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- Método del impulso y cantidad de movimiento

2.13. La barra AB tiene una masa de 3 kg y está unida a un carro C de 5 kg. Sabiendo que
el sistema se suelta en reposo en la posición representada en la figura 2.13 y despreciando
el rozamiento, hallar a) la velocidad del punto B cuando la barra AB pasa por la vertical, b)
la correspondiente velocidad del carro C. (Beer J., 1998)

Figura 2.13

Solución.
En el instante (1) las velocidades del carro y la barra AB son nulas. En le instante (2) las
velocidades del carro y la barra AB son:
 
vC  v A i

vG  v A i    AB k x 0.6 j   v A  0.6 AB i
   

Por cinética:
Aplicamos los principios de la conservación de la energía y cantidad de movimiento en el eje
x tenemos:
T1  Vg1 T21  Vg 2
 m.v x1   m.v x 2
Reemplazando valores:
1 1 1 1
I CI . AB
2
1  mC v A21  m AB gh AB1  mC ghC1  I CI . AB 2
2  mC v A2 2  m AB gh AB 2  mC ghC 2
2 2 2 2
 1 1  31.2  2
2
0  0  39.81 0.6   0    AB 2  3v A  0.6 AB 2  5v A2  39.810.6  0
1 1
 2 2  12  2 2
 8.829  0.18 AB 2
 1.5v A2  1.8v A AB  0.54 AB 2
 2.5v A2  17.658
 ...  ...26.487  4v A2  0.72 AB2
 1.8v A AB
m AB vGx1  mC .v Ax1  m AB vGx2  mC .v Ax2

0  0  3v A  0.6 AB   5v A   AB 
40
vA
9
92 2
26.487  v A  v A  1.61.m / s
9
 
vB  v A  1.2 AB i  6.98i

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2.14. El radio de giro alrededor de O de la polea de 20 kg de la figura 2.14 (a) es de 0.16 m.

se tira del extremo de la cuerda enrollada alrededor de la polea con una fuerza P(t) que varía
con el tiempo como se indica en la figura (b). si se supone que la polea arranca desde el reposo
con t = 0, determine su velocidad angular en t = 12 s.. (Pytel, 1999)

Figura 2.14

Solución:
Aplicando la ecuación de impulso y cantidad de movimiento angular alrededor del punto O.

 
t 12
   
I O .1   M O dt  I O . 2  0  0.2  Pdt  m.k 2 . 2
0 0

1 1 
 
0  0.2 82  86  2  812  6  200.16 . 2   2  25.rad / s
2

2 2 

2.15. Una esfera homogénea de 3 kg y 300 mm de diámetro que se indica en la figura 2.15 se
baja hasta una superficie horizontal teniendo aquella una velocidad angular inicial
O  3000rpm y velocidad de traslación inicial nula vO  0 . Si el coeficiente cinético vale
0.15, determinar:
a) el instante tf en que la esfera comenzará a girar sin deslizamiento.
b) la velocidad del centro de masa y la velocidad angular en tf.. (Riley, 1999)

Figura 2.15

Solución:
El momento de inercia de la esfera es:
I G  m.r 2  30.15  0.027.kg.m 2
2 2 2

5 5
Sobre la esfera actúan 3 fuerzas, la gravitatoria W, la normal N y la fricción μN. Aplicando
los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular:

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x : m.vGx1   Fx .dt  m.vGx 2  0  Nt f  m.v f ..  ..0  0.1529.43.t f  30.15 f 

 

  f  9.81t f

y : m.vGy1   Fy .dt  m.vGy 2  0  W .t f  N .t f  0..  ..N  39.81  29.43.N
 30002  
  0.150.1529.43.t f   0.027. f
  
z : I G .1   M G .dt  I G . 2  0.027
 60 
 8.4823  0.6622t f  0.027 f  0.2649t f ...  ...t f  9.15.s.
  f  89.76.rad / s....  ....v f  13.46.m / s

2.16. La varilla esbelta AB de 2.3 kg se abandona desde la posición representada y gira hacia abajo
hacia la posición vertical donde golpea a la varilla CD de 1,4 kg. Sabiendo que el coeficiente de
restitución entre el botón K sujeta a la varilla AB y la varilla CD es 0,8. Hallar el ángulo θm que
girará la varilla CD tras el choque. lKA = 100 mm. (Beer & J. , 1998)

Figura 2.16

Solución:
El momento de inercia de las barras son:
m .l 2 2.30.7622 1.40.762
2
I B  AB   0.4452.kg.m 2 ...I C   0.271kg.m 2
3 3 3
Antes del choque:
Hay conservación de la energía de la barra AB entre las posiciones (0) y (1).
T0  V g 0  T1  V g 2  0  2.39.810.381  2.3vG2 2  0
1
2
 vG 2  29.810.381  2.7341.m / s..  . AB1  7.176.rad / s
Durante el choque:

