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Trabalho de Vibrações Mecânicas

Paulo Simão, nº 40849

Parte II - Resolução

Considerando, agora, um sistema com dois graus de liberdade (um de translação e um de rotação), com
as dimensões da figura:

a) Desenvolva as equações de equilíbrio dinâmico relativamente ao deslocamento vertical e rotação do


centro de massa.

b) Determine os modos de vibração do sistema e as respectivas frequências naturais.

c) Calcule o deslocamento vertical e de rotação no centro de massa da mota, sabendo que, antes de entrar
no caminho, a mota estava em repouso (verticalmente). Represente a resposta graficamente, sobreposta
às entradas. NOTA: Como a massa da mota não é pontual, a roda da esquerda vai entrar no caminho
primeiro que a da direita.
d) Compare os resultados do deslocamento vertical no centro de massa da alínea anterior com os
resultados da alínea b) da Parte I.

e) Trace os diagramas de Bode (amplitude vs. frequência e fase vs. frequência) do sistema.

f) Trace os diagramas de Bode do deslocamento vertical sem amortecimento. Em ambas as curvas


aparecem três pontos distintos, qual é o seu significado?

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Funções Auxiliares
Funções auxiliares aos cálculos. NOTA: NÃO ALTERAR!

1. A função "LinearInterp" faz a interpolação linear dos pontos dados para a irregualidade da
estrada.
Utilização: Y:=LinearInterp(y,x,q);
Onde "x" e "y" são os pontos a serem interpolados (abcissas e ordenadas, respectivamente) e "q" é
a abcissa onde se quer calcular o valor da ordenada.
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2. A função "Cn" calcula o peso do n-ésimo termo da série de Fourier.


Utilização: CN:=Cn(n,y,ti,tf);
Onde "n" é o valor do n-ésimo termo, "y" é a função a aproximar (utilizar interpolação linear dos
pontos) e ti e tf são os tempos iniciais e finais do movimento, respectivamente.

3. A função "wn" calcula a n-ésima frequência da série de Fourier.


Utilização: WN:=wn(n,ti,tf);
Onde "n" é o valor do n-ésimo termo e ti e tf são os tempos iniciais e finais do movimento,
respectivamente.

4. A função "SerieFourier" calcula a aproximação de uma função utilizando a série de Fourier.


Utilização: FS:=SerieFourier(N,y,ti,tf);
Onde "N" são o número de termos a calcular, "y" é a função a aproximar (utilizar interpolação
linear dos pontos) e ti e tf são os tempos iniciais e finais do movimento, respectivamente.

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Dados do problema:

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(1)
a)

Equação de equilíbrio dinâmico do sistema

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(2)

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(3)

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(4)

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(5)

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(6)

b)

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(7)
Valores próprios da matriz A

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(8)

Frequências naturais do sistema

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(9)

Modos de vibração do sistema

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(10)

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(11)

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(12)

c)
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Resposta particular do sistema


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Resposta homogénea do sistema

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(13)

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(14)

Transformada de Laplace

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(15)

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(16)

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(17)
(17)

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(18)

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Resposta completa

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d)
O deslocamento vertical do centro de massa da alínea anterior (representado a vermelho) apresenta
menor oscilação dos seus valores quando comparado com o da alínea b) da parte I (representado a azul)
e a amplitude máxima é também inferior no primeiro caso. Isto deve-se ao facto de a coordenada do
centro de massa depender da combinação das coordenadas das duas rodas, que acabam por se compensar
entre si.

e)

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f)

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Os dois picos observados nas curvas de amplitude vs frequência representam situações de ressonância,
em que a frequência de excitação do sistema igual uma das duas frequências naturais de vibração. Existe
ainda um valor de frequência entre as duas frequências naturais para o qual a amplitude transmitida
tende a anular-se.