T2.

1 Estimación de dinámicas

● Objetivo
● Mostrar las dificultades asociadas a la dinámica de los
procesos.
● Apartados
● Introducción
● Características dinámicas de los procesos
● Modelización matemática
 Introducción
● El control de procesos sería algo trivial si las
variables controladas respondieran
instantáneamente a las variables manipuladas.
● La dificultad del control estriba en que todos los
procesos, de alguna manera, tienden a retardar
los cambios en las variables de proceso.
● Esta dependencia temporal del proceso es lo
que se conoce como dinámica del proceso y su
evaluación es esencial para entender cómo se
aplica el control automático. 2
 Características dinámicas

● Para cualquier sistema, sea mecánico,

químico, térmico o eléctrico, las
características dinámicas pueden atribuirse a
uno o más de los siguientes efectos:
● Inercia
● Capacitancia (no confundir con capacidad)
● Resistencia
● Tiempo de transporte o tiempo muerto

3
 Inercia

● Efectos inerciales descritos por la 2ª ley de

Newton.
● Aparecen generalmente en sistemas
mecánicos.
● Pueden ser importantes en algunos fluidos
que deban acelerarse o desacelerarse.

4
 Capacitancia

La capacitancia es una medida de las características

propias del proceso para mantener o transferir una
cantidad de energía o de material, con relación a una
cantidad unitaria de alguna variable de referencia.

Se mide en unidades de cantidad dividida por

la variable de referencia.
En un proceso, una capacitancia relativamente grande es
favorable para mantener constante la variable controlada, pero
esta misma característica hace que sea más difícil cambiar la
variable a un nuevo valor e introduce un retardo importante.
 Capacitancia
● Ejemplo
● La capacitancia de volumen en un tanque abierto con respecto a su altura
hidrostática es el cambio necesario en la cantidad de líquido almacenado para
producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El potencial es la
cantidad que indica el nivel de energía del sistema).

Estos dos depósitos

La capacitancia del tanque es igual a su área transversal tienen la misma capacidad (m3)

Poca capacitancia:
Mucha capacitancia: para cambiar el nivel hace
para cambiar el nivel hace falta poco líquido.
falta mucho líquido.

6
 Intercambiador de calor

Vapor
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de entrada ) DE CALOR T(t) (Temperatura de
salida)
frio
caliente
Condensado

Si su capacitancia es grande resistirá las perturbaciones que

puedan presentarse en la presión de vapor de agua o en la
temperatura del agua fría.
En cambio, si la capacitancia es pequeña, las mismas
perturbaciones influirán poderosamente en la temperatura del
agua caliente a la salida.
 Resistencia
● Oposición al flujo de materia o energía.
● Se mide en unidades de cambio de potencial
necesarias para producir la unidad de cambio de flujo.
● Es particularmente evidente en los procesos de
intercambio de calor.
● Ejemplo:
● En un cambiador de calor, es la oposición a la
transferencia de calor desde un medio vapor (vapor de
agua) a un medio líquido (producto) a través de un
medio sólido (tubos del serpentín).
8
 Ejemplo Resistencia

La resistencia R para el flujo de líquido

en el tubo de conexión entre los dos 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 [𝑚𝑚]
tanques se define como el cambio en la 𝑅𝑅 =
𝑚𝑚3
diferencia de nivel (la diferencia entre el 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 [ ]
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
nivel de líquido en los dos tanques)
necesaria para producir un cambio de
una unidad en la velocidad del flujo
 Ejemplo Capacidad + Resistencia
● Capacidad y resistencia tienden a manifestarse como
un único fenómeno conjunto.
● Ejemplo:
● En intercambiador de calor, si abrimos un poco la válvula de vapor (del
10 al 11%), se libera más calor haciendo que suba la temperatura de
producto de 30 a 32º, pero con una evolución no instantánea.
La resistencia térmica para transferencia
de calor entre dos sustancias:
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 [°𝐶𝐶]
𝑅𝑅 =
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 [𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠]

La capacitancia térmica
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 [𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘]
𝐶𝐶 =
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 [℃] 10
 Tiempo muerto
(o de transporte o de transferencia)
● Tiempo transcurrido entre un cambio en el proceso y su percepción
en el dispositivo de medición.
● Ocurre en cualquier variable donde el proceso está afectado por una
perturbación que no puede ser detectada en el momento que está
ocurriendo, sino más tarde.
● Este retardo no ocasiona ningún cambio en la curva característica de
reacción del proceso, pero la traslada en el tiempo.

y d: retardo puro ● El retardo (tiempo muerto) es el intervalo de

d tiempo transcurrido desde que se produce
un cambio en la entrada del sistema hasta
que se inicia el cambio en la respuesta de la
u salida
t
Durante el tiempo de retardo en la
y(t)=u(t-d) salida no ocurre nada. 11
 Ejemplo tiempo muerto
● Proceso de flujo de fluidos:
● se inyecta colorante en el punto A
● se mide el color de la mezcla en el punto B
● Tiempo muerto: tiempo que tarda en percibirse en el punto B un
cambio en la cantidad de colorante añadido en el punto A.

