UNIVERSIDAD LA SALLE Escuela de Ingeniería Teoría de Control I

Tarea 3: Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y

Diseño de controladores
Instrucciones:
Deberás entregar los ejercicios resueltos a mano de manera limpia y ordenada, y engrapados en orden progresivo de acuerdo a los puntos
a seguir que a continuación se te indican. Resultados sin procedimiento no valen. Imprime cada una de las simulaciones que se te pidan
en los ejercicios y entrégalas junto con tu tarea. Asegúrate de indicar claramente a qué ejercicio corresponde cada simulación.
Esta tarea es tu mejor oportunidad para consolidar los conceptos aprendidos en clase. Se vale juntarse con los compañeros para
intercambiar ideas al momento de resolverla, pero si se la copias vilmente a alguien más estarás desaprovechando tu oportunidad de
aprender. El resolver a conciencia esta tarea implicará haber estudiado un porcentaje significativo del contenido del segundo examen
parcial. Si al momento de resolverla tienes dudas sobre cómo proceder no dudes en buscarme para pedir sugerencias. La tarea es larga y
va a consumir bastante de tu tiempo, así que te recomiendo que empieces lo antes posible, no la dejes para el final.
Debido a la cantidad de trabajo que implica esta tarea, su peso porcentual en la calificación de tareas será el doble que el de las demás
tareas (es decir que cuenta como si fueran dos tareas). Conforme vayas haciendo esta tarea empieza a desarrollar tu formulario para el
segundo examen parcial. Las reglas para el formulario son las mismas que para el primer parcial excepto que ahora se te permitirá llenar
una hoja completa por ambos lados (no se permiten ejemplos ni problemas resueltos).
Fecha de entrega: 16/Mayo/2005

1. Utiliza el criterio de Routh-Hurwitz para determinar el valor de K que hace que el sistema mostrado
en la Figura 1 se vuelva marginalmente estable.

Figura 1. Diagrama de bloques

s +1 1
a) G ( s ) = , H (s) =
( s + 3)( s + 4) ( s + 5)( s + 8)
1 1
b) G ( s ) = , H (s) =
( s + 2 )( s + 3) ( s + 8)
2. Utiliza el criterio de Routh-Hurwitz para determinar el valor de K que hace que el tiempo de
establecimiento en el sistema de la Figura 2 sea exactamente igual a 4 y que los polos dominantes sean
complejos conjugados (sugerencia: haz un cambio de variable apropiado al polinomio característico del
sistema antes de aplicar el criterio de Routh-Hurwitz). Determina el correspondiente porcentaje de
sobreimpulso, el tiempo pico y el error en estado estacionario para una entrada tipo escalón. Determina
la función de transferencia de lazo cerrado considerando el valor de K que determinaste. Consulta la
documentación del Control System Toolbox de MATLAB * para estudiar las distintas formas que
existen de especificar una función de transferencia (sugerencia: estudia las funciones zpk y tf).
Construye la función de transferencia de lazo cerrado en MATLAB y simula la respuesta al escalón
utilizando la función step. Apóyate de esta simulación para verificar tus resultados.

1
G (s) =
s ( s + 1) ( s + 6)

Figura 2. Diagrama de bloques

3. Diseña un controlador PD para el sistema del problema 2 que logre que el tiempo de establecimiento
baje a la mitad manteniendo el mismo porcentaje de sobreimpulso. Para lograr esto primero encuentra
la ubicación exacta que deben de tener los nuevos polos dominantes para cumplir con la especificación
dada. Después utiliza la condición de ángulo para encontrar la ubicación que debe tener el cero del
controlador PD para que el polo dominante pertenezca al lugar de las raíces. Finalmente encuentra el
valor correspondiente de la ganancia K y el nuevo error en estado estacionario. Determina la función de
transferencia de lazo cerrado y constrúyela en MATLAB. Simula la respuesta al escalón utilizando la
función step. Compara la gráfica de esta simulación con la del problema anterior. ¿Qué notas que
cambió en el sistema?

Figura 3. Diagrama de bloques con el controlador PD

4. Implementa el controlador PD que diseñaste en el ejercicio 3 utilizando un filtro activo. Indica

claramente los valores de cada uno de los componentes del filtro y dibuja el diagrama esquemático
correspondiente.

5. Agrega una etapa PI a tu solución del ejercicio 3 (con esto tendrás un controlador PID completo) de
tal forma que el error en estado estacionario se elimine por completo. Recuerda que en el controlador
PI se coloca un polo en el origen (que es el causante de que el error en estado estacionario desaparezca)
y un cero a la izquierda de este polo pero muy cerca de él. ¿Qué tan cerca de él? Tú lo decides. Pero ten
en cuenta dos cosas, mientras más cerca esté el cero (es decir la s=-b) del polo en el origen menor será
el efecto negativo del controlador PI sobre la respuesta en el tiempo, pero mientras más lejos esté más
rápida será la acción integral (es decir que más rápido desaparecerá el error transitorio). Elige tres
distintos valores para b basándote en las reglas anteriores. Para cada uno de estos valores encuentra la
correspondiente función de transferencia de lazo cerrado y simula cada una de ellas usando el comando
step de MATLAB (sugerencia: para que las tres gráficas aparezcan en la misma figura después de
haber hecho la primera simulación ejecuta el comando hold on; con esto le estás indicando a
MATLAB que quieres que las siguientes gráficas aparezcan en la misma figura sin borrar las
anteriores). Asegúrate de indicar claramente a qué valor de b corresponde cada una de las simulaciones.
Basándote en los resultados de tus simulaciones elige el valor de b que consideres más apropiado y usa
este para resolver el siguiente ejercicio.

