MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

1
PENGANTAR SISTEM KONTROL

1.1 Pendahuluan

Satu pertanyaan yang sering ditanyakan oleh seorang pemula pada sistem kontrol
atau kendali adalah : Apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol atau sistem
kendali?. Untuk menjawab pertanyaan tersebut, kita dapat mengatakan bahwa
dalam kehidupan sehari-hari terdapat sejumlah tujuan yang harus dicapai. Misalnya
kita perlu mengatur temperatur dan kelembaban ruangan untuk kenyamanan, kita
harus mengendalikan kecepatan mobil atau motor untuk bergerak dari satu lokasi
ke lokasi lainnya dengan aman dan tepat waktu. Pada bidang industri, proses
manufaktur mempunyai sejumlah tujuan untuk mendapatkan hasil-hasil yang akan
memuaskan permintaan ketelitian dan keefektifan biaya. Manusia mempunyai
kemampuan untuk melakukan tugas dalam ruang lingkup yang luas, termasuk di
dalamnya pembuatan keputusan. Beberapa tugas ini seperti mengambil benda dan
berjalan dari satu tempat ke tempat lainnya, sering dikerjakan dengan cara yang
biasa. Pada kondisi tertentu, beberapa dari tugas ini dilakukan dengan cara sebaik
mungkin. Misalnya seorang pelari cepat 100m mempunyai tujuan untuk berlari
dalam jarak tersebut dalam waktu yang sesingkatnya. Seorang pelari maraton, tidak
hanya berlari dalam jarak tersebut secepat mungkin, tapi untuk mencapai hal
tersebut dia harus mengatur pemakaian energi dan memikirkan cara terbaik untuk
memenangkan perlombaan tersebut. Cara untuk mencapai tujuan ini biasanya
melibatkan penggunaan sistem kontrol untuk melaksanakan strategi kontrol
tertentu.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-1

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

Pada tahun-tahun belakangan ini, sistem kontrol memegang peranan penting dalam
perkembangan dan kemajuan peradaban dan teknologi modern. Dalam prakteknya,
setiap aspek aktivitas sehari-hari dipengaruhi oleh beberapa model sistem kontrol.
Sistem kontrol banyak ditemukan di setiap sektor industri, seperti pengendalian
kualitas dari suatu produk yang dihasilkan, lajur pemasangan otomatik,
pengendalian mesin, teknologi luar angkasa dan sistem persenjataan, pengendalian
komputer, sistem transportasi, sistem daya, robotik, dan lain-lain.

1.2 Aplikasi Sistem Kontrol

Pemakaian sistem kontrol banyak ditemui dalam kehidupan sehari-hari, baik dalam
pemakaian langsung maupun tidak langsung. Pemakaian dari sistem kontrol dapat
dikelompokkan sebagai berikut:

1. Sistem kontrol proses, misalnya terdapat pada industri kimia, makanan,

tekstil, pengilangan, dan lain-lain yaitu antara lain pada pengaturan
temperatur, aliran, tinggi permukaan cairan, viskositas, dan lain-lain.

2. Sistem kontrol energi : seperti pada pengendalian pembangkit tenaga listrik

dan pendistribusian tenaga.

3. Sistem kontrol numerik: seperti pengontrolan operasi yang membutuhkan

ketelitian tinggi dalam proses yang berulang-ulang. Misalnya pada proses
pengeboran, pembuatan lubang, pengelasan dan kerja-kerja otomotif.

4. Sistem kontrol transportasi: seperti pada elevator, eskalator, pesawat

terbang, kereta api, konveyor, dan lain-lain.

5. Sistem kontrol servomekanis: sistem yang berhubungan dengan posisi,

kecepatan dan pergerakan.

6. Bidang non teknis: seperti sistem ekonomi, sistem sosial dan sistem biologi.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-2

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

1.3 Konsep Sistem Kontrol

Kata sistem kontrol terdiri atas dua buah kata yaitu sistem dan kontrol. Kata sistem
didefinisikan sebagai susunan himpunan atau kumpulan benda-benda yang
dihubungkan atau berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu
kesatuan atau keseluruhan yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu
sasaran tertentu.

Kata sistem bisa juga didefinisikan sebagai susunan komponen-komponen fisik yang
dihubungkan atau berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk dan atau
bertindak sebagai suatu satuan keseluruhan yang bekerja bersama-sama dan
melakukan suatu sasaran tertentu.

Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan
pada gejala abstrak dan dinamis seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena
itu istilah sistem harus diinterpretasikan untuk menyatakan sistem fisik, biologi,
ekonomi, dan sebagainya.

Suatu sistem bisa terdiri atas beberapa subsistem yang saling berinteraksi satu sama
lainnya. Sistem juga akan berinteraksi dengan lingkungan dimana sistem berada.
Interaksi ini akan menimbulkan gangguan pada masukan sistem. Selain masukan
kontrol yang diberikan, gangguan juga akan menjadi masukan pada proses
kontrolan sehingga akan mempengaruhi keluaran yang terukur pada sistem seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 1.1.

Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang

merugikan pada harga keluaran sistem. Jika suatu ganguan dibangkitkan dalam
sistem, disebut sebagai gangguan internal, sedangkan gangguan eksternal
dibangkitkan di luar sistem dan merupakan suatu masukan bagi sistem.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-3

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

Gambar 1.1 Interaksi antara sistem dengan lingkungan

1.4 Komponen Dasar Sistem Kontrol

Komponen dasar sebuah sistem kontrol adalah sebagai berikut :

1. Tujuan Kontrol
2. Komponen sistem kontrol
3. Hasil atau keluaran

Hubungan dasar antara ketiga komponen ini diterangkan pada Gambar 1.2. Dalam
istilah yang lebih teknis, tujuan dapat dihubungkan erat dengan masukan atau
sinyal penggerak (aktuasi), u. Hasilnya disebut dengan keluaran atau variabel yang
dikontrolkan, y.

Tujuan Hasil
Sistem Kontrol
( Sinyal aktuasi, u ) ( Variable yang
dikontrolkan, y )

Gambar 1.2 Komponen dasar sistem kontrol

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-4

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

1.5 Prinsip Sistem Kontrol

Sebuah contoh sistem kontrol akan diceritakan di bawah ini. Seorang operator
sedang menjaga ketinggian (level) suatu tangki. Jika ketinggian tangki kurang dari
yang semestinya, operator akan membuka keran (valve) masukan, dan sebaliknya,
jika ketinggian air melebihi dari yang semestinya, operator akan menutup keran
masuk, demikian seterusnya. Gambar 1.3 mengilustrasikan masalah sistem kontrol
tersebut.

OPERATOR

masuk TANGKI
keluar

Gambar 1.3 Contoh sistem kontrol manual untuk menjaga ketinggian (level) air
oleh seorang operator

Dari kejadian ini, dapat dinyatakan bahwa sebenarnya yang terjadi adalah
pengukuran terhadap tinggi cairan di dalam tangki, kemudian membandingkannya
terhadap harga tertentu dari tinggi cairan yang dikehendaki, lalu melakukan koreksi
yakni dengan mengatur bukaan keran masukan cairan ke dalam tangki.

Dapat disimpulkan bahwa sebuah sistem kontrol, melakukan urutan kerja sebagai
berikut:
1. Pengukuran (Measuring)
2. Perbandingan (Comparison)
3. Perbaikan (Correction)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-5

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

Sistem tersebut dapat berjalan baik, jika dianggap sistem bekerja secara ideal dan
sederhana. Namun, masalah akan timbul jika diteliti lebih lanjut, seperti:

 Keadaan proses yang lebih kompleks dan sulit

 Pengukuran yang lebih akurat dan presisi
 Jarak proses yang tidak mudah dijangkau
Maka diperlukan modifikasi terhadap sistem tersebut. Dalam hal seperti inilah
diperlukan sebuah sistem kontrol otomatik, sebagaimana diilustrasikan pada
Gambar 1.4 di bawah ini.

Set Point
Sensor Level

CONTROLLER

masuk TANGKI
keluar

Selenoid

Gambar 1.4 Sistem kontrol otomatik

Agar suatu proses itu berjalan sesuai dengan target-target yang ditentukan, maka
proses itu harus dikontrol secara otomatis. Terdapat beberapa manfaat pada
penggunaan sistem kontrol otomatik pada sebuah proses, yaitu:

1. Terjaminnya keselamatan (safety) baik bagi buruh maupun peralatan yang ada.
2. Terjaganya kualitas produk, misalnya komposisi produk, warna, dan lain-lain
pada keadaan yang kontinyu dan dengan biaya minimum.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-6

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

3. Proses berlangsung sesuai dengan batasan lingkungan, maksudnya adalah

limbah yang dihasilkan oleh proses tersebut tidak melebihi ambang batas
lingkungan.
4. Proses berlangsung sesuai dengan batasan-batasan operasinya.