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I B  AB1  I C CD1  I B  AB 2  I C CD 2  0.44527.176  0  0.4452  AB 2   0.271CD 2 

v AB.K 2  vCD .K 2  0.662 AB 2  0.662CD 2
e  0.8 
vCD.K 1  v AB.K 1 0  0.6627.176
 3.195  0.4452 AB 2  0.271CD 2   AB 2  2.289.rad / s
................. ...
 5.741   AB 2  CD 2  CD 2  8.03.rad / s
Después del choque:
Hay conservación de la energía de la barra CD entre las posiciones (2) y (3).
T2  Vg 2  T3  Vg 3  1.40.3818.03  0  0  1.49.810.3811  cos m 
1 2

2
 6.552  5.2331  cos m    m  104.6

2.17. Las barras AB y HD se trasladan sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Cuando
éstas chocan en el punto G tenemos un coeficiente de restitución de 0,7. La barra HD pesa 70
N y la barra AB pesa 40 N. ¿Cuál será la velocidad angular post impacto de AB?. (Shames,
1999).

Figura 2.17

Solución:
Análisis de las velocidades de las barras HD y AB en los centroides C1 y C2 y puntos de choque
G y B. Se descompone las velocidades en dirección tangencial y normal a la línea de choque
GB en los instantes inicial (i) y final (f).
  
vC1i  vGi  20 j ........ y......... HDi  0
  
vC1 f  vC1 fx i  vC1 fy j
vG1 f  vC1 f   HDf xrG / C1  vC1 fx i  vC1 fy j   HDf k x0.100i   vC1 fx i  vC1 fy  0.1 HDf  j
         

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  
vC 2i  v Bi  10 j ............. y......... ABi  0
  
vC 2 f  vC 2 fx i  vC 2 fy j
   
v Bf  vC 2 f   ABf xrB / C 2
  
  
 
 
v B 2  vC 2 fx i  vC 2 fy j    ABf k x 0.100 3i  0.100 j  vC 2 fx  0.1 ABf i  vC 2 fy  0.1 3 ABf j
 

Sobre las barras en el plano horizontal durante el choque actúan los impulsos  Fdt .
Aplicando los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular a cada barra:
Para la barra HD:
 
x : m HD .vC1xi   Fx .dt  m HD .vC1xf  0  0  m HD .vC1xf ...  ...vC1xf  0
  70    70 
y : m HD .vC1 yi   Fy .dt  m HD .vC1 yf    20   Fy dt  .vC1 yf
 9.81   9.81 
 70  0.600 
2

z : I C1 . HDi   M C1 .dt  I C1 . HDf  0  0.1 Fy dt  
 
 . HDf
 9.81  12 
Para la barra AB:
 
x : m AB .vC 2 xi   Fx .dt  m AB .vC 2 xf  0  0  m AB .vC 2 xf ...  ...vC 2 xf  0
  40    40 
y : m AB .vC 2 yi   Fy .dt  m AB .vC 2 yf   10   Fy dt  .vC 2 yf
 9.81   9.81 
 3 40  0.400 
 .   ABf 
2
  
z : I C 2 . ABi   M C 2 .dt  I C 2 . ABf  0   0.2   Fy dt  


 
 2   9.81  12 
El coeficiente de restitución relaciona las componentes de velocidades de los puntos de
contacto en dirección de la línea de choque y en los instantes inicial y final.

e
v Byf  vGyf
...  ...0.7 
 
 vC 2 fy  0.1 3 ABf  vC1 fy  0.1 HDf 
vGyi  v Byi  20  10
Resolviendo el sistema de 7 ecuaciones con 7 incógnitas obtenemos:
 HDf  24.22.rad / s
 ABf  165.2.rad / s

2.18. La barra esbelta uniforme CD gira en torno a un pasador exento de rozamiento E y descansa
sobre un apoyo liso F, tiene una longitud de 800mm, una masa de 4 kg y se halla inicialmente en
reposo. La barra esbelta uniforme AB tiene una longitud de 500 mm y una masa de 3 kg, se suelta
a partir del reposo siendo h = 2,5 m y choca contra la barra CD según se indica. Si el coeficiente
de restitución es 0.6, hallar: a) las velocidades angulares de las barras inmediatamente después del
choque, b) El módulo medio del apoyo en E para una duración del impacto de 0,003 s. (Riley,
1999)

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Figura 2.18

Solución:
a) El momento de inercia de la esfera es:
m AB .l 2 30.5002 40.800
2
I ABG    0.0625.kg.m ...I CDG 
2
 0.2133.kg.m 2
12 12 12
I CDE  I CDG  mCD .rG2 / E  0.2133  40.100  0.2533
2

Antes del choque:

Hay conservación de la energía de la barra AB entre las posiciones (0) y (1).
T0  V g 0  T1  V g1  0  39.812.5  3v ABG
1
1 0
2

2
 v ABG1  29.812.5  7.0.m / s...... y........ AB1  0
Análisis de las velocidades de las barras AB y CD en los centroides y puntos de choque C. Se
descompone las velocidades en dirección tangencial y normal al plano de choque GB en los
instantes inicial (1) y final (2).
    
