DESARROLLO DE UN LABORATORIO VIRTUAL WEB

COMO APOYO AL ÁREA DE CONTROL PARA IDENTIFICAR SISTEMAS

DINÁMICOS

Anteproyecto de Grado

Presentado Por:
Carlos Arturo Moreno Susatama

LICENCIATURA EN ELECTRÓNICA
FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA
DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA

Universidad Pedagógica Nacional

Bogotá D.C
2017-1
(Ajuste de objetivos para el segundo semestre)
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1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Como parte del plan de estudios de la Licenciatura en Electrónica ofertada por la Universidad

Pedagógica Nacional y la Facultad de Ciencia y Tecnologı́a, encontramos espacios académicos

dentro de la fase de profundización cuya finalidad es introducir al individuo a la tecnologı́a, desde

la electrónica y la pedagogı́a. La intencionalidad en la realización de este proyecto, es orientar al

educando desde lo pedagógico para que logre complementar sus conocimientos en torno a la iden-

tificación de sistemas dinámicos. Este saber es eje primordial para el éxito en el aprendizaje de la

teorı́a de control automático.

El problema que se observa en el contexto de las asignaturas de Sistemas de Control es: Los estudi-

antes tienen inconvenientes al momento de implementar los contenidos teóricos con los elementos

prácticos, es decir, se dificulta entender y visualizar la dinámica de un sistema fı́sico, haciendo

que no logren interiorizar los conceptos, y por tanto, presenten dudas al momento de ejecutar las

prácticas de laboratorio mediante maquetas, poniendo a prueba los contenidos aprendidos durante

el curso que se ven reflejados en una implementación práctica.

En materias de nivel avanzado se necesita una herramienta didáctica que apoye los conocimientos

adquiridos por el estudiante, pues ”Los conceptos teóricos necesitan confirmarse con experiencias

realizadas en laboratorios acercándose a la realidad”(Granados, 1999), lo que indica que en lo posi-

ble los conocimientos teóricos deben apoyarse de manera práctica. La intención es construir una

herramienta que ayude al sujeto a comprender de manera didáctica y lo mejor posible la aplicación

que se le da a los temas vistos teóricamente en el área de control, utilizando un laboratorio virtual.

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1.1. Accion y Solucion al Problema

Con el fin de ayudar al estudiante a interiorizar la importancia de los moldeamientos matemáticos,

para la identificación de sistemas dinámicos, se propone realizar herramienta virtual de apoyo al

docente y al estudiante en el proceso de enseñanza-aprendizaje de sistemas de control automático,

de modo que el estudiante pueda acceder a ella y le permita comprender sistemas dinámicos de

manera ideal. En este espacio el estudiante puede realizar algunas prácticas de control, usando

modelos fı́sicos virtuales y enfocándose solo en ver cómo se comportan las ecuaciones del sistema

que desee simular, en lazo abierto y lazo cerrado con controlador.

2. DELIMITACIÓN Y ALCANCES

Se pretende desarrollar un escenario virtual, que se pueda ejecutar en navegador web para estudi-

antes del área de control, donde ellos puedan simular un sistema dinámico de manera matemática y

logren fortalecer conocimientos a la hora de reconocer las variables que afectan el comportamiento

de una planta fı́sica, para ello es menester considerar los siguientes elementos:

1. se requiere tener una serie de modelos matemáticos que simbolicen un sistema real.

2. las planta se manejan de manera ideal dentro de la herramienta virtual, si el docente o maestro

del curso de control desea implementarla en la vida real, estas puedan ser usadas de ejemplo

para contrastar lo real de lo ideal.

2.1. Delimitacion del proyecto y los Sistemas a Modelar:

Para este fin podrá contar con tres tipos de plantas diferentes, como lo son: modelo de posición

de un motor, el modelo de ball of beam, y el modelo del sistema de posición de un aeropéndulo.

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Para cada una de ellas se podrá visualizar las gráficas de comportamiento ante dos tipos diferentes

de controladores, como lo son: control PID, y control en el espacio de estados.

Se pretende desarrollar bajo una plataforma web usando programación: PHP, Jquery, entre otras,

que permitan una interacción amigable para el usuario final.

2.2. Alances del proyecto

Se espera alcanzar la construcción de laboratorio mediante software, con herramientas para que

el docente desarrolle preguntas en forma de test al estudiante que lo desarrolle.

No se garantiza ni evalúa la implementación con estudiantes. Queda en libertad para otros escenar-

ios y extensiones posteriores a la realización de este proyecto, de acuerdo con las caracterı́sticas a

manejar por los desarrolladores y docentes que lo deseen implementar.

