Kegiatan Belajar (Mekatronika 1)

Menganalisis Karakteristik Sensor, Transduser dan Actuator

A. Pendahuluan
Kegiatan belajar ini akan mengajak peserta untuk memahami dan
menganalisis karakteristik sensor, transduser dan actuator. Peserta diharapkan
dapat menganalisis karakteristik sensor, transduser dan actuator berdasarkan
datasheet. Pemahaman tersebut diharapkan menjadi bekal dalam perancangan
suatu system elektronika untuk fungsi tertentu. Peserta juga diharapkan dapat
memahami dan menjelaskan prinsip fisis penyensoran pada bagian masukan
sehingga menghasilkan sinyal listrik pada keluaran. Pada materi actuator
diharapkan dapat membedakan sensor berdasarkan gerak yang dihasilkan dan
sumber energi penggerak.

B. Capaian Pembelajaran
Menganalisis karakteristik sensor, transduser dan actuator
Sub Capaian Pembelajaran :
a. Menguraikan karakteristik sensor.
b. Menguraikan karakteristik transduser.
c. Mengklasifikasi actuator berdasarkan prinsip kerja dan gerakan yang
dihasilkan.

C. Materi
1. Sensor dan Prinsip Penyensoran.
a. Pengertian Sensor.
Sensor merupakan sebuah piranti yang berfungsi mendeteksi
suatu besaran atau keadaan dan merubah hasil pendeteksian tersebut
menjadi besaran listrik. Keluaran sensor dapat berupa tegangan atau
arus listik. Pada beberapa jenis sensor keluaran dapat juga berupa fasa,
frekuensi, pulsa dan code.
Beberapa sensor terdiri dari transduser. Transduser adalah suatu
alat yang dapat merubah / mengkonversi suatu energi non listrik menjadi
 energi listrik atau sebaliknya. Transduser bisa juga dikatakan sebagai
suatu alat perubah energi dari suatu bentuk energi ke bentuk yang lain.

2. Prinsip Penyensoran.
Bagian ini akan dibahas mengenai beberapa fenomena/hukum fisis
dasar tentang bagaimana sebuah stimulus/rangsangan pada bagian masukan
dirubah sehingga menghasilkan sinyal listrik pada bagian keluaran.
a. Kelistrikan (Electricity).
Atom terdiri dari Proton (+) Elektron (-) dan Neutron (netral).
Atom seimbang memiliki jumlah proton sama dengan electron. Atom
akan menjadi Ion positive ketika memiliki kelebihan jumlah proton.
Atom akan menjadi Ion negative saat memiliki kelebihan jumlah
electron. (gambar 1). Ion positive akan menarik ion negative untuk
mencapai keseimbangan, hal inilah yang kemudian menyebabkan aliran
elektron (aliran listrik).

Gambar 1. Ion positif dan negatif

Tegangan listrik (V) adalah tekanan listrik yang

mendorong electron yang diukur dalam satuan Volt. Arus listrik (I)
adalah banyaknya aliran elektron yang melalui suatu titik dalam satu
detik yang diukur dalam satuan Ampere. Semakin tinggi tegangan maka
akan semakin besar mengalirkan arus listrik. Tegangan dan arus listrik
banyak digunakan dalam sistem sensor, baik sebagai sumber daya/energi
 untuk sistem sensor maupun sebagai parameter yang diukur (isyarat)
yang merepresentasikan hasil sistem sensor.
b. Resistansi
Resistansi merupakan kemampuan suatu bahan untuk menahan
atau melewatkan sejumlah arus listrik. Resistansi dinyatakan dalam
satuan Ohm. Nilai resistansi suatu bahan dinyatakan dengan rumus :
L
R= ρ ……………… (1)
A
Dimana :
R = nilai resistansi
ρ = jenis bahan
L = Panjang resistor
A= Luas penampang resistor
Resistansi beberapa bahan juga mengalami perubahan dengan
adanya perubahan suhu.