Sebagai contoh pada pabrik kimia dimana peralatan yang digunakan dalam sebuah
pabrik kimia memiliki batasan (constraint) yang inherent untuk operasi peralatan
tersebut. Batasan-batasan itu seharusnya terpenuhi di seluruh operasi sebuah
pabrik. Misalnya : pompa harus menjaga net positive suction head tertentu, tangki
tidak overflow atau menjadi kering, kolom distilasi tidak terjadi banjir (flood), suhu
pada sebuah reaktor katalitik tidak melebihi batas atasnya sehingga katalis menjadi
rusak.

1.6 Klasifikasi Sistem Kontrol

Secara umum sistem kontrol dapat diklasifikasikan antara lain sebagai berikut :
 Teknik kontrol manual dan otomatik.
 Regulator (regulating control) dan servo (tracking control).
 Sistem kontrol simpal terbuka (open-loop control) dan Sistem kontrol
simpal tertutup (closed- loop/feedback control system).
 Sistem kontrol waktu diskrit dan sistem kontrol waktu kontinyu
 Sistem kontrol linier dan sistem kontrol nonlinier

1.2.1 Teknik kontrol manual dan otomatik

Teknik kontrol manual adalah suatu sistem kontrol yang dilakukan oleh manusia
yang bertindak sebagai operator untuk mengontrol mesin/peralatan seperti pada
Gambar 1.3. Sedangkan pada teknik kontrol otomatik adalah pengontrolan yang
dilakukan oleh mesin-mesin/peralatan untuk mengontrol sistem atau proses yang
bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia seperti pada
Gambar 1.4.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-7

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

Pengontrolan secara manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti

pengaturan cahaya pada layar televisi, pengaturan air melalui kran, pengaturan
kecepatan mobil yang dikendarai oleh seorang pengemudi, dan lain-lain. Sedangkan
pengontrolan secara otomatik banyak ditemui pada industri, pengendalian pesawat,
dan lain-lain. Sebagai contoh adalah pengontrolan suhu ruangan oleh termostat,
pengatur aliran dan tekanan menggunakan katub pengatur, dan lain-lain.

1.2.2 Regulator dan servo

Regulating control atau regulator adalah suatu teknik kontrol otomatik yang
didesain untuk menjaga agar keluaran dari sistem adalah tetap/konstan. Contoh
pada pengontrolan temperatur, kecepatan mobil dan lain lain. Sedangkan tracking
control atau servo adalah suatu teknik kontrol otomatik yang didesain agar
keluaran sistem mengikuti perubahan masukan referensi. Keluaran pada servo
biasanya berupa posisi, kecepatan atau percepatan. Misalnya mobil kontrol jarak
jauh (remote control car).

1.2.3 Sistem kontrol simpal terbuka dan Sistem kontrol simpal tertutup
Sistem kontrol simpal terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tindakan
pengendaliannya tergantung pada keluarannya. Pada sistem ini, keluaran sistem
tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Dengan kata lain, sistem kontrol
simpal terbuka keluarannnya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan
balik dengan masukan. Pada sistem kontrol simpal terbuka ini, keluaran aktual
sistem tidak diukur dan tidak ada koreksi untuk mendapatkan keluaran yang sesuai
dengan yang diinginkan. Unsur sistem kontrol simpal terbuka biasanya dibagi atas
dua bagian yaitu pengendali dan proses yang dikontrolkan (kontrolan atau plant)
seperti ditunjukkan pada Gambar 1.5.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-8

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

Sinyal aktuasi, u Variable yang

Masukan
dikontrol, y
referensi, r
Plant
Pengendali
(kendalian)

Gambar 1.5 Sistem Kontrol Simpla Terbuka

Plant atau kendalian adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri beberapa
bagian mesin yang bekerja bersama-sama yang digunakan untuk melakukan suatu
operasi tertentu. Pada buku ini, setiap objek yang dikontrol seperti tungku
pemanas, reaktor kimia atau pesawat ruang angkas disebut sebagai plant.

Pada sistem kontrol simpal terbuka, sinyal masukan referensi atau perintah, r
diberikan ke pengendali, dimana keluarannya bertindak sebagai sinyal penggerak, u.
Sinyal penggerak tersebut kemudian mengendalikan proses yang dikendalikan
(plant) sehingga variabel yang dikendalikan, y akan menghasilkan keluaran yang
sesuai dengan persyaratan yang telah ditentukan.

