KelasB_5_142015039_BELLA CITRA AYU_citrabella866@yahoo.

com

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)
2. Carilah invers transformasi Laplace dari f(s)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 4𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)
3. Carilah solusi dari persamaan differensial dengan metoda transformasi Laplace
𝑑2 𝑦 7 𝑑𝑦 1 1 2
2
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 6 𝑑𝑡 6 8 3
4. Gunakan Hurwitz Criterion untuk menghitung KC agar pengendalian hipotetik dengan persamaan
karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 4 + 5𝑠 3 + 10𝑠 2 + 8𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
5. Gunakan Continued fraction Criterion untuk menentukan nilai KC agar pengendalian hipotetik
dengan persamaan karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 32𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
6. Perhatikan sistem blok diagram feedback hipotetik berikut ini dan
i. Tentukan openloop Transfer function dari sistem feedback ini!
ii. Dengan menggunaan Routh criterion, tentukan KC agar sistem feedback ini stabil!

+ 2 1
R(s) KC C(s)
1.6𝑠+1 1.4𝑠+1
-

1
1.5𝑠+1

7. Buatlah Nyquist Path dan Nyquist Stability plot dari sistem berikut ini
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
8. Buatlah skets Root Locus dari sistem berikut berdasarkan urut-urutan prosedur yang sudah anda
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 1)2
9. Buatlah skets Root Locus dari sistem berikut berdasarkan urut-urutan prosedur yang sudah anda
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 2 + 6𝑠
3
10. Carilah Invers transformasi z dari
𝑧 3 − 𝑧 2 + 7𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 13 2
(𝑧 + 4) (𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
11. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari fungsi unit step

X(z) G(z) Y(z)

 dan G(z) diberikan oleh
𝑧 2 + 7𝑧
𝐺(𝑧) =
8 1
(𝑧 2 + 𝑧+ )
15 15
Bandingkanlah keluaran yang anda cari secara analitis dengan yang anda peroleh dengan
menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen laptop anda
12. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari 0.1ksin (k)
X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 𝑧 + )
3 12
Nyatakanlah keluaran dengan menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen laptop anda
13. Carilah solusi dari persamaan diferensi (difference equation) berikut ini
8 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 2𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
9 4 4
14. Carilah solusi dari persamaan diferensi (difference equation) berikut ini

7 3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 2
12 16 4

15. Suatu Reaktor CSTR yang dilengkapi dengan pendingin diberikan oleh gambar berikut ini
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 , untuk n = 0.35
TC Reaksi adalah eksoterm dengan panas reaksi adalah ∆HR
T FC Luas kontak perpindahan panas pendingin A, suhu air
CA pendingin, TC, FC adalah laju air pendingin, koefisien
perpindahan panas, U, volume reaktor, V = 5m3/ jam
T, CA k =3.1. Nilai ∆HR= -2500 kkal/kmol,
F CP reaktan dan produk dianggap tetap dan sama, yaitu 1
kkal/kg konstan. Keadaan steady CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C. Laju alir
masuk dan keluar r eaktor F tetap, yaitu 2.5 m3/jam. Suhu masuk reaktan Ti, konsetrasi aliran masuk
CAi, dan suhu campuran reaksi adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Jika laju alir air pendingin
FC suhu dinding koil pendingin yang berbatasan langsung dengan cairan reaksi adalah fungsi dari
yang dinyatakan oleh persamaan: Tdc = aFC + b dimana a dan b konstan. Sehingga panas yang
diambil oleh air pendingin adalah Q = UA(T - Tdc); a = -2.5, b = 30; U=750 kkal/(jam m2 0C),
panjang koil 35 m dan diameter koil 5 cm
a. Tentukan Persamaan neraca massa dan neraca panas dari sistem ini, hitunglah jumlah derajat
kebebebasan dan jumlah pengendali yang dibutuhkan
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini
1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah
2 1
, fungsi transfer termokopel adalah ; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor
3.5𝑠+1 10𝑠+1
stabil.
16. Perhatikan Reaktor CSTR berikut dengan heat exchanger berbentuk coil yang di benamkan
Pemanas (Heater), sebagai medium pemanas digunakan steam
 F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 ; k =3.1,
PS n = 0.375 Reaksi adalah endotermterm dengan panas reaksi
T ∆HR=2500kkal/kmol , panjang koil yang digunakan adalah 5 m
CA dan diameternya adalah 5cm, steam memasuki pemanas
dengan tekanan PS dan koefisien perpindahan panas menyelu-
ruh U = 750 kkal/(jam m2 0C), volume reactor V adalah 5 m3
T, CA F dan CP = 1 kkal/kg 0C adalah kapasitas panas cairan reaktan
dan cairan reaksi. Laju alir masuk dan keluar reactor F=4
3
m /jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1 kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsen-trasi
aliran masuk CAi, dan suhu produk keluar adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Hubungan antara
temperatur steam dengan tekanan steam dinyatakan oleh TS =aPS +b dengan a =25 dan b =40 sedangkan
PS dan TS adalah fungsi waktu. Karena dinding heat exchanger (coil) cukup tipis sehingga bisa dianggap
bahwa temperatur permukaan coil adalah sama dengan temperatur steam.
a. Carilah Persamaan neraca massa dan panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini, CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C
1 2
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah 3.5𝑠+1,
1
fungsi transfer termokopel adalah ; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor stabil.
10𝑠+1
17. Diketahui block diagram system pengendalian hipotetik berikut

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

H(s)

1 3 5 2
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 1.2𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.4𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 0.05𝑠2 +𝑠+1
a. Carilah fungsi transfer loop terbuka (open-loop transfer function dari system ini
b. Buatlah program Matlab untuk melihat respons sistem untuk R(s) adalah suatu fungsi step untuk
empat harga KC yang berbeda, yaitu KC = 0.15, KC = 0.17, KC = 0.2 dan KC = 0.25
Berikanlah analisis anda terhadap perbedaan respons yang berbeda ini
18. Suatu pengendalian dari suatu system pemrosesan yang kompleks diberikan oleh
H2(s)
G1(s)
+ +
R(s) KC G2(s) + + G4(s) + G5(s) G6(s) G7(s) C(s)
+ -
G3(s)
H1(s)

H3(s)
 2𝑠+1 4
Dengan G1(s) = 2; 𝐺2 (𝑠) = 2𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 3𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 4𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 1.5𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 2.5𝑠+1;
5
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
- Buatlah algoritma untuk menentukan GOL(s) dari system ini
- Dengan menggunakan nilai KC = 1, 4, 6, dan 8 Tentukan Respons C(t) untuk input unit step
19. Suatu sistem pengendalian diskrit diberikan oleh

R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik

H(s)

2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.5)(𝑠+0.7) 𝑠+0.6
Bandingkan respons fungsi step untuk sistem ini bila sistem ini kontinu dan bila sistem ini adalah
sistem diskrit. Buat programnya!
20. Perhatikanlah sistem pengendalian diskrit berikut ini! Anda diminta untuk
a. menghitung K dengan menggunakan Jury stability criterion (Jury Table)
b. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 20.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat respon dari
sistem ini (diskrit dan kontinunya) terhadap fungsi step. Buatlah analisisnya.

+ +
R(s) Ts=1 ZOH GC(s) Gv(s) GP(s) Y(s)
-

H(s)

1 4 5 2
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 6𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
2.5𝑠 5𝑠+1