2
1 Momento linear de um sistema de partículas
r
Considere-se uma partícula de massa m animada de uma velocidade v . Designa-se
r
por momento linear ou quantidade de movimento da partícula o vector p dado por
r r
p = mv (1)
r n
r n
r
p = ∑ p i = ∑ mi v i (2)
i =1 i =1
r
sendo mi a massa da partícula i e vi a respectiva velocidade.
n
M OG = ∑ mi OA i (3)
i =1
n
d OG d OAi
M = ∑ mi (4)
dt i =1 dt
r n
r
M v G = ∑ mi v i (5)
i =1
r n
r r
p = ∑ mi v i = M v G (6)
i =1
3
r r
R = ma (7)
r r
A aceleração a tem a mesma direcção e o mesmo sentido que a resultante R , e a sua
r
intensidade é proporcional à intensidade de R , sendo a massa m a constante de
proporcionalidade. De duas partículas com massas distintas sujeitas ao mesmo
conjunto de forças adquirirá maior aceleração a que tiver menor massa, e
inversamente. A que tiver maior massa oferecerá maior resistência a modificar o
estado de repouso ou de movimento em que se encontre.
r
r F2
F1 r
Fi
Ai m r
i
Fm
Fig. 1
r
representando por a i a sua aceleração.
As forças que actuam na partícula i ou são exercidas por outras partículas do sistema,
e chamam-se forças interiores, ou são exercidas por partículas exteriores ao sistema, e
r
designam-se por forças exteriores. Designando por Fi int a resultante das forças
r
interiores que actuam na partícula i e por Fi ext a resultante das forças exteriores, temos
r r r r
Fi = Fi int + Fi ext = mi ai (9)
Podemos escrever uma equação deste tipo por cada uma das n partículas que
constituem o sistema, e se as somarmos todas membro a membro virá
nr int n r n
r
∑ i ∑ i ∑ mi a i
F
i =1
+ F ext
i =1
=
i =1
(10)
Mas, pelo Princípio da acção e reacção, as forças de inter-acção entre quaisquer duas
partículas são iguais e opostas, pelo que
4
n r int
∑F
i =1
i =0 (11)
e a Eq. 10 transforma-se em
r ext
n n
r
∑ i ∑ mi a i
F
i =1
=
i =1
(12)
Por outro lado, derivando ambos os membros da Eq. 5 em ordem ao tempo, vem
r n r
d vG d vi
M = ∑ mi (13)
dt i =1 dt
r n
r
M a G = ∑ mi a i (14)
i =1
r
em que a G representa a aceleração absoluta do centro de massa do sistema de
r
partículas e a i a aceleração absoluta da partícula i , se O for um ponto fixo.
n r ext r
∑F
i =1
i = M aG (15)
É evidente que, não tendo sido dito nada quanto ao número de partículas que
constituem o sistema, a Eq. 15 aplicar-se-á também aos sistemas em que a massa se
distribui de forma contínua num determinado domínio, e em particular a um corpo
rígido ou a um conjunto de corpos rígidos.
5
3 Princípio da Conservação do Momento Linear
n v ext d pr
∑
i =1
Fi =
dt
(17)
Mas
n v ext r
∑F
i =1
i =0 ⇒ p = const (18)
ou
n r n r
∑ mi v i = ∑ mi v i (20)
i =1 1 i =1 2
Sempre que seja nula a soma das forças exteriores actuantes num sistema material
haverá conservação da quantidade de movimento total.
Repare-se que, sendo a Eq. 15 uma relação vectorial, ela é susceptível de ser
decomposta em componentes, o que significa que poderá haver conservação do
momento linear numa direcção e não noutra. È o caso de um corpo que é lançado com
velocidade inicial com componente horizontal diferente de zero. Desprezando a
resistência do ar, não há forças horizontais actuando no corpo e a componente
horizontal do momento linear conservar-se-á, o que significa que o corpo irá manter a
sua componente horizontal de velocidade ao longo do percurso, enquanto que na
vertical, estando permanentemente sujeito à acção constante do seu peso, irá deslocar-
se com aceleração constante, a aceleração da gravidade.