3. OBJETIVOS DEL PROYECTO

3.1. Objetivo General

Desarrollar una plataforma virtual que facilite la contextualización en temáticas de control au-

tomático en la licenciatura en Electrónica, permitiendo realizar el modelado, análisis y simulación

de los sistemas dinámicos: viga-bola, posición de un motor y Aeropéndulo, junto con los tipos de

controladores de sistemas: PID y control en el espacio de estados, según sea conveniente para las

plantas.

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3.2. Objetivos Especı́ficos

1. Modelar matemáticamente los sistemas: viga bola, posición de un motor y posición de un

Aeropéndulo, junto con los tipos de controladores: PID y control en el espacio de estados,

para implementarlas en la plataforma web dependiendo el tipo de sistema y sus caracterı́sti-

cas.

2. Construir algoritmos de programación, que permitan la manipulación de parámetros carac-

terı́sticos de cada sistema según el caso, mediante la plataforma.

3. Habilitar un espacio en la plataforma, donde se permita al docente cuantificar los conceptos

aprendidos por los estudiantes mediante preguntas tipo test, formuladas por el educador.

4. REFERENTES CONCEPTUALES Y ANTECEDENTES

En la actualidad, existen varias formas para la identificación de sistemas por medio de la tabulación

de datos obtenidos por los sensores. Una de ellas consiste en el uso la herramienta MATLAB que

es un programa de escritorio y que posee herramientas web de uso privado, WÓLFRAM ALPHA

tambien de uso privado es una herramienta web que funciona para resolver o trabajar ecuaciones o

modelos matemáticos un poco elaborados, por otra parte CircuitLab Esta es una plataforma virtu-

al web orientada la simulación de circuitos, aunque hay recursos gratuitos también requiere pago y

no es netamente libre su uso. Una de las desventajas de las plataformas nombradas es el costo y sus

respectivas licencias, adicionalmente en algunos casos MATLAB -por medio de las herramientas

que este posee- hace la identificación de sistemas un poco más sencilla, con un par de comandos,

obviando para el estudiante la comprensión matemática de los parámetros que componen estos sis-

temas de manera interna. Deja la tarea de linealización e identificación a programas de este estilo,

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este tipo de plataformas evita en algunos casos, que el individuo entienda que proceso se realiza

internamente para representar o simbolizar el sistema en una ecuación, pues estos programas están

diseñados para llegar a resultados, mas no, para la comprensión, aunque es una herramienta útil

para los profesores e ingenieros que la usan.

Adicionalmente se a estado trabajando en laboratorios virtuales por otras universidades, en

temas enfocados en educación y enseñanza en plataformas web o que involucran internet o sim-

plemente dentro como herramienta de escritorio, para este documento se citaran 3 artı́culos que

satisfacen el contexto del anteproyecto.

4.1. Laboratorio Virtual de Control Inteligente

Este artı́culo presenta un laboratorio virtual de control inteligente desarrollado con Easy Java

Simu- lations y diseñado para tres de las plantas existentes en la Universidad Autónoma de Occi-

dente, Cali (Colombia): Planta de nivel Lab-Volt, Servomotor SRV02 Quanser y sistema Bola Viga

Quanser. Las estrategias de control implementadas en el laboratorio son control difuso, control con

redes neuronales artificiales y control PID, este último con el fin de permitir al usuario comparar

resultados entre control inteligente y control clásico. Esta herramienta de enseñanza en control

inteligente permite a los estudiantes acercarse al mismo usando una plataforma interactiva y de

fácil uso. Palabras”(Delgado G, 2009). este articulo habla en relación a un proyecto para simular el

control de unos sistemas, partiendo de programación lógica difusa y usando inteligencia artificial,

fue programada con recursos de java, enfocado para ser un aplicativo de escritorio; para posteriores

trabajos se propone implementar el programa, como parte de una plantilla web.

