Ujian Akhir Semester Pengendalian Proses Teknik Kimia A 2017

Ujian Akhir Semester Pengendalian Proses
Kelas A
KelasA_2_142013011_Ghyta Valaasa Putri_ valsauta@yahoo.com
KelasA_3_142014052_Nurbani Fitria_ nurbani196@gmail.com
KelasA_4_142014053_Pratiwi Handayani_p.handayani0605@gmail.com
KelasA_5_142014069_Arti_ Arti81296@gmail.com
KelasA_6_142015001_Cacha Ariesta Aprilla_ cachaariesta@yahoo.co.id
KelasA_7_142015002_Faris Islam_ kidshunterx@gmail.com
KelasA_8_142015003_Regina Afrinda_ regina.lingz@gmail.com
kelasA_9_142015006_Zahra Andini_ zahraandini0@gmail.com
kelasA_10_142015007_Syarah Widianingsih_ syarahwidianingsih22@gmail.com
KelasA_11_142015008_Ismail Fakhri_ ismail.f98@gmail.com
KelasA_12_142015009_Dea Winsi Puti_ deawinsyy@gmail.com
KelasA_13_142015010_Dwi Azizah Saffanah_ dwie.azizah@gmail.com
KelasA_14_142015011_Raden Fasya Azka Indallah_ fasyaai@gmail.com
kelasA_15_142015012_Ayu Riesky Amalia_ ayurieskyamalia@gmail.com
KelasA_16_142015013_Neneng Fatimah_ fneneng20@gmail.com
KelasA_17_142015016_Hasan Abdurosyid_ hasan_abdurosyid@ymail.com
KelasA_18_142015018_Ratih Kurniawati Suarna_ ratihkurniawatis13@gmail.com
KelasA_19_142015019_Artanti Ayuningtyas_ tia.artanti@yahoo.co.id
KelasA_20_142015020_Angela Phoebe Natasha S_ angelaphoeben@yahoo.com
KelasA_21_142015021_Alifah Salma Wibowo_ alifahsalma.as@gmail.com
KelasA_22_142015022_Erwin Afriansyah_ e.afriansyah96@yahoo.com
KelasA_23_142015023_Dwi Nur Khalimah_ dwinurkhalimah@gmail.com
KelasA_24_142015024_Fitra Nurazmitha R_ fitranr@yahoo.com
KelasA_25_142015026_Siddiq Azmul fathan_ azmulsiddiq2032@gmail.com
KelasA_26_142015027_Riska Haryati Yusup_ riskaharyatiyusup@yahoo.com
kelasA_27_142015028_Alvin Setyo Budi_ alvinsetyobudi@gmail.com
KelasA_28_142015029_Mardiantina_ nmardiantina@yahoo.com
KelasA_29_142015030_Fanny Faulina_ faulinafanny@gmail.com
KelasA_30_142015032_Farhan Irham Khalid_ farhanirhamn@gmail.com
KelasA_31_142015033_Nurwulan_ nurwulan917@yahoo.com
KelasA_32_142015034_Laras Pujowati_ laraspujowati@gmail.com
KelasA_33_142015062_GIOVANNI ALFARISYI_
KelasA_2_142013011_Ghyta Valaasa Putri_ valsauta@yahoo.com
1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
2. Carilah invers transformasi Laplace dari f(s)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
3. Carilah solusi dari persamaan differensial dengan metoda transformasi Laplace