………………..(2)
ρ0 = resistansi pada suhu t0 ( 0 sampai 25 0C).
Rumus diatas menyatakan bahwa pada suhu yang berbeda dapat
menyebabkan perubahan nilai tahanan. Contoh transduser yang
mengalami prinsip ini adalah Resistor Temperature Coofiisien (RTD)
dan thermistor.

c. Magnetik

Gambar 2. …….

d. Induksi Elektromagnet
 Disekitar kawat berarus listrik ada medan magnet. Magnet
ternyata juga dapat menghasilkan arus listrik (percobaan Faraday) . Dari
percobaannya faraday menyebutkan perubahan (fluks) magnetik akan
menimbulkan gaya gerak listrik (GGL). Sifat dan karakteristik dari GGL
induksi inilah yang dapat dimanfaatkan dalam prinsip kerja sensor

Gambar 3. Medan magnet pada selenoide dialiri arus listrik

Gambar 4. Fluks magnetic pada kawat

e. Kapasitif.
Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang
dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik seperti terlihat pada gambar di
 bawah. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara
vakum, keramik, gelas dan lain-lain.

Gambar 5. Penampang Kapasitor

Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka

muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki
(elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif
terkumpul pada ujung metal yang satu lagi.
Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutub negatif
dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutub positif,
karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan
elektrik ini tersimpan selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung
kakinya.
Nilai kapasitansi yang ditimbulkan berbading lurus dengan luas
permukaan lempeng logam , berbanding terbalik dengan jarak antara
kedua lempeng dan berbading lurus dengan zat antara kedua lempeng
tersebut (dielektrika), seperti ditunjukkan oleh persamaan berikut :

……………………….. (3)

0: permitivitas ruang hampa (8,85.10-12 F/m)

r : permitivitas relatif (udara = 1)
A : luas plat/lempeng dalam m2
d : jarak antara plat /lempeng dalam m
f. Efek Piezoelektrik
Efek Piezoelektrik (direct piezoelectric) adalah fenomena
tentang sebuah bahan / material yang dapat menghasilkan energi listrik
ketika mendapat energi mekanis (ditekan atau direnggangkan). Efek
Invers Piezoelektrik adalah fenomena tentang perubahan sebuah
bahan/material berupa pemapatan atau merenggang yang disebabkan
oleh energi listrik yang dialirkan padanya.

Gambar 6. Struktur atom kristal

Gambar 7. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal

Bahan Piezoelektrik alami diantaranya : Kuarsa(Quartz,SiO2),
berlinite, turmalin dan garam rossel. Bahan Piezoelektrik buatan
diantaranya: Barium titanate (BaTiO3), Lead zirconium titanate (PZT),
Lead titanate(PbTiO3) dan sebagainya.
Karena pada piezoelektrik, kristal diapit oleh dua buah elektroda
yang membentuk kapasitor memiliki kapasistansi C, maka tegangan
yang dibentuk antara kedua elektroda sebagai berikut :
Q
V= ………………. (4)
C
C = kapasitansi (Farad=Coloumb/Volt)
 Tegangan Listrik yang dihasilkan oleh efek direct piezoelectric
inilah yang digunakan dalam sensor, sedangkan invers piezoelectric
dapat digunakan sebagai tranduser ataupun sebagai actuator.
g. Efek Pyroelektrik.
Efek Piroelektrik adalah fenomena terbentuknya tegangan listrik
pada sebuah material dikarenakan proses pemanasan atau pendinginan
(aliran panas). Tegangan Listrik yang dihasilkan oleh efek pyroelektrik
inilah yang digunakan dalam sensor.

Gambar 8. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal

h. Efek Hall
Efek Hall adalah peristiwa berbeloknya aliran listrik (elektron)
dalam pelat konduktor karena pengaruh medan magnet. Tegangan
Listrik yang dihasilkan oleh efek hall inilah yang digunakan dalam
sensor.

Gambar 9. Penampang kapasitansi 2

lempengan berbahan kristal
 i. Efek Thermoelektrik
Efek thermoelektrik adalah terbentuknya energi listrik yang
disebabkan oleh perbedaan suhu (dan sebaliknya). Tegangan Listrik
yang dihasilkan oleh efek thermoelektrik inilah yang digunakan dalam
sensor.