ALIMENTACIÓN CONTINUA
DE COLORANTE DISTANCIA RECORRIDA
Tiempo muerto =
VELOCIDAD DEL FLUIDO

PUNTO DE MEDICIÓN
DEL COLOR
FLUJO CONTINUO
A B
DISTANCIA RECORRIDA
12
 Ejemplo tiempo muerto
Retardos más comunes: retardos
de transporte (la instrumentación
se coloca mal).

Ti
q TT

V R T

L
Td (t ) = T (t − d ) = T (t − )
v

13
 Modelo matemático en lazo abierto

cv

mv
tiempo

cvm

Modelo
tiempo

tiempo

14
 Tipo de respuesta
● La mayoría de los procesos tienen respuesta monótona
creciente (o decreciente) estable a una entrada escalón y se
pueden modelizar mediante un modelo simple.

1.2

Ejemplo de cuatro 1
1
procesos representativos 0.8 2

0.6 3
salida

0.4
4

0.2

-0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo

15
 Identificación del retardo con un
salto en la entrada

y
0.632∆y τ = 1.5(t 2 − t1 )
∆y
0.283∆y d = t2 − τ
t K = ∆y / ∆u
t1 t2

u
∆u
t
 Ejemplo de estimación retardo
Salida: temperatura del líquido
52.5

52
t1 t2
51.5
2.22
51
Característica al 28.3%
50.5

50 + 0.283 ( 52.22 – 50 ) ≅ 50.63 50

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

t1 ≅ 12.32 – 10 = 2.32 min Entrada: apertura de válvula

60

58
Característica al 63.2%
56
10
50 + 0.632 ( 52.22 – 50 ) ≅ 51.40 54

52
t2 ≅ 15.96 – 10 = 5.96 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)

Δ𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 52.22 − 50
𝐾𝐾 = = = 0.22 º𝐶𝐶 ⁄%
Δ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 60 − 50

τ = 1.5 5.96 − 2.32 = 5.46𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑 = 5.96 − 5.46 = 0.5𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

17
 Modelos lineales
El cambio que experimenta la variable
x respecto a su valor nominal de
régimen permanente x0
x(t) ∆x(t)

x0
t
Variables desviación
∆y = y(t) - y0
∆u = u(t) - u0 u e y son cambios sobre un punto de
operación U0 , Y0
u(t)
y(t)
u0
y0
∆u Modelo
∆y
lineal del
t proceso
t

El rango de validez está limitado a un entorno del punto de operación

escogido como punto de linealización.
18
 Ganancia de proceso
K

Δ𝑃𝑃𝑃𝑃𝐸𝐸𝐸𝐸 Normalmente se define en valor

𝐾𝐾𝐸𝐸𝐸𝐸 = porcentual:
Δ𝑂𝑂𝑂𝑂𝐸𝐸𝐸𝐸 Δ𝑃𝑃𝑃𝑃%
𝐾𝐾% =
La ganancia K del sistema Δ𝑂𝑂𝑂𝑂%
proporciona información acerca de Donde:
la amplitud de la respuesta del
sistema en régimen permanente en
función de la amplitud de la entrada Δ𝑃𝑃𝑃𝑃𝐸𝐸𝐸𝐸
Δ𝑃𝑃𝑃𝑃% = 100 ∗
aplicada. Es el cociente entre el 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸
cambio experimentado por la salida
una vez alcanzado el estado
permanente (∆PV=K∆OP) y el
cambio efectuado en la variable de
entrada (con la magnitud ∆OP). 19
Ejemplo de ganancia de proceso
● Rango del controlador de caudal: 0 – 200 m3/h
● Cambio en la salida del SCD: ΔOP = 2 %
● Cambio en la medida del SCD: ΔPV = 5 m3/h
● La ganancia del proceso será:

5 𝑚𝑚3 ⁄ℎ
100 ∗
200 − 0
𝐾𝐾 = = 1.25 %⁄%
2%

5 𝑚𝑚3 ⁄ℎ
𝐾𝐾 = = 2.5 𝐸𝐸𝐸𝐸⁄%
2%

20
 Ejemplo completo

52.5
VARIABLE CONTROLADA

52.0

51.5
Sistema simulado para
obtener:
51.0 K
1.- Ganancia
50.5 0.63 % ∆CV 2.- Tiempo muerto
50.0
d τ 3.- Constante de tiempo
49.5
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0
TIEMPO

• Ganancia del proceso: 0.40 %/%

Incremento de la CV: 52 – 50 = 2 % (Rango 0 – 100 ºC)
Incremento de la MV: 55 – 50 = 5 % de válvula
• Tiempo muerto: 5 minutos
Salto en escalón en minuto: 0
Inicio de la respuesta en minuto: 5
• Constante de tiempo: 17 minutos
Tiempo hasta alcanzar 63.2 % incremento en CV: 22 minutos
Tiempo total – Tiempo muerto: 22 – 5 = 17 minutos
21