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+5 + 6𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −1 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
4. Gunakan Hurwitz Criterion untuk menghitung KC agar pengendalian hipotetik dengan
persamaan karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
5. Gunakan Continued fraction Criterion untuk menentukan nilai KC agar pengendalian
hipotetik dengan persamaan karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 36𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
6. Perhatikan sistem blok diagram feedback hipotetik berikut ini dan
i. Tentukan openloop Transfer function dari sistem feedback ini!
ii. Dengan menggunaan Routh criterion, tentukan KC agar sistem feedback ini stabil!
2 2
R(s) + KC C(s)
1.5𝑠+1 2𝑠+1
-
1.5
𝑠+1
7. Buatlah Nyquist Path dan Nyquist Stability plot dari sistem berikut ini
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
8. Buatlah skets Root Locus dari sistem berikut berdasarkan urut-urutan prosedur yang sudah anda
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 2𝑠 + 9𝑠 2 + 18𝑠
3
10. Carilah Invers transformasi z dari
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 5𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
6 12 12
11. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari fungsi unit step
X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh
2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
Bandingkanlah keluaran yang anda cari secara analitis dengan yang anda peroleh dengan
menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen laptop anda
12. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari 0.1ksin (k)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
Nyatakanlah keluaran dengan menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen laptop anda
13. Carilah solusi dari persamaan diferensi (difference equation) berikut ini
5 3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 8 4 4
4 𝑘𝜋 1
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 =
25 4 4
15. Suatu Reaktor CSTR yang dilengkapi dengan pendingin diberikan oleh gambar berikut ini
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 ; n = 0.38
TC Reaksi adalah eksoterm dengan panas reaksi adalah ∆HR
T FC Luas kontak perpindahan panas pendingin A, suhu air
CA pendingin, TC, FC adalah laju air pendingin, koefisien
perpindahan panas, U, volume reaktor, V = 5m3/ jam
T, CA k =3.1. Nilai ∆HR= -2500 kkal/kmol,
F CP reaktan dan produk dianggap tetap dan sama, yaitu 1
kkal/kg konstan. Keadaan steady CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C. Laju alir
masuk dan keluar r eaktor F tetap, yaitu 2.5 m3/jam. Suhu masuk reaktan Ti, konsetrasi aliran masuk
CAi, dan suhu campuran reaksi adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Jika laju alir air pendingin
FC suhu dinding koil pendingin yang berbatasan langsung dengan cairan reaksi adalah fungsi dari
yang dinyatakan oleh persamaan: Tdc = aFC + b dimana a dan b konstan. Sehingga panas yang
diambil oleh air pendingin adalah Q = UA(T - Tdc); a = -2.5, b = 30; U=750 kkal/(jam m2 0C),
panjang koil 35 m dan diameter koil 5 cm
a. Tentukan Persamaan neraca massa, panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini
1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah
2 1
, fungsi transfer termokopel adalah ; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
16. Perhatikan Reaktor CSTR berikut dengan heat exchanger berbentuk coil yang di benamkan
Pemanas (Heater), sebagai medium pemanas digunakan steam
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 ; k =2.9,
PS n = 0.4 Reaksi adalah endotermterm dengan panas reaksi adalah
T ∆HR=2500kkal/kmol , panjang koil yang digunakan adalah 5 m
CA dan diameternya adalah 5cm, steam memasuki pemanas
dengan tekanan PS dan koefisien perpindahan panas menyelu-
ruh U = 750 kkal/(jam m2 0C), volume reactor V adalah 5 m3
T, CA F dan CP = 1 kkal/kg 0C adalah kapasitas panas cairan reaktan
dan cairan reaksi. Laju alir masuk dan keluar reactor F=4
3
m /jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1 kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsentrasi
aliran masuk CAi, dan suhu produk keluar adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Hubungan antara
temperatur steam dengan tekanan steam dinyatakan oleh TS =aPS +b dengan a =25 dan b =40 sedangkan
PS dan TS adalah fungsi waktu. Karena dinding heat exchanger (coil) cukup tipis sehingga bisa dianggap
bahwa temperatur permukaan coil adalah sama dengan temperatur steam.
a. Carilah Persamaan neraca massa dan panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini, CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C
1 2
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah 3.5𝑠+1,
1
fungsi transfer termokopel adalah ; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor stabil.
10𝑠+1
17. Diketahui block diagram system pengendalian hipotetik berikut
R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)
H(s)
1 1.5 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.7𝑠
), 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.5𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
a. Carilah fungsi transfer loop terbuka (open-loop transfer function dari system ini
b. Buatlah program Matlab untuk melihat respons sistem untuk R(s) adalah suatu fungsi step untuk
empat harga KC yang berbeda, yaitu KC = 0.01, KC = 0.015, KC = 0.02 dan KC = 0.025
Berikanlah analisis anda terhadap perbedaan respons yang berbeda ini
18. Suatu pengendalian dari suatu system pemrosesan yang kompleks diberikan oleh
G1(s) H2(s)
+ +
R(s) KC G2(s) + + G4(s) + G5(s) G6(s) G7(s) C(s)
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 1; 𝐺2 (𝑠) = 1.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 5
𝐺5 (𝑠) = 2 ; 𝐺6 (𝑠) = ; 𝐺7 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = ; 𝐻2 (𝑠) = ; 𝐻3 (𝑠) =
𝑠 +2𝑠+1 2𝑠+1 1.5𝑠+1 𝑠+1 1.5𝑠+1 2𝑠+1
- Buatlah algoritma untuk menentukan GOL(s) dari system ini
- Dengan menggunakan nilai KC = 1, 4, 6, dan 8 Tentukan Respons C(t) untuk input unit step
Gunakan Matlab untuk membantu anda menyelesaikan soal ini.
19. Suatu sistem pengendalian diskrit diberikan oleh
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.25)(𝑠+0.4) 𝑠+0.3
Bandingkan respons fungsi step untuk sistem ini bila sistem ini kontinu dan bila sistem ini adalah
sistem diskrit. Buat programnya!
20. Perhatikanlah sistem pengendalian diskrit berikut ini! Anda diminta untuk
a. menghitung K dengan menggunakan Jury stability criterion (Jury Table)
b. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 4.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat respon
dari sistem ini (diskrit dan kontinunya) terhadap fungsi step. Buatlah analisisnya.
+ +
R(s) Ts=1 ZOH GC(s) Gv(s) GP(s) Y(s)
-
H(s)
1 4 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 4𝑠 + 2.5𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
KelasA_3_142014052_Nurbani Fitria_ nurbani196@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+6 + 5𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
a. 𝑠 4 + 8𝑠 + 16𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 3 2
R(s) KC C(s)
2𝑠+1 𝑠+1
-
2
1.25𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 2)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 2𝑠 + 4𝑠 2 + 8𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)
X(z) G(z) Y(z) dan G(z) diberikan oleh

𝑧 2 + 6𝑧
𝐺(𝑧) =
5 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
6 6
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
8 4 4
2 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
9 2
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 , untuk n = 0.41
a. Tentukan Persamaan neraca massa dan neraca panas dari sistem ini, hitunglah jumlah derajat
kebebebasan dan jumlah pengendali yang dibutuhkan
1
2 1
3.5𝑠+1
, fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor
stabil.
F
3
m /jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1 kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsen-
trasi aliran masuk CAi, dan suhu produk keluar adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Hubungan
antara temperatur steam dengan tekanan steam dinyatakan oleh TS =aPS +b dengan a =25 dan b =40
sedangkan PS dan TS adalah fungsi waktu. Karena dinding heat exchanger (coil) cukup tipis sehingga
bisa dianggap bahwa temperatur permukaan coil adalah sama dengan temperatur steam.
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
H(s)
1 2 2 2
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.3𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.6𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.5𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 2
Dengan G1(s) = 4; 𝐺2 (𝑠) = 1.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 3𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 4𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.5) 𝑠+0.4
b. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 20.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat respon dari
sistem ini (diskrit dan kontinunya) terhadap fungsi step. Buatlah analisisnya.
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
KelasA_4_142014053_Pratiwi Handayani_p.handayani0605@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 12𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −3 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 12𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
2 1
R(s) + KC C(s)
3.5𝑠+1 2.5𝑠+1
-
3
2𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 3𝑠 3 + 9𝑠 2 + 27𝑠
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 11 1
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 12 6
X(z) G(z) Y(z)

3𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
11 1
(𝑧 2 + 12 𝑧 + 6)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
2 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
9 4 4
5 3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
4 8 2
F
1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + ), fungsi transfer control valve adalah
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1
, fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1
; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor
stabil.
F
PS n = 0.475 Reaksi adalah endotermterm dengan panas reaksi
3
d. Carilah Persamaan neraca massa dan panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
e. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini, CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C
1
f. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
H(s)
1 1.5 3 1.5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 4
Dengan G1(s) = 1; 𝐺2 (𝑠) = 𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 5
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 2.5𝑠+1; 𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.6) 𝑠+0.2
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 3𝑠 + 5𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
KelasA_5_142014069_Arti_ Arti81296@gmail.com

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 3 𝑑𝑦 1 1 2
2
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 8 8 3
4. Gunakan Hurwitz Criterion untuk menghitung KC agar pengendalian hipotetik dengan persamaan
karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 4 + 9𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
5. Gunakan Continued fraction Criterion untuk menentukan nilai KC agar pengendalian hipotetik
dengan persamaan karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 2
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2𝑠+1
-
1
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4.5)(𝑠 + 2)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 2)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 5𝑠 + 25𝑠 2 + 125𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
4 3 11 2
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
19 6
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
4 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
25 4 4
3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 1, 𝑦1 =
8 2
F
a. Hitung Persamaan neraca massa, neraca panas sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
T, CA F dan CP = 1 kkal/kg 0C adalah kapasitas panas reaktan dan
produk. Laju alir masuk dan keluar reactor F=4 m3/jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi
yaitu 1 kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsen-trasi aliran masuk CAi, dan suhu produk keluar adalah
T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Hubungan antara temperatur steam dengan tekanan steam dinyatakan
oleh TS =aPS +b dengan a =25 dan b =40 sedangkan PS dan TS adalah fungsi waktu. Karena dinding
heat exchanger (coil) cukup tipis sehingga temperatur permukaan coil sama dengan temperatur steam.
1
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
H(s)
1 1.5 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.8𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ -
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
2.5𝑠+1 2
Dengan G1(s) = 1; 𝐺2 (𝑠) = 2.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 3
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.6)(𝑠+0.5) 𝑠+0.4
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
KelasA_6_142015001_Cacha Ariesta Aprilla_ cachaariesta@yahoo.co.id

𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 17)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 7 𝑑𝑦 1 1 2
2
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 6 𝑑𝑡 6 8 3
𝑠 4 + 5𝑠 3 + 10𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 32𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
1.6𝑠+1 1.4𝑠+1
-
1
1.5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 4𝑠 + 25𝑠 2 + 100𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 7𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 13 2
(𝑧 + 4) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 7𝑧
𝐺(𝑧) =
8 1
(𝑧 2 + 𝑧+ )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
8 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 2𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
9 4 4
7 3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
12 16 4
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 2 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 3.6𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.6𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.75𝑠2 +𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 2
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 2𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 1.5𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.2)(𝑠+0.5) 𝑠+0.6
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
2.5𝑠 2𝑠+1
KelasA_7_142015002_Faris Islam_ kidshunterx@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 10𝑠 + 34)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 1 1 1
2
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 4 8 2
𝑠 4 + 4𝑠 3 + 10𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 20𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
2.8𝑠+1 3.6𝑠+1
-
1
1.5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 3)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 14𝑠 + 25𝑠 2 + 350𝑠
3
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 16 4
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15
X(z) G(z) Y(z)

4𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
13 1
(𝑧 2 + 20 𝑧 + 10)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
7 3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
12 16 4 4
4 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 3
25 2
F
a. Hitung Persamaan neraca massa, neraca panas derajat kebebebasan dan jumlah pengendali
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
m /jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1 kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsen-trasi
1
2 1
3.5𝑠+1
,fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor stabil.
H(s)
1 3 2 1
Berikanlah analisis anda terhadap perbedaan respons yang berbeda ini.
H2(s)
G1(s)
+ +
R(s) KC G2(s) + + G4(s) G5(s) G6(s) G7(s) C(s)
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 1
Dengan G1(s) = 4; 𝐺2 (𝑠) = 2.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.7) 𝑠+0.8
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
2.5𝑠 2𝑠+1
KelasA_8_142015003_Regina Afrinda_ regina.lingz@gmail.com

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+5 + 6𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −1 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 36𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
2 2
R(s) + KC C(s)
2.5𝑠+1 3𝑠+1
-
1.5
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 8)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 25𝑠 + 16𝑠 2 + 400𝑠
3
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 5𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + 6) (𝑧 2 + 12 𝑧 + 12)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
5 3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 8 4 4
4 𝑘𝜋 1
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 =
25 4 4
F
1
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1
2 1
3.5𝑠+1
,
fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor stabil.
H(s)
1 1.5 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.9𝑠
), 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.5𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
G1(s) H2(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 2𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 3𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 5
𝐺5 (𝑠) = 2 ; 𝐺6 (𝑠) = ; 𝐺7 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = ; 𝐻2 (𝑠) = ; 𝐻3 (𝑠) =
𝑠 +2𝑠+1 2𝑠+1 1.5𝑠+1 𝑠+1 1.5𝑠+1 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.25)(𝑠+0.3) 𝑠+0.4
b. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 4.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat respon
dari sistem ini (diskrit dan kontinunya) terhadap fungsi step. Buatlah analisisnya.
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
kelasA_9_142015006_Zahra Andini_ zahraandini0@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+6 + 5𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 8𝑠 + 16𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 3 2
R(s) KC C(s)
2𝑠+1 𝑠+1
-
2
1.25𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
pelajari
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 2𝑠 + 4𝑠 2 + 8𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)