3. Karakteristik Sensor
a. Fungsi Transfer (Transfer Function)
Fungsi Transfer adalah bentuk hubungan matematis antara
keluaran dan masukan sensor. Stimulus pada masukan sensor tidak
berbentuk sinyal llistrik, sementara keluaran (respon) berupa besaran
listrik seperti terlihat pada gambar 10. Jika keluaran adalah S dan
masukan adalah s, maka dapat dituliskan transfer functionnya sebagai
berikut :
S= f(s)
dimana S sebagai fungsi s

Gambar 10. Blok sensor

Contoh fungsi transfer : sensor suhu IC LM 35

V = 0mV + 10 mV/0C.
Fungsi transfer biasanya didapatkan dengan berbagai cara,
diantaranya :?
1) Mathematical Model
2) Functional Approximations
3) Polynomial Approximations
4) Linear Piecewise Approximation
5) Spline Interpolation
6) Multidimensional Transfer Functions
b. Full-Scale Input (Span).
Span merepresentasikan nilai maksimum stimulus yang dapat
diberikan kepada sensor tanpa mempengaruhi akurasi sensor. Jika
 stimulus yang diberikan meleibihi kemampuan maka data hasil
pembacaan sensor akan berubah dari
karakteristik awalnya.

Gambar 11. Span dari suatu sensor

c. Full-Scale Output (FSO)

FSO adalah perbedaan aljabar antara
keluaran sinyal elektrik yang diukur
dengan masukan stimulus
maksimum dan masukan stimulus
terendah.
d. Akurasi

Akurasi adalah seberapa tepat nilai stimulus dapat

direpresentasikan oleh suatu sensor. Dalam kontek akurasi nilai yang
sebenarnya dihitung adalah ketidakakuratan (inaccuracy).
Ketidakakuratan adalah nilai penyimpangan terjauh yang dihasilkan
oleh sensor dibandingkan dengan nilai ideal atau nilai sebenarnya dari
masukan stimulus.

Ilustrasi

Sensor perpindahan linear menghasilkan output (S) nilai 1 mV

(milivolt) setiap stimulus (s) perpindahan sejauh 1 mm (milimeter),
maka idealnya akan memiliki grafik transfer function berbentuk garis
dengan kemiringan (sensitifitas) B = 1mV/1mm.

Namun pada prakteknya ketika diberikan s = 10mm ternyata

menghasilkan S=10.5 mV. Dengan fungsi invers maka didapatkan
stimulus seharusnya adalah sx = S/B = 10.5 mV/1(mV/mm)=10.5 mm
 Kemudian kita bandingkan dengan nilai aktual diperoleh adanya
kesalahan perkiraan perpindahan oleh sensor yaitu sebesar sx – s = 0.5
mm  disebut sebagai kesalahan penyimpangan atau eror.
Sehinga bisa dikatakan bahwa dalam 10mm ketidakakuratan sensor
adalah 0.5mm atau bisa dikatakan bahwa ketidak akuratan sensor
sebesar 0.5/10 = 5 %. Hal ini memungkinkan adanya eror lebih besar
ketika pergeserannya semakin jauh.
Jika eksperimen dilakukan berulang dan hasilnya tetap saja memberikan
eror 5 % maka boleh disebut bahwa sensor memiliki eror sistematis
sebesar 5% setiap 10 mm span. Pada kenyataannya error sistematis yang
demikian tidak ada, yang ada eror sistematis adalah nilai rata-rata dari
beberapa kali eksperimen.
e. Kalibrasi.
Adalah proses verifikasi akurasi suatu alat/piranti dengan sebuah
acuan standard tertentu. Acuan dapat berupa rancangan awal atau
kondisi tertentu. Kalibrasi dapat berupa toleransi ketidakakuratan yang
diijinkan oleh (pabrik) pembuat sensor yang bersifat sistemik. Kalibrasi
eror ini dapat ditambahkan dengan porsi yang sama untuk semua
kondisi ataupun berbeda bergantung tipe.

