Kajian teori

1.1. Model motor DC

Umumnya motor DC memiliki 2 buah magnet permanen sehingga timbul medan magnet di antara
kedua magnet tersebut. Di dalam medan magnet inilah jangkar/rotor berputar. Jangkar yang terletak
di tengah motor memiliki jumlah kutub yang ganjil dan pada setiap kutubnya terdapat lilitan. Lilitan
ini terhubung ke area kontak yang disebut komutator. Sikat (brushes) yang terhubung ke kutub
positif dan negatif motor memberikan daya ke lilitan sedemikian rupa sehingga kutub yang satu akan
ditolak oleh magnet permanen yang berada di dekatnya, sedangkan lilitan lain akan ditarik ke
magnet permanen yang lain sehingga menyebabkan jangkar berputar. Ketika jangkar berputar,
komutator mengubah lilitan yang mendapat pengaruh polaritas medan magnet sehingga jangkar
akan terus berputar selama kutub positif dan negatif motor diberi daya. Kecepatan putar motor DC
(N) dirumuskan dengan Persamaan berikut.
𝑉𝑇𝑀 −𝐼𝐴 𝑅𝐴
𝑁= 𝐾⌽
(1)

Keterangan :

𝑉𝑇𝑀 : Tegangan terminal

𝐼𝐴 : Arus motor
𝑅𝐴 : Hambatan motor
𝐾 : Konstanta motor
φ : Fluk magnet
(sumber : fahmizaleeits.wordpress.com)

2.1. Parameter dan Variabel

Gambar 2.1. Rangkaian ekivalen motor DC

(sumber : http://www.vedcmalang.com)

2.2. Parameter fisik motor meliputi:

(R) = resistansi elektrik (Ohm)

(L) = induktansi elektrik (H)

(V) = tegangan masukan (V)

 (J) = momen inersia rotor (kg.m2/s2)

(Ke) = konstanta gaya electromotive (V/rad/sec)

(Kt) = konstanta torsi motor (N.m/Amp)

(theta) = keluaran kecepatan putar shaft

2.2. Variabel motor DC

Ada beberapa variable yang harus diperhatikan dalam mengontrol kecepatan putaran
motor DC yaitu Hubungan kecepatan,flux medan dan tegangan dinamo:

 Persamaan gaya elektromagnetik:

E = KØN (2)
 Persamaan Torque:
T= KØIa (3)
(sumber : blogs.itb.ac.id)

Keterangan:
E : gaya elektormagnetik yang dikembangkan pada terminal dinamo
Φ : flux medan berbanding lurus dengan arus medan.
N : kecepatan dalam RPM.
T : torque elektromagnetik.
Ia : arus dinamo
K : konstanta

3.1. Kontrol kecepatan motor DC

Persamaan motor DC:

𝑉 = 𝐸 + 𝐼𝑎 𝑅𝑎 (4)
𝑉−𝐼𝑎 𝑅𝑎
𝑛= 𝐾ɸ
(5)

Dari persamaan tersebut dapat ditarik kesimpulan kecepatan putaran motor DC dapat
dikendalikan dengan :

 Mengatur atau mengubah fluks medan (ɸ)

 Mengatur atau mengubah tahanan rangkaian jangkar (Ra)
 Mengatur atau mengubah tegangan terminal (V)

Tahanan dalam mesin tidak dapat diubah, karena itu tahanan total rangkaian jangkar dapat
divariasi dengan rheostat (starter) yang diseri dengan jangkar. Rheostat ini harus mampu dilalui
arus jangkar yang besar. Oleh sebab itu diameter kawat yang digunakan pada starter untuk
pengaturan kecepatan putar ini harus cukup besar.
 (sumber : http://kikypm.blogspot.com)

4.1 Arduino

Dalama mengontrol kecepatan motor fungsi utama dari arduino disini yaitu sebagai
pengolah dari perhitungan yang sudah tersusun menjadi bentuk instruksi- instruksi program yang
harus dijalankan. Sehingga kecepatan dari suatu motor dapat terkendali sesuai dengan perhitungan
yang ditentukan. Dalam praktiknya kita menggunakan sinyal pwm untuk mengontrol kecepatan
putarannya.

PWM adalah singkatan dari Pulse Width Modulation yang merupakan suatu metode untuk
mendapatkan bentuk sinyal analog dari sinyal digital. Dengan adanya fungsi ini maka dapat
membuat transisi antar state hidup dan mati menjadi lebih halus .

PWM pada arduino bekerja pada frekuensi 500Hz, artinya 500 siklus/ketukan dalam satu
detik. Untuk setiap siklus, kita bisa memberi nilai dari 0 hingga 255. Ketika kita memberikan angka 0,
berarti pada pin tersebut akan pernah bernilai 0 volt atau setara dengan GND. Sedangkan jika kita
memberikan nilai 255, maka sepanjang siklus akan bernilai 5 volt.

Dalam gambar 4.1 di bawah ini, garis hijau mewakili periode waktu reguler. Durasi atau periode ini
adalah kebalikan dari frekuensi PWM. Dengan kata lain, dengan frekuensi PWM Arduino sekitar
500Hz, garis hijau akan mengukur 2 milidetik masing-masing. Panggilan ke analogWrite () berada
pada skala 0 - 255, sehingga analogWrite (255) meminta siklus tugas 100% (selalu aktif), dan
analogWrite (127) adalah siklus tugas 50% (pada separuh waktu) untuk contoh.

Gambar 4.1. Bentuk Sinyal PWM

(sumber : http:// www.arduino.cc)