6
4 Princípio do Trabalho-Energia ou Teorema das Forças Vivas
r
Fi
2
Ai r
d ri ri + d r i
1 r
ri z
O y
Fig. 2
r
O trabalho realizado por Fi no deslocamento elementar d r i da partícula será dado
por
r r
d τ i = Fi ⋅ d ri (21)
Mas
r
r dr r
d ri = i dt = v i dt (23)
dt
pelo que
r r r r 1
d τ i = mi (d v i ⋅ v i ) = m i d (v i ⋅ v i ) = d m i v i2
1 (24)
2 2
Ou seja
d τ i = d Ti (25)
7
Ti 2
∫
12
d τ i = ∫ d Ti
Ti 1
(26)
ou seja,
τ i 1→2 = Ti 2 − Ti 1 (27)
O trabalho realizado pela resultante das forças que actuam numa partícula quando
esta se desloca de uma posição 1 para uma posição 2 é igual à variação da energia
cinética da partícula entre esses dois instantes.
n n n
∑τ i1→2 = ∑ Ti 2 − ∑ Ti1
i =1 i =1 i =1
(28)
ou seja,
τ 1→2 = T2 − T1 (29)
Como se sabe do Princípio dos Trabalhos Virtuais, num corpo rígido é nulo o
trabalho realizado pelas forças interiores. Assim sendo, para um corpo rígido, o
Princípio do Trabalho-Energia assume a forma
τ 1ext
→ 2 = T2 − T1 (30)
Como se sabe do Princípio dos Trabalhos Virtuais, quando as forças que actuam num
sistema são todas conservativas, o trabalho que estas realizam é igual a menos a
variação da energia potencial que lhes está associada. Assim sendo, quando as forças
que actuam num sistema são todas conservativas, o Princípio do Trabalho-Energia
assume a forma
8
→ 2 = −(V 2 − V1 ) = T2 − T1
τ 1ext (31)
ou seja
T1 + V1 = T2 + V2 (32)
Um sistema actuado por forças conservativas evolui de tal forma que a soma da
energia cinética com a energia potencial se mantém constante.
r r
r d vi r r
Fi dt = mi ai dt = mi dt = mi d vi = d (mi vi ) (33)
dt
O impulso das forças que actuam numa partícula num certo intervalo de tempo é
igual à variação da quantidade de movimento da partícula nesse intervalo de tempo.
n r ext r
∑F i dt = d (M vG ) (36)
i =1
9
E uma vez mais, se integrarmos ambos os membros da Eq. 36 entre dois instantes t1 e
t2 obtemos
nr ext r r
∫ ∑ i dt = (M vG )2 − (M vG )1
t2
F (37)
t1
i =1
r n r n
r
LO = ∑ LOi = ∑ OA i × mi vi (39)
i =1 i =1
que é equivalente a
r
d LO n
r r n
r n r
= ∑ vi × mi vi + ∑ OA i × mi ai = ∑ OA i × Fi (41)
dt i =1 i =1 i =1
10
Mas, tendo em atenção a Eq. 9, fica
r
d LO n r n r r r
= ∑ OAi × Fi int + ∑ OAi × Fi ext = M Oint + M Oext (42)
dt i =1 i =1
r
sendo M Oext o momento em relação ao ponto O das forças exteriores ao sistema de
r
partículas e M Oint o momento em relação a O das forças interiores, o qual é nulo, por
as forças interiores serem iguais e opostas duas a duas. Ficará finalmente
r
d LO r
= M Oext (43)
dt
r n r n
r
LG = ∑ LGi = ∑ GAi × mi vi (45)
i =1 i =1
11
Derivando em ordem ao tempo, fica
d GAi d OAi d OG
= − (48)
dt dt dt
ou seja
d GAi r r
= vi − vG (49)
dt
E introduzindo na Eq. 46
r
d LG n
r r n r r n r
= ∑ vi × mi vi − ∑ vG × mi vi + ∑ GAi × mi ai (50)
dt i =1 i =1 i =1
ou ainda, finalmente
r
d LG r
= M Gext (52)
dt
r n
r
LG′ = ∑ GAi × mi vi′ (53)
i =1
12
r
A velocidade relativa vi′ da partícula i em relação ao centro de massa é dada por
r d GAi
vi′ = (54)
dt
r n
r n r r n
r
LG′ = ∑ GAi × mi vi − ∑ GAi × mi vG = LG − ∑ GAi × mi vG (55)
i =1 i =1 i =1
n
r n
r r
∑ GA
i =1
i × mi vG = ∑ mi GA i × vG = M GG × vG = 0
i =1
(56)
Fica
r r
LG′ = LG (57)
Sempre que seja nulo o momento das forças exteriores em relação a um ponto fixo O
ou em relação ao centro de massa G do sistema, as Eqs. 43 e 52 fornecem
r r
LO1 = LO 2 (58)
r r
LG1 = LG 2 (59)
Sempre que seja nulo o momento das forças exteriores em relação a um ponto fixo O
ou em relação ao centro de massa G do sistema haverá conservação do momento
angular do sistema em relação a O ou a G, respectivamente.
