Laboratorio Sistemas de Control II

COMANDO GENERAL DEL EJÉRCITO

ESCUELA MILITAR DE INGENIERÍA
“MCAL. ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
BOLIVIA

PROYECTO FINAL ULTRASONICO

I.- IDENTIFICACION.-

- CARRERA: INGENIERIA MECATRONICA.

- ASIGNATURA: HARDWARE RECONFIGURABLE
- ESTUDIANTES: Barrientos Romero Juan Gabriel 5619950
Bernal Cordero Cesar Augusto 6805474
Choque Garcia Abel 7358371
Villca Foronda Daniel Ivan 13213338
- FECHA: 23-JUN-18.

II.- TITULO.-

RASPBERRY PI CON ULTRASONICO

III.- OBJETIVOS.

Elaborar un circuito el cual podamos leer datos con el sensor ultrasónico

usando el computador Raspberry PI, en lenguaje Python.

IV.- COMPETENCIA

Reconoce las características básicas del funcionamiento del computador

Raspberry PI, el uso de las librerías GPIO para controlar los pines de este
ordenador asi mismo programándolo en Python para leer señales analógicas de
distancia por medio del Ecco y trigger de un sensor Ultrasonico HC-SR04.

V.- FUNDAMENTO TEORICO.-

Sensor Ultrasonico.- El sensor ultrasónico HC-SR04 para Raspberry Pi es un

sensor que, entre otras posibles aplicaciones, sirve para medir distancias.
Funciona enviando un pulso de ultrasonidos (inaudible para el oído humano por su
alta frecuencia) a través de uno de los cilindros que componen el sensor y
esperando a que dicho sonido rebote sobre un objeto y vuelva. El retorno es
captado por el otro cilindro del sensor.

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El HC-SR04 lleva dos transductores esos dos cilindros de color gris, que parecen
micrófonos. El sensor envía un pulso de ultrasonidos a través de un transductor
cuándo el pin “Trig” está a HIGH.
El pulso avanza hasta que choca con un obstáculo y rebota, volviendo al sensor.
El segundo transductor detecta la señal de este “eco”.

Figura 1. Servo Motor.

Raspberry PI.- Es un computador de placa reducida, de placa única y simpe de bajo

costo desarrollado en el Reino Unido con la fundación RaspBerry.

Figura 2. Computador Raspberry PI 3.

VII.- Marco Práctico.-

Figura 3. Simulacion del circuito en Fritzing.

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- MATERIALES
 Raspberry PI 3
 sensor ultrasónico HC-SR04
 Cables Macho-Hembra
 proyector
 teclado
 Mouse
 Cable HDMI
 Alimentación de 5 V DC.

PROCEDIMIENTO.-
Armar el circuito en la RaspBerry PI, teniendo en cuenta que usaremos una salida de
los pines en este caso el pin 5 como señal para el servo, pin 3 para alimentarlo con 5
V, y pin 2 como tierra.

Figura 4. Circuito implementado

Programamos en Python para después hacer correr el programa ejecutandolo en la

RPB(Raspberry).

Figura 5. Pines seleccionado para ecco y trigguer 11 y 13

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Figura 5. Ejecución del Programa en Python y obtención de datos

CODIGO:

import time #se necesita para usar las funciones de tiempo

from subprocess import call #la necesitamos para la interrupcion de teclado
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #Queremos usar la numeracion de la placa

#Definimos los dos pines del sensor que hemos conectado: Trigger y Echo
Trig = 11
Echo = 13

#Hay que configurar ambos pines del HC-SR04

GPIO.setup(Trig, GPIO.OUT)
GPIO.setup(Echo, GPIO.IN)

#Para leer la distancia del sensor al objeto, creamos una funcion

def detectarObstaculo():

GPIO.output(Trig, False) #apagamos el pin Trig

time.sleep(2*10**-6) #esperamos dos microsegundos
GPIO.output(Trig, True) #encendemos el pin Trig
time.sleep(10*10**-6) #esperamos diez microsegundos
GPIO.output(Trig, False) #y lo volvemos a apagar

#empezaremos a contar el tiempo cuando el pin Echo se encienda

while GPIO.input(Echo) == 0:
start = time.time()

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while GPIO.input(Echo) == 1:
end = time.time()

#La duracion del pulso del pin Echo sera la diferencia entre
#el tiempo de inicio y el final
duracion = end-start

#Este tiempo viene dado en segundos. Si lo pasamos

#a microsegundos, podemos aplicar directamente las formulas
#de la documentacion
duracion = duracion*10**6
medida = duracion/58 #hay que dividir por la constante que pone en la
documentacion, nos dara la distancia en cm

print "%.2f" %medida #por ultimo, vamos a mostrar el resultado por pantalla

#Bucle principal del programa, lee el sensor. Se sale con CTRL+C

while True:
try:
detectarObstaculo()
except KeyboardInterrupt:
break

#por ultimo hay que restablecer los pines GPIO

print "Limpiando..."
GPIO.cleanup()
print "Acabado."

VIII.- CONCLUSIONES

Al concluir este experimento hemos aprendido a programar el computador Raspberry PI,

en lenguaje Python para leer datos del sensor ultrasónico

IX.- RECOMENDACIONES

Tener cuidado al realizar los circuitos ya que la placa es bien frágil, asi mismo verificar que
la entrada del voltaje sea de 5 v, para no quemar esta.

X.- BIBLIOGRAFIA E INFOGRAFIA

Circuitos ADC, 22-III-2018: https://www.dropbox.com/sh/sensor/RASPBERRY-PI3(16-02-

2016).ultrasonico

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