Gambar 12. Grafik kalibrasi

f. Hysteresis.
Hysteresis adalah pergeseran output sensor pada kondisi (titik) sinyal
masukan tertentu yang dicapai dari arah yang berlawanan. Penyebabnya
 bisa diakibatkan bentuk geometri desain, Friction (gesekan), Perubahan
struktur material.

Gambar 12. Grafik kalibrasi

g. Saturation

Adalah kejenuhan, kondisi dimana output sensor tidak lagi mampu

memberikan nilai seperti yang diinginkan.

Gambar 13. Grafik batas saturasi sensor

h. Repeatability Eror
Repeatability Eror adalah ketidakmampuan sensor untuk
memberikan nilai yang sama pada kondisi (penyensoran) yang sama.
Penyebabnya bisa diakibatkan derau panas, plastisitas material, build up
charge dan lain-lain.
 Gambar 14. Grafik repeatability error

Gambar 15. Sensor performance sensor temperature dan kelembaban

i. Deadband

Adalah ketidakmampuan sensor ketika bekerja dalam range input

tertentu.

Gambar 16. Grafik deadband

j. Resolution
 Resolusi dapat diartikan sebagai nilai step kenaikan rangsangan
terkecil yang masih bisa dirasakan sensor. Sebagai contoh pada data di
bawah terlihat bahwa sensor tersebut memiliki resolusi 1 oC.

Gambar 17. Karakteristik sensor LM 35

k. Special Properties
Properties tertentu kadang dibutuhkan pada beberapa sensor, Misal
pada light detector yang sensitif pada bandwidth optik tertentu sehingga
diperlukan spesifikasi tertentu guna medapatkan respon spektral mereka .
l. Impedansi Output.

Gambar 18. Impedansi output

Penting untuk diketahui agar keterhubungan sensor dan rangkaian

elektronik bisa dilakukan dengan lebih baik. Untuk a, Zout dibuat sekecil
mungkin agar tegangan yang masuk ke rangkaian besar.
m. Format Keluaran.
 Format keluaran adalah bentuk karakteristik dari sinyal yang dihasilkan oleh
sensor. Baik sensor itu sendiri maupun hasil kolaborasi sensor dan
rangkaiannya. Karakteristik yang dimaksud bisa berupa tegangan, arus,
beban, frekuensi, amplitudo, pase, polaritas, bentuk sinyal, waktu tunda,
kode digital. Format keluaran juga bisa dibedakan menjadi sinyal analog dan
digital. Seperti terlihat pada gambar berikut :

Gambar 19. Format output sensor

n. Eksitasi.

Adalah sinyal luar yang diperlukan untuk mengoperasikan sebuah sensor

aktif. Eksitasi dapat berupa tegangan dan atau arus tertentu. Kesalahan
dalam memberikan sinyal eksitasi akan mengganggu transfer funtion yang
berarti akan menimbulkan kesalahan juga pada outputnya.
o. Karakteristik dinamis
Untuk beberapa hal, sensor digunakan dalam kondisi yang berubah secara
drastis, sedangkan respon yang diberikan terkadang lambat/kurang bisa
mengikuti perubahan (karena sensor ataupun penghubung dengan stimulus)
sehingga sensor akan memiliki sebuah karakteristik yang tergantung dengan
waktu (time dipendent characteristic) hal inilah yang disebut sebagai
karakteristik dinamis.
Banyak terjadi di sistem kendali seperti pada saat fase pemanasan/persiapan
sebuah sistem.
 Gambar 20. Karakteristik dinamis sensor

p. Faktor Lingkungan

Faktor yang dapat mempengaruhi kinerja sensor salah satunya adalah fator
lingkungan, antara lain tempat penyimpanan, perubahan ekstrim lingkungan
dan lain-lain.

q. Reliability
Reliability adalah kemampuan sensor untuk melakukan fungsinya pada
kondisi dan waktu tertentu. Realibility menggambarkan kemungkinan piranti
sensor dapat beroperasi setelah berapa lama atau setelah berapa kali
pemakaian.

