Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de
unión entre eslabones).
Una cadena cinemática se define como un ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que proporcione un movimiento de salida controlado con
respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser:
Abiertas: Tendrá siempre más de un grado de libertad y por lo tanto necesitará para su
accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga.
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Equipo 4 Semestre y Grupo: 5° A Asignatura: Mecanismos
Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad. Tiene
un solo motor.
http://www.aero.ing.unlp.edu.ar/catedras/archivos/Apunte%20cuadrilatero%202012.pdf
Las cadenas cinemáticas pueden ser simples o complejas. Cadena cinemática simple es
aquella en la cual ninguno de sus eslabones entra en más de dos juntas (Fig. 1.18 y
Fig.1.20)
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Cadena cinemática compleja es aquella que posee por lo menos un eslabón que toma
parte en más de dos pares cinemáticos (Fig. 1.19 y Fig. 1.21)
Cadena cinemática cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno o varios
contornos cerrados (Fig. 1.20 y Fig. 1.21).
En las cadenas cinemáticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados (Fig.
1.18 y Fig. 1.19).
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NODOS
https://www.slideshare.net/Masson72/analisis-cinematico-de-mecanismos-unidad-2