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Figura 1: Prototipo de la aplicación del trabajo citado, realizado en java y de uso para escritorio

Una de las caracterı́sticas del articulo es enfocar el trabajo hacia la enseñanza por computado-

ra, usando las TIC como pretexto en la construcción de herramientas educativas, sin embargo el

objetivo del proyecto esta basado en usar un software para fines de aprendizaje de lógica difusa y

sistemas de red neuronal RNA, paracontrolar sistemas dinamicos que contienen un alto grado de

inestabilidad, la interface de la aplicacion de muestra en la Figura 1, es una apariencia comoda

para el usuario y aparentemente intuitiva para personas que tienen un conocimiento detallado de

sistemas de control basado en inteligencia artificial y modelado algotirmico. ”los laboratorios vir-

tuales como instrumentos modernos que permiten a los estudiantes consolidar conceptos y fusionar

la teorı́a con la práctica de una manera sencilla y no presencial”(Delgado G, 2009), el texto anterior

parte de las conclusiones del articulo,indicando que es útil para el estudiante, tener herramientas

que le permitan apropiar contenidos de manera autónoma y por medio de la exploración.

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4.2. Laboratorio Virtual para practicas de Control por Computador

Este trabajo describe un laboratorio virtual desarrollado para dar soporte a las practicas de Control

por Computador de la ETSEIB. El laboratorio esta totalmente desarrolladomediante Easy Java

Simulations (EJS).”(Vallv and Costa, 2007) este documento esta basado en control discreto, se

orienta como apoyo al docente en el área de control, es un sistema con un motor y unos engranajes

con un sensor para ajustar la posición de los piñones, este sistema esta conectado a una tarjeta de

adquisición de datos, que junto al programa diseñado por java pueden simular con controlador PID

discreto, funciona como ayuda presencial para el estudiante a la hora de realizar sus practicas.

Figura 2: Pantalla de la entrada principal de la aplicación del trabajo citado, realizado en java y de

uso para escritorio y permite la simulación en tiempo real

La aplicación que se muestra en la figura: 2, Es la caratula principal y esta diseñado en java

junto a las librerı́as de desarrollo de MATLAB, esta integración permite usar elementos y funciones

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de este para poder hacer una simulación en tiempo real y procesamiento de datos, de tal forma

que al momento de usar las funciones del programa MATLAB ejecute los cálculos y muestre las

gráficas del sistema modificando los valores que involucran el controlador. Consta de 4 practi-

cas presenciales bajo el mismo sistema, aunque es semi-virtual permite la manipulación entre el

hardware desde el software, no permite la integración con otros modelos y queda como uso e

implementación para laboratorios próximos de control digital.

4.3. Desarrollo básico de un Laboratorio Virtual de Control de Procesos

basado en Internet

En este artı́culo se presenta el desarrollo básico de un Laboratorio Virtual de Control de Procesos

(LavConPro) a través de Internet, basado en la filosofı́a cliente/servidor y desarrollado conjunta-

mente entre la Universidad Nacional Experimental del Táchira (UNET) y la Universidad de Los

Andes-Táchira (ULA-Táchira). Los Labora- torios Virtuales son ambientes que permiten la real-

ización de experiencias y prácticas sin necesidad de presencia fı́sica en los laboratorios reales, con

las ventajas académicas, operativas y económicas que esto implica. El área del Control de Procesos

es una de las más activas en el uso de esta emergente herramienta instruccional. En esta primera

etapa se pretende determinar su factibilidad operativa mediante la realización de prácticas para

el estudio dinámico de un sistema de control remoto de un proceso tı́pico: un sistema de nivel

de lı́quido.”(Ricardo et al., 2005) la plataforma virtual corre en navegadores que usan HTML2,

diseñado con recursos de la época para servidores, cuenta con una serie de controles que permiten

la manitpulacion de datos de un sistema ya modelado y configurado para un tipo de controlador

especifico; este aplicativo se propone como alternativa a herramientas como LabView y java que

son de gran utilidad en la educación para ingenieros.

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Figura 3: Pagina Principal de la plataforma web diseñada para este proyecto, consiste en la

variación de parámetros de un sistema a partir de un controlador PID

En la figura 3, se muestra la plataforma web siendo ejecutada mediante un navegador web,

aunque su presentación no es un gran diseño aparentemente, esta capacitada para controlar el cau-

dal de liquido que cae a un tanque de manera remota, a un muestreo de datos envió y recepción de

1.25 muestras por segundo, cuenta con dos tipos de practicas: la primera que es la identificación del

sistema a partir de la adquisición de datos, el aplicativo recolecta los datos y se los muestra en for-

ma de tabla y usted deberá variar los valores que esta le pide para identificar el sistema y ajustarse

al modelo real, la segunda el control en laso serrado y el estudiante deberá ajustar el sistema según

los criterios que esta demande y el docente establezca para su correcto funcionamiento; aunque

mejoro el proceso de enseñanza y aprendizaje y permite la interacción activa del estudiante, no se

encarga de hacer un modelado a partir de las ecuaciones ideales de la misma,pues la función es que

entiendan como trabajan los controladores y muestre la gráfica del sistema controlado y en lazo

abierto.