𝑧 2 + 6𝑧
𝐺(𝑧) =
5 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
6 6
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
8 4 4
2 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
9 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
g. Carilah Persamaan neraca massa dan panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
h. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini, CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C
1
i. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
H(s)
1 1.5 1.5 2
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 1
Dengan G1(s) = 3; 𝐺2 (𝑠) = 1.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.1)(𝑠+0.3) 𝑠+0.5
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 3𝑠 + 𝑠 ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
kelasA_10_142015007_Syarah Widianingsih_ syarahwidianingsih22@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+5 + 6𝑦 = 2𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −3 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 10𝑠 3 + 12𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
2 1
R(s) + KC C(s)
4𝑠+1 2.5𝑠+1
-
1
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2.5)(𝑠 + 5)
pelajari
𝐾(𝑠 + 2)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 4𝑠 3 + 36𝑠 2 + 144𝑠
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 11 1
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 12 𝑧 + 6)
5
X(z) G(z) Y(z)
3𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
11 1
(𝑧 2 + 12 𝑧 + 6)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
2 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
9 4 4
5 3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
4 8 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 4 3 1.5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2.5𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 3; 𝐺2 (𝑠) = 2𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 3𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 4
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.2)(𝑠+0.5) 𝑠+0.6
+ +
-
H(s)
1 2 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 5𝑠 + 2.5𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
KelasA_11_142015008_Ismail Fakhri_ ismail.f98@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 6𝑠 + 5)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 25)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+6 + 8𝑦 = 2𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 8𝑠 + 10𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
iii. Tentukan openloop Transfer function dari sistem feedback ini!
iv. Dengan menggunaan Routh criterion, tentukan KC agar sistem feedback ini stabil!
+ 3 3
R(s) KC C(s)
2𝑠+1 𝑠+1
-
2
2.5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
pelajari
𝐾(𝑠 + 3)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 24𝑠 + 25𝑠 2 + 600𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + 4) (𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)

𝑧2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
5 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
6 6
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 2𝑦𝑘+1 − 8𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 4
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 2𝑦𝑘+1 − 8𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
2
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1 1.5 2
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 4𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.5𝑠+1
c. Carilah fungsi transfer loop terbuka (open-loop transfer function dari system ini
d. Buatlah program Matlab untuk melihat respons sistem untuk R(s) adalah suatu fungsi step untuk
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 4𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 4𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.1)(𝑠+0.75) 𝑠+0.8
c. menghitung K dengan menggunakan Jury stability criterion (Jury Table)
d. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 20.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat respon dari
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
5𝑠 (3𝑠 + 1) 𝑃 (4𝑠 + 1) 2𝑠 + 1
KelasA_12_142015009_Dea Winsi Puti_ deawinsyy@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+6 + 8𝑦 = 2𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 4𝑠 3 + 10𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 20𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
3.6𝑠+1 2.4𝑠+1
-
1
1.5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 8)
pelajari
𝐾(𝑠 + 3)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 30𝑠 + 9𝑠 2 + 270𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 7𝑧
𝐹(𝑧) =
3 3 13 2
(𝑧 + 4) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 5𝑧
𝐺(𝑧) =
13 2
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

3𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
13 2
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 2𝑦𝑘+1 − 3𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 4
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 2𝑦𝑘+1 − 3𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
4
F
1
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 2 1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = ; 𝐺4 (𝑠) =
2𝑠+1 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 3𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 2.5𝑠+1
; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 1.5𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) =
2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.25)(𝑠+0.4) 𝑠+0.5
+ +
-
H(s)
1 3 4 1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = ; 𝐺𝑃 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
2.5𝑠 (3𝑠 + 1) (3.5𝑠 + 1) 4𝑠 + 1
KelasA_13_142015010_Dwi Azizah Saffanah_ dwie.azizah@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 10𝑠 + 34)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 1 1 1
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4 8 2
𝑠 4 + 4𝑠 3 + 10𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 20𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
1.8𝑠+1 1.6𝑠+1
-
1
0.5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝑠
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 16 4
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15
X(z) G(z) Y(z)

4𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
13 1
(𝑧 2 + 20 𝑧 + 10)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
3 12
7 3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
12 16 4 4
4 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 3
25 2
F
1
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 2 1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 1; 𝐺2 (𝑠) = 1.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = ; 𝐺4 (𝑠) =
2𝑠+1 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
5
𝐻3 (𝑠) =
2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.5) 𝑠+0.6
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 3𝑠 2.5) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
KelasA_14_142015011_Raden Fasya Azka Indallah_ fasyaai@gmail.com

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 12
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+3 + 2𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −1 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 12𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 7𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 2
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2.5𝑠+1
-
1
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 6)
pelajari
𝐾(𝑠 + 2)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 16𝑠 + 25𝑠 2 + 400𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
2 3 11 2
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)
𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
19 6
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 6𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 3
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 2𝑦𝑘+1 − 3𝑦𝑘 = sin ( 2 ), 𝑦0 = 1, 𝑦1 = 3 3
F
d. Tentukan Persamaan neraca massa, panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
e. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
f. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah 3.5𝑠+1,
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +𝑠+1
empat harga KC yang berbeda, yaitu KC = 0. 1, KC = 0.15, KC = 0.2 dan KC = 0.25
H2(s)
G1(s)
+ -
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 2
1.5𝑠+1 1 3.5 2 2 3
𝐺5 (𝑠) = 2 ; 𝐺6 (𝑠) = ; 𝐺7 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = ; 𝐻2 (𝑠) = ; 𝐻3 (𝑠) =
𝑠 +2𝑠+1 2𝑠+1 1.5𝑠+1 𝑠+1 1.5𝑠+1 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.25)(𝑠+0.4) 𝑠+0.5
+ +
-
H(s)
1 2 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 𝑠 + 4𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (4𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
kelasA_15_142015012_Ayu Riesky Amalia_ ayurieskyamalia@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 10𝑠 + 29)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 1)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 1
2
+5 + 4𝑦 = 2𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 20𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2.5𝑠+1
-
1
4𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 8)
pelajari
𝐾(𝑠 + 2)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 5𝑠 + 81𝑠 2 + 405𝑠
3
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
2 3 16 4
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

4𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
13 1
(𝑧 2 + 20 𝑧 + 10)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 + 10𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 4
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 + 10𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 5
2
F
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +2𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.2𝑠2 +𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 2
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = ; 𝐺6 (𝑠) = ; 𝐺7 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = ; 𝐻2 (𝑠) = ;
𝑠2 +2𝑠+1 2𝑠+1 1.5𝑠+1 𝑠+1 2.5𝑠+1
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.1)(𝑠+0.35) 𝑠+0.5
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 3𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (4𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
3.5𝑠 2𝑠+1
KelasA_16_142015013_Neneng Fatimah_ fneneng20@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5.5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 7𝑠 + 12)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 6𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
b. 𝑠 4 + 9𝑠 + 18𝑠 2 + 9𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 3
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2𝑠+1
-
2
5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 3)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 3𝑠 + 9𝑠 2 + 27𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + 4) (𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)

𝑧 2 + 6𝑧
𝐺(𝑧) =
3 1
(𝑧 2 + 4 𝑧 + 8)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
3 1
(𝑧 2 + 4 𝑧 + 8)
3 1 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 8 4 4
1 2 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 + 𝑦𝑘+1 − 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
2 9 2
F
1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 3𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah
2 1
3𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
PS n = 0.45. Reaksi adalah endotermterm dengan panas reaksi
3
1 2
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 4𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah 3𝑠+1,
2
9𝑠+1
H(s)
1 3 4 2
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.9𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.05𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 3𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 4𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
R(s) KC G2(s) + + G 4(s) + G5(s) G6(s) G7(s) C(s)
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3.5
2𝑠+1 2𝑠+1
2𝑠+1 1 4 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +3𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2.5𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 4𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) = 3𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.3)(𝑠+0.4) 𝑠+0.2
Bandingkan respons fungsi step untuk sistem ini bila sistem ini kontinu dan bila sistem ini adalah sistem
diskrit. Buat programnya!
+ +
-
H(s)
1 4 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 3.5𝑠 + 3𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (4𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 5𝑠+1
KelasA_17_142015016_Hasan Abdurosyid_ hasan_abdurosyid@ymail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 12𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −3 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 12𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
1.5𝑠+1 2.5𝑠+1
-
1
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.6)(𝑠 + 1.5)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 4𝑠 + 9𝑠 2 + 36𝑠
3
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)
X(z) G(z) Y(z)
3𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
7 1
(𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
1 1
(𝑧 2 + 6 𝑧 − 12)
1 1 1 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 + 𝑦𝑘+1 − 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
3 3 2 4
1 1 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 − 𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 1.5
3 3 2
F
F CP reaktan dan produk dianggap tetap dan sama, yaitu 1 kkal/kg
konstan. Keadaan steady CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C. Laju alir masuk dan keluar
r eaktor F tetap, yaitu 2.5 m3/jam. Suhu masuk reaktan Ti, konsetrasi aliran masuk CAi, dan suhu
campuran reaksi adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Jika laju alir air pendingin FC suhu dinding koil
pendingin yang berbatasan langsung dengan cairan reaksi adalah fungsi dari yang dinyatakan oleh
persamaan: Tdc = aFC + b dimana a dan b konstan. Sehingga panas yang diambil oleh air pendingin
adalah Q = UA(T - Tdc); a = -2.5, b = 30; U=750 kkal/(jam m2 0C), panjang koil 35 m dan diameter koil 5
cm
1 2
1
16. Perhatikan Reaktor CSTR berikut dengan heat exchanger berbentuk coil yang di benamkan Pemanas
(Heater), sebagai medium pemanas digunakan steam
F
dan cairan reaksi. Laju alir masuk dan keluar reactor F=4 m3/jam,
tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1 kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsen-trasi aliran
masuk CAi, dan suhu produk keluar adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Hubungan antara temperatur
steam dengan tekanan steam dinyatakan oleh TS =aPS +b dengan a =25 dan b =40 sedangkan PS dan TS
adalah fungsi waktu. Karena dinding heat exchanger (coil) cukup tipis sehingga bisa dianggap bahwa
temperatur permukaan coil adalah sama dengan temperatur steam.
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 3 1.5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.6𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.6𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
3𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 1; 𝐺2 (𝑠) = 3𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2.5𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 3𝑠+1
3𝑠+1 2 3.5 2 3 5
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 4𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 4𝑠+1; 𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.6) 𝑠+0.3
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 4𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (4𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
2.5𝑠 5𝑠+1
KelasA_18_142015018_Ratih Kurniawati Suarna_ ratihkurniawatis13@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
𝑑2 𝑦 5 𝑑𝑦 1 1 1
2
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 6 𝑑𝑡 6 6 3
𝑠 4 + 5𝑠 3 + 10𝑠 2 + 14𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 16𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 3
R(s) KC C(s)
2.5𝑠+1 2𝑠+1
-
5
3𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 2 + 6𝑠
3
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 16 4
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15
X(z) G(z) Y(z)
4𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
13 1
(𝑧 2 + 20 𝑧 + 10)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
7 3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
12 16 4 4
4 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 3
25 2
F
d. Hitung Persamaan neraca massa, neraca panas derajat kebebebasan dan jumlah pengendali
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1
2 1
3.5𝑠+1
,
H(s)
1 1.5 2 1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 1; 𝐺2 (𝑠) = 1.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.5) 𝑠+0.6
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 3𝑠 2.5) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
KelasA_19_142015019_Artanti Ayuningtyas_ tia.artanti@yahoo.co.id