13
r r
d LO = M Oext dt (60)
ou seja
r r t2 r
LO 2 − LO1 = ∫ M Oext dt (62)
t1
x1
Fig. 5
14
r
Este ponto, que está animado de uma velocidade vP , possui um momento linear dado
r r
por vP dm e um momento angular em relação a O dado por OP × vP dm . O momento
angular do corpo rígido em relação a O obter-se-á a partir de
r r
LO = ∫ OP × vP dm (64)
M
( ) ( ) ( )
r r r r r r r r r
A× B ×C = A⋅C B − A⋅ B C (67)
pelo que
r r
( ) r r
[(
LO = ∫ OP × ω × OP dm = ∫ OP ⋅ OP ω − OP ⋅ ω OP dm
M M
) ( ) ] (68)
[ ] [
LOi = ∫ xk xk ωi − x j ω j xi dm = ∫ xk xk δ ij ω j − x j ω j xi dm
M M
] (69)
M
[ ]
LOi = ∫ xk xk δ ij − x j xi ω j dm = [∫ (x x δ
M
k k ij ]
− xi x j ) dm ω j (70)
15
13 Momento angular de um corpo rígido em relação ao seu centro de massa
Por analogia com a Eq. 64, o momento angular de um corpo rígido em relação ao seu
centro de massa pode calcular-se a partir de
r r
LG = ∫ GP × vP dm (73)
M
Mas
r r r
vP = vG + ω × GP (74)
Mas
∫M
r
GP × vG dm = (∫ GP dm )× vr
M
G
r
= M GG × vG = 0 (76)
pelo que
r
M
r
(
LG = ∫ GP × ω × GP dm ) (77)
Finalmente
16
expressões em tudo análogas às Eqs. 71 e 72, com a diferença de que I ijG e [I G ] se
referem a componentes do tensor de inércia do corpo relativamente a um referencial
com origem em G.
I I 0 0 ωI I I ωI
{LG } = 0 I II 0 ω II = I II ω II (82)
0 0 I III ω III I III ω III
1 2
T =∫ vP dm (83)
M 2
Mas
r r
vP2 = vP ⋅ vP (84)
Simplificando, temos
vP2 = δ ip ωi x j ω p x j − ωi x p ω p xi (88)
17
T=
1
2 ∫M
(δ ip ωi x j ω p x j − ωi x p ω p xi )dm (89)
1
T = ωi
2
[∫ ( x x δ
M
j j ip ]
− xi x p )dm ω p =
1 O
2
I ip ωi ω p (90)
1 O
T= I ij ωi ω j (91)
2
T=
1
{ω}T [I O ]{ω} (92)
2
r
ω
r
vP
x3′ dm x′2
P
x3
G
O x2
x1′ x1
Fig. 6
Mas
18
r r r
vP = vG + ω × GP (93)
e
r r r r
( r r
) (
vP2 = vP ⋅ vP = vG2 + 2 vG ⋅ ω × GP + ω × GP ⋅ ω × GP )( ) (94)
T=
1
∫
2 M M
r r
( 1 r
) r
vG2 dm + ∫ vG ⋅ ω × GP dm + ∫ ω × GP ⋅ ω × GP dm
2 M
( )( ) (95)
∫
M
r r
( ) r r
[ r r
]
vG ⋅ ω × GP dm = vG ⋅ ω × ∫ GP dm = vG ⋅ ω × M GG = 0
M
(96)
O 3º integral pode ser trabalhado, utilizando notação indicial e representando por xi′ a
coordenada genérica do ponto P num referencial com origem em G
1
∫
2 M
( )( 1
2 M
)
ω × GP ⋅ ω × GP dm = ∫ (eijk ωi x′j e pqk ω p x′q )dm
r r
(97)
1
∫
2 M
r
( r
)( )
1
ω × GP ⋅ ω × GP dm = ωi
2
[∫ ( x′ x′ δ
M
j j ip ]
− xi′ x′p )dm ω p =
1 G
2
I ip ωi ω p (98)
Trot =
1
{ω}T [I G ]{ω} (99)
2
1 1 1
2 ∫M
vG2 dm = vG2 ∫ dm = M vG2
2 M 2
(100)
19
16 Equações do movimento de um corpo rígido em torno de um ponto fixo O.
Equações de Euler
O referencial para a escrita desta equação deve ter origem no ponto O. De resto, pode
ser qualquer referencial. Temos fundamentalmente duas alternativas. Ou escolhemos
um referencial fixo, que permaneça imóvel enquanto o corpo roda em torno de O, ou
usamos um referencial que se mova solidariamente com o corpo rígido. Atendendo a
que vai ser necessário derivar o momento angular em ordem ao tempo, a segunda
alternativa é preferível, visto que então todas as componentes da matriz de inércia
serão constantes ao longo do tempo. No entanto, será necessário ter em conta que o
momento angular estará escrito num referencial animado de movimento de rotação,
aplicando-se-lhe então as correspondentes regras específicas de derivação em ordem
ao tempo (ver anexo I). Teremos então
r r
dLO δ LO r r
= + Ω × LO (102)
dt δt
r
sendo Ω a velocidade angular do referencial.
