mA) c(mA) c(mA) c(mA)
4 8 16 20 20(28) 20(44)
6 6 15 18 20(24) 20(36)
8 4 14 16 20 20(28)
10 2 13 14 16 20
12(yms ) 0 12 12 12 12
14 -2 11 10 8 4
16 -4 10 8 4 4(-4)
18 -6 9 6 4(0) 4(-12)
20 -8 8 4 4(-4) 4(-20)
P B = 200 P B = 100 P B = 50 P B = 25
(200%) (100%) (50%) (25%)
Usualmente, 1 ≤ P B ≤ 500.

Portanto, se
Kc %→ P B .→ sensibilidade %

#2: Liga-Desliga (”on-off”)

Caso especial do controle proporcional quando Kc é muito

elevado (ou P B é muito baixa).

A variável manipulada assume somente o seu valor máximo

ou o seu valor mı́nimo.

4.2. Proporcional-Integral (PI)

Agora, o sinal de saı́da do controlador, c, é proporcio-

nal ao sinal erro e à integral do erro, e:
Z
Kc t
c(t) = cs + Kc · e(t) + e(t) · dt
τI 0
onde τI é o chamado tempo integral ou ”reset time”
(em min), cujo valor é selecionado pelo operador, jun-
tamente com o Kc. O termo 1/τI é conhecido como
taxa de reajuste (”reset rate”) – repetições por mi-
nuto. Portanto, a função de transferência do controlador
proporcional-integral será
 
c(s) 1
Gc(s) = = Kc 1 +
e(s) τI s
Usualmente, 0, 1 ≤ τI ≤ 50 min.
#1: Por quê o termo ”Reset Rate”(Taxa de Rea-
juste)?

O parâmetro τI é o tempo necessário para o controla-

dor repetir a ação proporcional inicial
c P I
c s+ 3 K
K
c
c
c s+ 2 K c
K c
c s+ K P
t t
c
I I

c s

e
1

0 t
0 t I 2 t I

t = 0 : c = cs + Kc · e = cs + Kc
Kc
t = τI : c = cs + Kc · e + · e · τI
τI
c = cs + 2Kc
Kc
t = 2τI : c = cs + Kc · e + · e · 2τI
τI
c = cs + 3Kc
#2: ”Integral Windup”

O termo integral do controlador PI permanece modifi-

cando a saı́da do controlador enquanto e 6= 0. Freqüen-
temente, o erro não é eliminado rapidamente e após um
longo tempo o termo integral assume valores elevados.
Isso leva à saturação da ação de controle: ”integral win-
dup”.

4.3. Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

O sinal de saı́da do controlador, c, é proporcional ao sinal

erro, à integral do erro e à derivada do erro, e:
Z
Kc t de(t)
c(t) = cs + Kc · e(t) + e(t) · dt + Kc · τD
τI 0 dt
onde τD é o chamado tempo derivativo (em min), cujo
valor é selecionado pelo operador, juntamente com o Kc
e τI . A ação derivativa é também chamada de controle
antecipatório. Portanto, a função de transferência do
controlador proporcional-integral-derivativo será
 
c(s) 1
Gc(s) = = Kc 1 + + τD s
e(s) τI s

#1: Por quê controle antecipatório?

Com o termo derivativo, D, o PID antecipa qual será

o valor do erro em um futuro imediato, aplicando uma
ação de controle proporcional à taxa corrente de variação
do erro
 c
P D

P
t
c s+ K c t D A D
D
K t D A
c
c

e
A t
t D A
0 t
0 t D

P D : c(0) = cs + KcτD A
P : c(0) = 0
P D : c(τD ) = cs + KcτD A + KcτD A = cs + 2KcτD A
P : c(τD ) = cs + KcτD A

D : c(t ≥ 0) = cs + KcτD A

Observe que, a ação proporcional pura só reproduzirá a

mesma ação do controlador PD, após um intervalo de
tempo τD .

Desvantagens:

1. nenhuma ação derivativa é observada enquanto o si-

nal erro for constante
de(t)
e(t) = K → =0
dt
 2. para um sinal erro com muito ruı́do, embora próximo
de zero, a ação derivativa calculará ações de comando
elevadas, desnecessariamente!
e

0 t

A experiência já ditou algumas regras gerais sobre onde

usar malhas de controle PID:

P: controle de nı́vel (exceto o de reatores)

PI: malhas de vazão, nı́vel de reatores, pressão

PID: malhas de temperatura, concentração, algumas de

vazão