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+5 + 6𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −1 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 36𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
5 2
R(s) + KC C(s)
2.5𝑠+1 2𝑠+1
-
1
4𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 5𝑠 + 9𝑠 2 + 45𝑠
3
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 5𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 5 1
(𝑧 + 2) (𝑧 2 + 6 𝑧 + 6)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
6 1
(𝑧 2 + 𝑧 + 10)
5
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
6 1
(𝑧 2 + 𝑧 + 10)
5
5 1 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
6 10 5 5
5 1 𝑘𝜋 3
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 =
6 10 4 5
F
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
3
1
2 1
3.5𝑠+1
,fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor stabil.
H(s)
1 3 5 2
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 3𝑠
), 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.54𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 4𝑠+1
G1(s) H2(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
3𝑠+1 2𝑠2 +3.5𝑠+1 1.5𝑠+1
; 𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ;
2 4 2 3 5
𝐺6 (𝑠) = 3𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 2.5𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 1.5𝑠+1
; 𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.3)(𝑠+0.5) 𝑠+0.4
+ +
-
H(s)
1 4 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2.5𝑠 + 3.5𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 4𝑠+1
KelasA_20_142015020_Angela Phoebe Natasha S_ angelaphoeben@yahoo.com

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 3 𝑑𝑦 1 1 2
2
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 8 8 3
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 2
R(s) KC C(s)
2.5𝑠+1 1.5𝑠+1
-
1
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 1)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 2 + 6𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
4 3 11 2
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
19 6
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
4 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
25 4 4
3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 1, 𝑦1 =
8 2
F
1
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
m3/jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1 kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsentrasi
1 2
1
H(s)
1 1.5 2 1
H2(s)
G1(s)
+ -
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 2
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 3
𝐺5 (𝑠) = 2 ; 𝐺6 (𝑠) = ; 𝐺7 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = ; 𝐻2 (𝑠) = ; 𝐻3 (𝑠) =
𝑠 +2𝑠+1 2𝑠+1 1.5𝑠+1 𝑠+1 2.5𝑠+1 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.1) 𝑠+0.5
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
KelasA_21_142015021_Alifah Salma Wibowo_ alifahsalma.as@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 10𝑠 + 34)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 16
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 12𝑠 + 36)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 10𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 10𝑠 + 18𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 2
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2𝑠+1
-
2
25𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 4𝑠 + 9𝑠 2 + 36𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 8 1
(𝑧 + 6) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15

𝑧 2 + 6𝑧
𝐺(𝑧) =
8 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

4𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
8 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
8 1 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
15 15 5 3
8 1 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2.5
15 15 2
F
d. Tentukan Persamaan neraca massa dan neraca panas dari sistem ini, hitunglah jumlah derajat
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
16. Perhatikan Reaktor CSTR berikut dengan heat exchanger berbentuk coil yang di benamkan Pemanas
(Heater), sebagai medium pemanas digunakan steam
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 1.5 2
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3.5
3𝑠+1 2𝑠+1
2𝑠+1 2 4 2 3
5
𝐻3 (𝑠) = 2.5𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.7)(𝑠+0.8) 𝑠+0.6
+ +
-
H(s)
1 6 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 4𝑠 + 6𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
KelasA_22_142015022_Erwin Afriansyah_ e.afriansyah96@yahoo.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 6𝑠 + 34)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+8 + 12𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 8𝑠 3 + 14𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 2
R(s) KC C(s)
2.5𝑠+1 3𝑠+1
-
2
4𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 5𝑠 + 16𝑠 2 + 80𝑠
3
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 9 2
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
7 14 14
X(z) G(z) Y(z)
4𝑧 2 + 2𝑧
𝐺(𝑧) =
9 2
(𝑧 2 + 14 𝑧 + 14)
X(z) G(z) Y(z)

4𝑧 2 − 𝑧
𝐺(𝑧) =
9 2
(𝑧 2 + 14 𝑧 + 14)
9 2 1 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
14 14 2 7
9 2 1 𝑘 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 7
14 14 2 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 5 3 1.5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.4𝑠2 +2𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 2𝑠2 +3.5𝑠+1
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 3𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 3𝑠+1 ;
1.5𝑠+1 2 3.5 2 3 5
𝐺5 (𝑠) = 2 ; 𝐺6 (𝑠) = ; 𝐺7 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = ; 𝐻2 (𝑠) =
𝐻3 (𝑠) = ;
𝑠 +2𝑠+1 2𝑠+1 1.5𝑠+1 3𝑠+1 1.5𝑠+1
3.5𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.5)(𝑠+0.7) 𝑠+0.4
+ +
-
H(s)
1 3 4 5
KelasA_23_142015023_Dwi Nur Khalimah_ dwinurkhalimah@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 8𝑠 + 32)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+8 + 16𝑦 = 4𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = 4 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 36𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 5 2
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 1.5𝑠+1
-
4
4𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 9𝑠 + 25𝑠 2 + 225𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 7𝑧
𝐹(𝑧) =
2 3 15 2
(𝑧 + 7) (𝑧 2 + 28 𝑧 + 28)
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 7𝑧
𝐺=
15 2
(𝑧 2 + 𝑧 + )
28 28
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 2𝑧
𝐺(𝑧) =
15 2
(𝑧 2 + 28 𝑧 + 28)
15 2 2 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
28 28 7 4
15 2 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 4
28 28 4
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 3 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2.75𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.4𝑠2 +2𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.20𝑠2 +4𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
3𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 5; 𝐺2 (𝑠) = 2𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = ; 𝐺4 (𝑠) =
2𝑠+1 2.5𝑠+1
2𝑠+1 1 3.5 2 1
𝐺5 (𝑠) = 0.2𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 3𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1
; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 5𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) =
2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.5) 𝑠+0.5
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 5𝑠 ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = ; 𝐺𝑃 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
7.5𝑠 (3𝑠 + 1) (2.5𝑠 + 1) 4𝑠 + 1
KelasA_24_142015024_Fitra Nurazmitha R_ fitranr@yahoo.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 8𝑠 + 15
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 12𝑠 + 45)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 4𝑠 + 3)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 1
2
+8 + 12𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = 2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 8
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 10𝑠 2 + 14𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 16𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
v. Tentukan openloop Transfer function dari sistem feedback ini!
vi. Dengan menggunaan Routh criterion, tentukan KC agar sistem feedback ini stabil!
+ 5 2
R(s) KC C(s)
2.5𝑠+1 4𝑠+1
-
2
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.8)(𝑠 + 1.2)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 3)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 16𝑠 + 25𝑠 2 + 400𝑠
3
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 8𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 22 3
(𝑧 + 2) (𝑧 2 + 𝑧 + )
35 35
X(z) G(z) Y(z)

7𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
22 3
(𝑧 2 + 𝑧 + )
35 35
X(z) G(z) Y(z)

7𝑧 2 + 2𝑧
𝐺(𝑧) =
22 3
(𝑧 2 + 𝑧 + )
35 35
22 3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
35 35 7 5
22 3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 5
35 35 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 4 2 3
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 3𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +3𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.6𝑠2 +𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
2.5𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 1.5; 𝐺2 (𝑠) = 2.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
2𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2.5𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 3.5𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.8)(𝑠+0.9) 𝑠+0.6
+ +
-
H(s)
1 4 5 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 4𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
2.5𝑠 (3𝑠 + 1) 𝑃 (3.5𝑠 + 1) 4𝑠 + 1
KelasA_25_142015026_Siddiq Azmul fathan_ azmulsiddiq2032@gmail.com

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+3 + 2𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −1 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 5𝑠 3 + 11𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 25𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
4 2
R(s) + KC C(s)
3𝑠+1 2𝑠+1
-
2
4𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.8)(𝑠 + 1.5)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 7)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 6𝑠 + 9𝑠 2 + 54𝑠
3
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 5𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 5 3
(𝑧 + 8) (𝑧 2 + 8 𝑧 + 32)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
5 3
(𝑧 2 + 8 𝑧 + 32)
X(z) G(z) Y(z)

4𝑧 2 + 2𝑧
𝐺(𝑧) =
5 3
(𝑧 2 + 8 𝑧 + 32)
5 3 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
8 32 8 4
5 3 𝑘𝜋 3
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 =
8 32 4 4
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 6 2 5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2𝑠
), 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +3𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 5𝑠+1
empat harga KC yang berbeda, yaitu KC = 0. 1, KC = 0.15, KC = 0.2 dan KC = 0.25
G1(s) H2(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 2𝑠2 +3.5𝑠+1
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 2.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 3𝑠+1
;
2𝑠+1 3 3.5 2 3 5
𝐺5 (𝑠) = ; 𝐺6 (𝑠) =
𝑠2 +2𝑠+1
𝐺7 (𝑠) =
2𝑠+1
; 𝐻1 (𝑠) =
1.5𝑠+1
; ; 𝐻2 (𝑠) = 2.5𝑠+1; 𝐻3 (𝑠) = 4𝑠+1
𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.75)(𝑠+0.5) 𝑠+0.25
+ +
-
H(s)
1 3 4 5
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 3.5𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
4𝑠 (3𝑠 + 1) 𝑃 (3.5𝑠 + 1) 4𝑠 + 1
KelasA_26_142015027_Riska Haryati Yusup_ riskaharyatiyusup@yahoo.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 8
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+5 + 4𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 7𝑠 + 14𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 3 2
R(s) KC C(s)
2𝑠+1 𝑠+1
-
2
1.25𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 3)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 10𝑠 + 81𝑠 2 + 810𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 8𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 16 4
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15

𝑧 2 + 6𝑧
𝐺(𝑧) =
5 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
6 6
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 3𝑧
𝐺(𝑧) =
16 4
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
16 4 2 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
15 15 3 5
16 4 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 3
15 15 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 1.5 2
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3.5
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 2.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2.5𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2.5𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.2𝑠+1
; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 1.5𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.1)(𝑠+0.4) 𝑠+0.6
Bandingkan respons fungsi step untuk sistem ini bila sistem ini kontinu dan bila sistem ini adalah sistem
diskrit. Buat programnya!
+ +
-
H(s)
1 3 4 5
kelasA_27_142015028_Alvin Setyo Budi_ alvinsetyobudi@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 10𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2.5𝑠+1
-
2
4𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 9)
pelajari
𝐾(𝑠 + 3)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 7)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 8𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 11 1
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 12 𝑧 + 6)
X(z) G(z) Y(z)

3𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
1
(𝑧 2 + 𝑧 + 2)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
1
(𝑧 2 + 𝑧 + 2)
3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 − 10𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 4
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 − 10𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 3
2
F
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
1 2
1
H(s)
1 2 3 1.5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.1𝑠2 +2𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 2
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 3𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 1.5𝑠+1; 𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.25)(𝑠+0.5) 𝑠+0.7
+ +
-
H(s)
1 2 4 1
KelasA_28_142015029_Mardiantina_ nmardiantina@yahoo.com