Gambar 21. Realibility sensor tekanan.

r. Karakteristik Aplikasi
 Adalah karakteristik mengenai di mana sebuah sensor akan
diaplikasikan. Semakin penting dan khusus aplikasi yang dibuat maka
biasanya akan memerlukan sensor dengan kualitas tinggi dengan
konsekuensi harga juga tinggi.
s. Ketidakpastian
Di dunia ini tidak ada sesuatu yang sempurna termasuk dalam sensor.
Lama pemakaian, kondisi lingkungan, kesalahan manusia, komponen yang
terlibat dan faktor lainnya sangat bisa mempengaruhi kinerja sensor dalm hal
ini adalah merubah sinyal outputnya (meski sangat kecil)
Semua yang telah diketahui adalah kira-kira mulai dari pemodelan
sensor hingga proses manufakturnya. International Committee for Weights
and Measures (CIPM) membagi uncertainty dalam 2 tipe yaitu :Tipe A dan
Tipe B
4. Transduser
a. Pengertian transduser.
Transduser adalah suatu alat yang dapat merubah / mengkonversi
suatu energi non listrik menjadi energi listrik atau sebaliknya. Transduser
bisa juga dikatakan sebagai suatu alat perubah energi dari suatu bentuk
energi ke bentuk yang lain.
Pada sistem elektronika transduser dapat berada pada bagian input
atau output sistem. Pada gambar di bawah, terlihat posisi transduser sebagai
input pada suatu sistem instrumentasi.

Gambar 22. Posisi transduser pada sistem elektronika

Transduser dapat dikelompokkan berdasarkan fenomena fisik, prinsip

kelistrikan, jenis output dan kebutuhan catu daya.
1) Fenomena fisik
 Dapat dibedakan menjadi transduser mekanik dan kelistrikan. Atau
primary dan sekundary transduser.
2) Prinsip kelistrikan
 Magnetik
 Kapasitif
 Resistif
3) Jenis output
Dapat dibedakan menjadi output analog dan digital.
4) Kebutuhan catu daya
Dapat diklasifikasikan :
a) Transduser Aktif
Membutuhkan energi dari luar untuk dapat beroperasi (misalnya
thermistor, resistive strain gauge).
b) Transduser Pasif
Langsung mengubah stimulus menjadi sinyal elektrik (misalnya
thermocouple, photodioda dan piezoelectric).

b. Prinsip konversi energi pada transduser.

5. Actuator.
Aktuator adalah suatu peralatan yang menghasilkan pergerakan dengan
mengkonversi energi atau sinyal dari output suatu system. Dari segi pergerakan
yang dihasilkan, actuator dapat dibedakan menjadi linier dan rotary. Sedangkan
berdasarkan jenis energi penggeraknya, dapat dibedakan menjadi actuator
elektrik, pneumatic, hidrolik dan mekanik.
a. Aktuator linier dan putar.
Aktuator linier adalah jenis actuator yang menghasilkan gerakan
(motion) berbentuk linier atau lurus. Sedangkan actuator putar atau rotary
adalah jenis actuator yang menghasilkan gerakan (motion) berbentuk
gerakan memutar.
b. Aktuator elektrik, pneumatic, hidrolik dan mekanik.
1) Aktuator Elektrik.
 Gambar
2) Aktuator Pneumatic
Aktuator Pneumatic adalah jenis actuator yang memanfaatkan tekanan
udara untuk menghasilkan gerakan mekanik linear. Untuk aplikasinya
pneumatic digunakan untuk pekerjaan yang ringan, seperti pada pintu
Bus. Susunan dan konstruksi actuator pneumatic dapat dilihat pada
gambar………

Gambar
3) Aktuator Hidrolik.

Gambar ….
 4) Aktuator Mekanik.

Gambar ….

D. Daftar Pustaka

Jacob Fraden, Handbook Of Modern Sensors Physics, Designs,and

Applications 4th Edition [Chapter 1]

Jon Wilson, Sensor Technology Handbook,

Harinaldi Sudiarso, Sistem fluida, Prinsip Dasar dan Penerapan mesin Fluida,
Sistem Hidrolik dan Sistem Pneumatik, Jakarta : Erlangga.