v ABG1  v ABC1  7 j  3.5t  3.5 3n....... y......... AB1  0
  
v ABG2  v ABG2t t  v ABG2 n n
   
v ABC 2  v ABG2   AB 2 xrC / G  v ABG2t t  v ABG2 n n   AB 2 k x0.050t   v ABG2t t  v ABG2 n  0.05 AB 2 n
     
 
vCDG1  vCDC1  0......... y.......... CD1  0

vCDG 2  vCDG 2 n i  vCDG 2 y j   CD 2 xrG / E   CD 2 k x0.100i   0.10 CD 2 j
      

 ...vCDG 2 x  0...... y......vCDG 2 y  0.100 CD 2


vCDC 2   CD 2 xrC / E   CD 2 k x 0.300i   0.300 CD 2 j  0.15 CD 2 t  0.15 3 CD 2 n
      


Sobre las barras en el plano vertical durante el choque actúan los impulsos internos  Fdt y
externos en los apoyos. Aplicando los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal
y angular a cada barra:
Para la barra AB:
 
t : m AB .v ABG1t   Ft .dt  m AB .v ABG2t  3 3.5  0  3.v ABG2t ...  ...v ABG2t  3.5
 

 

n : m AB v ABG1n   Fn .dt  m AB .v ABG2 n  3  3.5 3   Fn dt 3.v ABG2 n
  

 v ABG2 n  0.417 AB 2  6.062

 
k : I ABG . AB1   M ABG .dt  I ABG . AB 2  0  0.05 Fn dt  0.0625. AB 2
 

Para la barra CD:

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 
x : mCD .vCDG1x   Fn .dt  mCD .vCDG 2 x  0  0.5 Fn .dt   E x dt  4 0 
 

  E x dt  0.5 Fn dt  0.50.975 CD 2   0.4875 CD 2

 
y : mCD .vCDG1 y   Fn .dt  mCD vCDG 2 y  0  0.5 3  Fn dt   E y dt 4 
. 0.100 CD 2 
 

 
  E y dt  0.4  0.5 3 0.975  CD 2  1.2444 CD 2

 
z : I E . CD1   M CDG .dt  I E . CD 2  0  0.3 0.5 3  Fn dt  0.2533. CD 2 
 

  Fn dt  0.975 CD 2  1.25 AB 2 ...  ... CD 2  1.282 AB 2

El coeficiente de restitución relaciona las componentes de velocidades de los puntos de
contacto en dirección de la línea de choque n en los instantes inicial y final.

v v

e  CDC 2 n  ABC 2 n ...  ...0.6 
 
 0.15 3CD 2  0.467 AB 2  6.062
v ABC1n  vCDC1n 
 3.5 3  0
 3.637  0.15 3 1.282 AB 2   0.467 AB 2  6.062...  ... AB 2  12.12.rad / s.
 .....CD 2  15.54.rad / s
b) La fuerza promedio generado en el apoyo E por el impulso es:
 E dt  7.576..... y...... E dt  15.152...   Edt  7.576  15.152  16.94
2 2
x y

1 16.94
E
t  Edt 
0.003
 5646.7.N

.REFERENCIALES:

1. HIBBELER Russell C.. Mecánica para Ingenieros: Dinámica. 10ma edición.

Editorial Pearson – Prentice Hall. Estados Unidos de Norteamérica, 2004. 624 p.
2. BEDFORD Anthony, FOWLER Wallace. Mecánica para Ingenieros: Dinámica.
Cuarta edición. Editorial Pearson – Prentice Hall. USA, 2005. 425 p.
3. MERIAM James L., KRAIGE L. Glenn. Mecánica para Ingenieros: Dinámica.
Tercera edición. Editorial Reverté S.A. Barcelona, España, 1998. 625 p.
4. BEER Ferdinand P., JOHNSTON E. Russell Jr. Mecánica Vectorial para
Ingenieros: Dinámica. Novena edición. Mc Graw Hill Interamericana S.A. de
C.V., D.F. México, 2010. 1324 p.
5. RILEY William F., STRURGES Leroy D. Ingeniería Mecánica: Dinámica.
Editorial Reverté S.A. Barcelona, España, 1995. 581 p.
6. SHAMES Irving H.. Mecánica para Ingenieros: Dinámica. 4ta edición.
Editorial Prentice Hall Hispanoamericana S.A. Madrid, España, 1998. 1076 p.
7. PYTEL Andrew, KIUSALAAS Jaan. Ingeniería Mecánica: Dinámica.
Internacional Thomson Editores. México, 1999. 622 p

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8. DAS Braja M., KASSIMALI Aslam, SAMI Sedat. Mecánica para Ingenieros:
Dinámica. Editorial Limusa S.A. de C.V. México, 1999.
9. BORESI Arthur P., SCHMIDT Richard J., Ingeniería Mecánica: Dinámica,
Thomson Learning, México, 2001. 772 p.