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 10
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 1)(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+3 − 10𝑦 = 2𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −1 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 12𝑠 2 + 14𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 9𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 4 2
R(s) KC C(s)
4𝑠+1 2𝑠+1
-
2
𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 6)
pelajari
𝐾(𝑠 + 3)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 6𝑠 + 100𝑠 2 + 600𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
2 3 11 2
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 2𝑧
𝐺(𝑧) =
1
(𝑧 2 + 𝑧 + 4)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 2𝑧
𝐺(𝑧) =
1
(𝑧 2 + 𝑧 + 4)
1 1 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 + 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 2 4
1 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 + 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 1, 𝑦1 =
4 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 4 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 5𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.1+𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ -
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
3𝑠+1 2
1.5𝑠+1 1 3.5 1 3 2
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.1)(𝑠+0.3) 𝑠+0.4
+ +
-
H(s)
1 4 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 4𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = ; 𝐺𝑃 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
2𝑠 (3𝑠 + 1) (3.5𝑠 + 1) 2.5𝑠 + 1
KelasA_29_142015030_Fanny Faulina_ faulinafanny@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 17)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+5 + 6𝑦 = 3𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 4𝑠 3 + 10𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 22𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
3.6𝑠+1 2.4𝑠+1
-
1
2.5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 10)
pelajari
𝐾(𝑠 + 3)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 5)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 15 + 25 + 325𝑠
𝑧 3 − 𝑧 2 + 7𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 13 2
(𝑧 + 2) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 7𝑧
𝐺(𝑧) =
13 2
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
13 2
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 4𝑦𝑘+1 + 3𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 4
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 + 4𝑦𝑘+1 + 3𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
4
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 2 2 1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
𝑠+1 2
Dengan G1(s) =3; 𝐺2 (𝑠) = 𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
2
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.15)(𝑠+0.45) 𝑠+0.75
+ +
-
H(s)
1 4 4 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 1.5𝑠 + 2.5𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2.5𝑠+1
KelasA_30_142015032_Farhan Irham Khalid_ farhanirhamn@gmail.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 11
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 10𝑠 + 29)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+5 + 6𝑦 = 3𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −1 , 𝑦(0) = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 4𝑠 3 + 8𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 18𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 2 1
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2.6𝑠+1
-
1
2.5𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.8)(𝑠 + 2)
pelajari
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 7)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 8𝑠 3 + 100𝑠 2 + 800𝑠
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
2 3 16 4
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

4𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
16 4
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

3𝑧 2 − 𝑧
𝐺(𝑧) =
16 4
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
16 4 2 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 + 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
15 15 3 4
16 4 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 + 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
15 15 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.75𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +3𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 2.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.5𝑠2 +𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 3
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = ; 𝐺4 (𝑠) =
2𝑠+1 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 2 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1
; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 1.5𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) =
2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.4)(𝑠+0.75) 𝑠+0.9
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 1.5𝑠 + 3.5𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2𝑠+1
KelasA_31_142015033_Nurwulan_ nurwulan917@yahoo.com

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 15
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 12𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −3 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 10𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
+ 3 2
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2.5𝑠+1
-
5
2𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 1)
pelajari
𝐾(𝑠 + 2)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 7𝑠 + 49𝑠 2 + 343𝑠
3
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 7 1
(𝑧 + 4) (𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)
X(z) G(z) Y(z)

3𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
7 1
(𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 2𝑧
𝐺(𝑧) =
7 1
(𝑧 2 + 6 𝑧 + 3)
7 1 2 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
6 3 3 2
7 1 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 3
6 3 2
F
1
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
1 2
f. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah 3.5𝑠+1,
1
H(s)
1 4 4 1.5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 5𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.1𝑠2 +3𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 4𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
H2(s)
G1(s)
+ +
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
1.5𝑠+1 4
Dengan G1(s) = 2.5; 𝐺2 (𝑠) = 2𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = ; 𝐺4 (𝑠) =
4𝑠+1 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 5
𝐺5 (𝑠) = 0.1𝑠2 +3𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 3𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1
; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠)
= 2.5𝑠+1; 𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G(s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.1)(𝑠+0.6) 𝑠+0.5
+ +
-
H(s)
1 3 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2.5𝑠 + 4𝑠) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) = 2.5𝑠+1
KelasA_32_142015034_Laras Pujowati_ laraspujowati@gmail.com

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 7𝑠 + 12)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 7𝑠 + 10)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 12𝑦 = 3𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −4 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 4 + 8𝑠 3 + 12𝑠 2 + 14𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
v. Tentukan openloop Transfer function dari sistem feedback ini!
vi. Dengan menggunaan Routh criterion, tentukan KC agar sistem feedback ini stabil!
+ 5 2
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2𝑠+1
-
2
4𝑠+1
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)2
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 4𝑠 + 36𝑠 2 + 144𝑠
3
𝑧 3 − 𝑧 2 + 6𝑧
𝐹(𝑧) =
2 3 17 4
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
17 4
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
X(z) G(z) Y(z)

2𝑧 2 + 6𝑧
𝐺(𝑧) =
17 4
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
4 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
25 4 4
3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 1, 𝑦1 =
8 2
F
d. Tentukan Persamaan neraca massa, panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
1
f. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + ), fungsi transfer control valve adalah
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1
stabil.
F
3
1 2
1
10𝑠+1
H(s)
1 1.5 2 1
H2(s)
G1(s)
+ -
+ -
G3(s)
H1(s)
H3(s)
2.5𝑠+1 4
Dengan G1(s) = 1.5; 𝐺2 (𝑠) = 2.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2.5𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3 5
R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik
H(s)
2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.6)(𝑠+0.2) 𝑠+0.3
+ +
-
H(s)
1 4 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 6𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = ; 𝐺𝑃 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
3𝑠 (3𝑠 + 1) (3.5𝑠 + 1) 4𝑠 + 1

Ujian Akhir Semester Pengendalian Proses Teknik Kimia A 2017

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Ujian Akhir Semester Pengendalian Proses Teknik Kimia A 2017

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Ujian Akhir Semester Pengendalian Proses

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

3. Carilah solusi dari persamaan differensial dengan metoda transformasi Laplace

X(z) G(z) Y(z)

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z) dan G(z) diberikan oleh

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

19. Suatu sistem pengendalian diskrit diberikan oleh

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z)

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z)

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

19. Suatu sistem pengendalian diskrit diberikan oleh

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z)

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z) dan G(z) diberikan oleh

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

17. Suatu sistem pengendalian diskrit diberikan oleh

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

3. Carilah solusi dari persamaan differensial dengan metoda transformasi Laplace

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

R(s) ZOH G(s) C(s)

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

X(z) G(z) Y(z) dan G(z) diberikan oleh

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh