INGENIERÍA ELÉCTRICA
Materia: control 2
Trabajo a realizar:
Alumno:
Miguel Eduardo Trujillo Garcia
Ramos cordova belmar Humberto
Lievano morales oscar Alejandro
Profesor:
u (t ) = K p e(t )
aplicando transformada de Laplace: U (s ) = Kp E (s ) donde Kp: Ganancia
proporcional.
(1)
(2)
Kp =
(3)
Este tipo de control no introduce nuevos ceros ni polos al sistema, por lo que el
tipo de sistema no cambia. Sin embargo, modifica la posición de los polos de lazo
cerrado y, por lo tanto, tiene una influencia favorable sobre el error de estado
estacionario. Ejemplo:considerar el siguiente sistema:
la que se tiene sin control, y puede llegar a ser muy pequeña si se aumenta la
ganancia proporcional.
Controladores y compensadores.
2
Por otra parte, el error de estado estacionario es:ess = lím sR(s ) 1 = s →0 1 + G
(s ) 1 + Kc
(4)
aplicando transformada:
U (s ) K i = E (s ) s
(5)
1.1. OBJETIVOS
Explicar de una manera general el funcionamiento y la aplicación de los
compensadores en los sistemas de control.
Conocer los tipos más comunes de compensadores.
Abordar las técnicas de diseño de compensadores más utilizadas y
desarrollarlas.
2. MARCO TEÓRICO.
La compensación es el rediseño de un sistema con el fin de alterar el
funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte de la forma
deseada. Los compensadores pueden ser dispositivos electrónicos, mecánicos,
neumáticos, hidráulicos o una combinación de estos.
𝑇𝑠+1
𝐺(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝛼𝑇𝑠+1 (1)
Como ya se estableció anteriormente, el combinar la FT del compensador con la
de la planta no modifica el error en estado estable, por esto las condiciones a
cambiar serán las que se relacionan directamente con el estado transitorio.
Es posible eliminar el error en estado estable aumentando o disminuyendo la
ganancia del sistema, para esto se utilizara la constante de error estable
correspondiente (Kp, Kv, Ka) dependiendo del tipo de sistema.
Después de modificar las ganancias del sistema y teniendo las características en
dominio de la frecuencia, se construirán los diagramas de Bode del sistema con la
ganancia modificada (Ec.2).
𝐺1 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐺(𝑗𝜔) (2)
Se calculara el ángulo de adelanto de fase necesario para cumplir con la
especificación.
∅𝑚 (𝑗𝜔𝑚 ) = ∅𝑚𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 − ∅𝑚1 (3)
Después de eso se determinara el valor de atenuación 𝛼 usando la ecuación 4.
1−𝛼
𝑆𝑒𝑛∅𝑚 = 1+𝛼 (4)
Para calcular la ganancia que será atenuada se utilizara la ecuación 5.
1
|𝐺1 (𝑗𝜔)| = −20𝑙𝑜𝑔 (5)
√𝛼
3. CONCLUSIONES
Del presente artículo se puede concluir que los compensadores como herramienta
de control son bastante útiles ya que la modificación de la planta en la mayoría de
las ocasiones supone un costo mayor y por lo tanto es menos viable debido a que
hay alternativas más económicas como las planteadas.
También se puede observar que el hecho de construir un compensador puede no
ser suficiente para obtener los resultados deseados. Sin embargo acompañar
alguna técnica de control (PID, por ejemplo) con compensadores ayuda a obtener
respuestas deseadas con mayor facilidad.
Es trabajo del diseñador comprender y analizar cada método para elegir el más
adecuado para su planta y poder optimizar el desempeño.
REFERENCIAS.
http://proton.ucting.udg.mx/~horacioh/Compensadores.htm
http://www4.ujaen.es/~agaspar/IC/Compensadores.pdf
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/lead.lag.html#leadrl
http://www.youblisher.com/p/492405-Diseno-de-Compensadores/
Ingeniería de control moderna. Katsuhiko Ogata. 3ra edición.