I I 0 0 ωI I I ωI
{LO } = [I O ]{ω} = 0 I II 0 ω II = I II ω II (103)
0 0 I III ω III I III ω III
I I ω& I I I α I
δ
{LO } = I II ω& II = I II α II (104)
δt I ω& I α
III III III III
20
Mas se o referencial se move solidariamente com o corpo a sua velocidade angular
r r
Ω coincide com a velocidade angular do corpo ω , e a 2ª parcela da Eq. 102 fica
r r r
eI eII eIII
r r r r
Ω × LO = ω × LO = ω I ω II ω III (105)
I I ωI I II ω II I III ω III
ou seja
r r r r r
ω × LO = (I III − I II )ω II ω III eI + (I I − I III )ω III ω I eII + +(I II − I I )ω I ω II eIII (106)
M Ox
ext
I I α I − (I II − I III )ω II ω III
ext
M Oy = I II α II − (I III − I I )ω III ω I (107)
M ext I α − (I − I )ω ω
Oz III III I II I II
x3
r
ω
M
O
x2
x1
Fig. 7
21
e
− Pxz α
δ
{LO } = − Pyz α (109)
δt I α
z
M Ox
ext
− Pxz α + Pyz ω 2
ext 2
M Oy = − Pyz α − Pxz ω (111)
M ext Iz α
Oz
x2
r x1
ω
( x3 )
G
M
Fig. 8
Neste caso teremos equações idênticas às Eqs. 108 a 111, mas escritas num referencial
com origem no centro de massa G, e as equações do movimento serão
22
M Gx
ext
− Pxz α + Pyz ω 2
ext 2
M Gy = − Pyz α − Pxz ω (112)
M ext Iz α
Gz
Fxext M aGx
ext
Fy = M aGy (113)
F ext M a
z Gz
23
ANEXO I
Um vector é constante quando não variam ao longo do tempo, nem a sua intensidade,
nem a sua direcção ou sentido. A variação de qualquer um destes parâmetros faz com
que o vector tenha derivada não nula em ordem ao tempo.
r r
Considere-se então um vector variável no tempo V = V (t ) escrito num referencial
r
animado de movimento de rotação com velocidade angular Ω (Fig. I-1)
x3 r r
Ω V
r x2
e3
r
r O e2
e1
x1
Fig. I-1
24
r r
designemos a extremidade do vector e1 por P (Fig. I-2). Deste modo, a derivada de e1
em ordem ao tempo coincide com a velocidade do ponto P, ou seja
x3 r
Ω
r x2
e3
r
r O e2
e1
P
x1
Fig. I-2
r d OP r r r r r
e&1 = = vP = vO + Ω × OP = Ω × e1 (I-3)
dt
Genericamente, teremos
r r r
e&i = Ω × ei (I-4)
e assim
r
dV r r r r r r r r r
= V&i ei + Vi Ω × ei = V&i ei + Ω × Vi ei = V&i ei + Ω × V (I-5)
dt
r
r δ V
Representando simbolicamente V&i ei por teremos por fim
δt
r r
dV δ V r r
= + Ω ×V (I-6)
dt δt
r
δV
em que representa a variação do vector por unidade de tempo supondo que o
δt
r r
referencial não roda (variação das suas componentes) e Ω × V representa a
contribuição da rotação do referencial para a variação do vector.
25
ANEXO II
1) Repouso instantâneo
r
ω = 0 velocidade angular nula
r
vP = 0 para todos os pontos do corpo
2) Translação instantânea
r
ω = 0 velocidade angular nula
r
vP ≠ 0 velocidade igual para todos os pontos do corpo
3) Rotação instantânea
r
ω ≠ 0 velocidade angular diferente de zero
r r
ω ⋅ vP = 0 velocidade nula (nos pontos do eixo instantâneo de rotação) ou
r
perpendicular a ω (nos pontos fora do eixo instantâneo de rotação)
26
r r r
vB = vQ + ω × QB (II-2)
e portanto
r r r r r r
(
vB = v A + ω × QB − ω × QA = v A + ω × QB − QA ) (II-3)
ou seja
r r r
vB = v A + ω × AB (II-4)
Fig. II-1
r r r r d AB
aB = a A + α × AB + ω × (II-5)
dt
r
sendo α a aceleração angular do corpo.
AB = OB − OA (II-6)
27
d AB d OB d OA r r r
= − = vB − v A = ω × AB (II-7)
dt dt dt
r
No caso do movimento plano é ω ⊥ AB , pelo que a equação se simplifica
r r r
a B = a A + α × AB − ω 2 AB (II-10)
28