Dalam suatu sistem simpal terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan
masukan acuan (referensi). Jadi, untuk tiap masukan acuan berhubungan dengan
kondisi operasi tertentu. Akibatnya ketetapan dari sistem tergantung pada
kalibrasi. Sistem kontrol simpal terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan
antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal
maupun eksternal.

Sistem kontrol simpal tertutup adalah suatu sistem kontrol yang mempertahankan
hubungan antara keluaraan dan beberapa masukan acuan yaitu dengan
membandingkan antara masukan dengan keluaran dan menggunakan perbedaaan
antara keduanya sebagai alat kontrol. Perbedaan antara sinyal masukan dengan
keluaran disebut dengan sinyal kesalahan atau galat, e (error).

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-9

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

Pada sistem kontrol simpal tertutup, galat, e diberikan ke pengontrol (controller)

sedemikian rupa untuk mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke
nilai yang dikehendaki. Jadi pada sistem kontrol simpal tertutup ini selalu berarti
pengunaan aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. Diagram
blok dari suatu sistem kontrol simpal tertutup ditunjukkan pada Gambar 1.6.

Detektor galat
Masukan, r e Keluaran
Pengendali Plant/kendalian
+
_

Umpan balik

Gambar 1.6 Sistem Kontrol Simpal Tertutup

Berikut ini adalah perbandingan karakteristik antara sistem kontrol simpal terbuka
dengan sistem kontrol simpal tertutup. Sistem kontrol simpal terbuka memiliki
karakteristik sebagai berikut:

1. Tidak terdapat proses pengukuran

2. Variabel yang dikontrol tidak mempengaruhi aksi pengontrolan
3. Banyak didasari oleh waktu atau urutan proses
4. Kurang akurat, lebih stabil, murah

Sedangkan sistem kontrol simpal tertutup mempunyai karakteristik sebagai berikut:

1. Terdapat proses pengukuran
2. Variabel yang dikontrol mempengaruhi aksi pengontrolan (feed back)
3. Lebih akurat, dapat terjadi ketidakstabilan
4. Mahal

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-10

SAEFUL BAHRI, ST, MT
MODUL 1 PENGANTAR SISTEM KONTROL

Untuk sistem kontrol dengan masukan yang telah diketahui sebelumnya dan tidak
ada gangguan, maka disarankan untuk menggunakan sistem kontrol simpal terbuka.
Sistem kontrol simpal tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat gangguan
yang tidak bisa diramal dan atau perubahan yang tidak dapat diramal pada
komponen sistem. Jumlah komponen yang digunakan pada sistem simpal tertutup,
lebih banyak dibandingkan dengan sistem simpal terbuka. Sehingga sistem kontrol
simpal tertutup lebih besar dan mahal.

Dengan adanya kelebihan-kelebihan sistem kontrol simpal tertutup atau sistem

kontrol dengan umpan balik terhadap gangguan yang tidak bisa diramal dan atau
perubahan yang tidak dapat diramal pada komponen sistem jika dibandingkan
dengan sistem kontrol simpal terbuka, pada umumnya desain sistem kontrol
merupakan sebuah sistem kontrol dengan umpan balik.

1.2.4 Sistem kontrol waktu diskrit dan sistem kontrol waktu kontinyu
Sementara itu, sistem kontrol kontinyu adalah sistem yang memanfaatkan
pengendali (controller) berbasis nilai kontinyu, seperti: Proportional (P), Integrator
(I), dan Differensiator (D), atau kombinasi dari ketiganya (PI, PD, atau PID).
Sedangkan sistem kontrol diskrit adalah sistem yang menggunakan pengontrol
(controller) dengan nilai diskrit, seperti pengendali ON-OFF atau pengendali posisi
ganda (switch selector).

1.2.5 Sistem kontrol linier dan sistem kontrol nonlinier

Kebanyakan sistem fisika adalah nonlinier dalam berbagai variasi. Namun jika jangka
variasi variabel sistem tidak besar, maka sistem tersebut dapat dijadikan linier
dalam jangka variasi variabel yang relatif kecil. Untuk sistem linier, berlaku prinsip-
prinsip superposisi. Pada sistem-sistem dimana prinsip-prinsip superposisi ini tidak
berlaku dikatakan bahwa sistem tersebut adalah sistem nonlinier.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FT-UMJ TEKNIK KONTROL OTOMATIK 1-11

SAEFUL BAHRI, ST, MT