Figura 4. Diagrama de bloques con el controlador PID

6. Implementa el controlador PID que diseñaste en el ejercicio 5 utilizando un filtro activo. Indica
claramente los valores de cada uno de los componentes del filtro y dibuja el diagrama esquemático
correspondiente.

⎛ 1 ⎞
7. Escribe la función de transferencia del controlador PID del ejercicio 5 en la forma K ⎜1 + + Td s ⎟ .
⎝ Ti s ⎠
8. La Dra. Eleanor Arroway está a punto de hacer el descubrimiento más grande en la historia de la
humanidad usando el “Very Large Array” del “National Radio Astronomy Observatory”, un radio
telescopio formado por un arreglo de 27 antenas ubicadas en Nuevo México.

Imagen cortesía de NRAO/AUI

Tú formas parte del equipo de la Dra. Arroway. Eres la(el) ingeniera(o) de control en el NRAO. Un
buen día, haciendo una revisión rutinaria del arreglo descubres que la antena número 16 tiene
problemas para apuntar en la dirección indicada. Tu misión será rediseñar el sistema de control de esa
antena para garantizar su correcto funcionamiento.

Después de buscar en la documentación técnica descubres el diagrama de bloques que describe el

funcionamiento dinámico de la antena. Este diagrama se muestra en la Figura 5.

Figura 5. Diagrama de bloques de la antena

donde: K p = 0.25 , K g = 1 36 , K m = 1.5 , am = 1.2 , K1 = 150 , a = 8 .

Construye la función de transferencia de lazo abierto de la Figura 5 (excluyendo la ganancia del

preamplificador) en MATLAB. Obtén el diagrama del lugar de las raíces utilizando el comando
rlocus. Haz click (y sostén el botón del mouse) sobre alguna de las ramas complejas del lugar de las
raíces. Desliza el cursor del mouse sobre esa rama hasta encontrar el punto en que el porcentaje de
sobreimpulso sea 25%. Imprime el diagrama resultante. Registra los valores correspondientes de
ganancia, polos dominantes, amortiguamiento relativo y frecuencia natural no-amortiguada. Determina
el correspondiente error en estado estacionario para una entrada tipo rampa.

9. Diseña un compensador de adelanto de fase que disminuya el tiempo de establecimiento a la mitad

manteniendo un porcentaje de sobreimpulso igual a 25%. Para lograr esto primero encuentra los nuevos
polos dominantes que hacen que la especificación dada se cumpla. Después utiliza la condición de
ángulo para encontrar la condición que deben cumplir a1 y b1 . Asigna un valor arbitrario a a1 y
encuentra el valor correspondiente de b1 (sugerencia: toma en cuenta que no todos los valores
arbitrarios que des a a1 resultarán en un valor posible de b1 ). Basándote en los valores obtenidos de a1
y b1 encuentra el correspondiente valor de la ganancia K. Determina la función de transferencia de lazo
cerrado, constrúyela en MATLAB y simula la respuesta al escalón utilizando la función step. Elige al
menos dos valores arbitrarios más para a1 (y encuentra sus correspondientes valores de b1 y K) y
simula la respuesta al escalón de la correspondiente función de transferencia de lazo cerrado (procura
que tus tres simulaciones aparezcan en la misma figura e indica claramente a qué valor de a1
corresponde cada una de ellas). Elige el valor de a1 que consideres que dio un mejor resultado y usa
este valor (junto con el correspondiente valor de b1 y K) para el siguiente ejercicio.

Figura 6. Diagrama de bloques de la antena con el compensador de adelanto de fase

10. Agrega una etapa de atraso de fase a tu solución del ejercicio 9 de tal forma que el error en estado
estacionario para una entrada tipo rampa sea de 0.5%. Para lograr esto primero encuentra el valor de
K v (la constante de error de velocidad) que hace que el error en estado estacionario sea 0.5%. Luego
usa la definición de K v para encontrar una expresión que relacione a a2 y b2 . Elige tres valores
arbitrarios para b2 y encuentra el correspondiente valor de a2 para cada uno de ellos (sugerencia:
recuerda que b2 es un polo que debe de estar cerca del origen). Para cada uno de los tres casos
determina la función de transferencia de lazo cerrado y simula la respuesta a una entrada tipo rampa†.
Compara tus resultados y trata de decidir cuál es el mejor.

Figura 7. Diagrama de bloques de la antena con el compensador de atraso-adelanto de fase

*
En la sección de Sitios de Interés de la página del curso encontrarás enlaces a la documentación de MATLAB en línea, así
como algunos tutoriales de MATLAB que pueden serte de ayuda.
†
Para simular la respuesta a una entrada tipo rampa primero define una variable integ con el siguiente comando de
MATLAB: integ = tf(1,[1 0])
Luego, si tu función de transferencia de lazo cerrado se llama M entonces ejecuta el siguiente comando de MATLAB:
step(integ*M)