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Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Authors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 A Motivating Example: Remodeling an Underwater Structure . . . . . . . . . . . .1
1.2 Newton’s Laws: The First Principles of Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
1.3 Equilibrium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.4 Definition of a Continuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
1.5 Some Mathematical Basics: Scalars and Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
1.6 Problem Solving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Strain and Stress in One Dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.1 Kinematics: Strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.1 Normal Strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2 Shear Strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.3 Measurement of Strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 The Method of Sections and Stress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.1 Normal Stresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2 Shear Stresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Stress–Strain Relationships . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Limiting Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Equilibrium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Stress in Axially Loaded Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Deformation of Axially Loaded Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.8 Equilibrium of an Axially Loaded Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9 Statically Indeterminate Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.9.1 Force (Flexibility) Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.9.2 Displacement (Stiffness) Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.10 Thermal Effects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.11 Saint-Venant’s Principle and Stress Concentrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.12 Strain Energy in One Dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.13 Properties of Engineering Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.13.1 Metals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.13.2 Ceramics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.13.3 Polymers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.13.4 Other Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.14 A Road Map for Strength of Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.15 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3 Case Study 1: Collapse of the Kansas City Hyatt Regency Walkways . . . . . . . . 81