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5. METODOLOGÍA

Este proyecto de grado se realizará a partir de los siguientes criterios: Planificación, Ejecución,

Seguimiento y Control, Cierre.

5.0.1. Actividades iniciales

1. Construir la plantilla web del usuario, que permita trabajar los algoritmos matemáticos crea-

dos mediante programación para simular la planta dentro de la plataforma. Esta actividad in-

cluye la adquisición de conocimientos sobre la implementación de ecuaciones matemáticas

matriciales dentro de un lenguaje de programación de computadores.

2. Crear una entidad de relación que facilite la interacción entre los usuarios según su rol, esto

implica diferenciar entre el tipo de persona que usará la plataforma, por ejemplo: identificar

entre docente y estudiante.

3. Manejar una base de datos que almacene tanto los usuarios y sus roles, como los resultados

obtenidos en el laboratorio.

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6. PRODUCTO A ENTREGAR

El producto final de este trabajo, será un laboratorio virtual online que además de contar con por

lo menos tres prácticas de control, tendrá una sección de preguntas en donde el estudiante podrá

ingresar para resolver una serie de preguntas elaboradas por un docente. Los estudiantes podrán

resolver las preguntas y a partir de la selección de la respuesta correcta podrá considerarse en

desempeño del estudiante al rededor de los temas propuestos. La plataforma estará creada de tal

forma que los estudiantes puedan utilizar tanto el sistema modelado como el sistema una vez

controlado, y mediante esta aplicación puedan cambiar los valores de algunos parámetros en cada

sistema para análizar la identificación de los mismos a partir de modelos propuestos.

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CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

El cuadro de actividades 1 es el plan que se propone para culminar el trabajo, este cronograma
esta sujeto a cambios según el avance del mismo o se requiera por el director de trabajo de grado.

Cuadro 1: Plan de actividades Propuestos para el desarrollo del trabajo de grado

Meses de Actividad
Actividades a Desarrollar
1 2 3 4 5 6 7 8
1 Construccion de librerı́as para interfase grafica X X
2 Librerias para manejo de matrices y ecuaciones discretas X X
3 Implementar ecuaciones de modelamiento con las librerias X X
de diseñadas para manejo de matrices y ecuaciones
4 Experimentación con modelos matemáticos de los sis- X X
temas propuestos según su ecuacion dinamica
5 Creación de las librerı́as para modelamiento matematico X
dentro de la plataforma
6 Implementar los modelos de MVC para la aplicación web X X
7 Creación de la interfaz de graficación y muestra de datos X X
al usuario final
8 programación de los roles de usuario que intervendrán en X
la aplicación web
9 Construcción de base de datos para la prueba piloto del rol X X
de estudiante como usuario de la plataforma mı́nimo con
un modelo sin controlar
10 Programación de la sección de preguntas que el docente X X
propondrá para su respectiva valoración dependiendo el
modelo que se trabaje en el laboratorio
11 Programación de etapa controlador PID X X
12 Programacion de etapa de controlador por vector de esta- X X
dos dependiendo el sistema a trabajar
13 Programación de apariencia de la interfaz X X
14 Ajustes del documento a entregar dependiendo los textos X X X
y ajustes por el director
15 Correcciones Finales del proyecto X X
16 Entrega Final X

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PRESUPUESTO

El cuadro 2 es un aproximado de lo costes del proyecto, estos pueden variar dependiendo de las
fechas y requerimientos adicionales en el trascurso de la elaboración del mismo.

Cuadro 2: Tabla de costos aproximados

id Producto Costo Tiempo/Cantidad Total
1 Hosting y Dominio $ 120000 3 meses 360000
2 Papeleria e instrumentacion de oficina $ 50000 segun uso -$-
3 Diseño Grafico $ 300000 2 meses 600000
Etapa de diseño
4 Mano de Obra (Programador) $ 600000 y construccion 4800000
del proyecto prototipo
Depende caracteristicas
5 Licencias GNU/GPL (Donativo) -$- de uso y modificaciones -$-
al programa fuente
Total Aproximado $ 5760000

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Referencias

Delgado G, M. A. (2009). LABORATORIO VIRTUAL DE CONTROL INTELIGENTE. Revista

Educación en Ingenierı́a, No. 8(1900-8260):102–110.

Granados, L. F. M. (1999). Linea de inteligencia artificial y procesos de razonamiento. Universidad

Pegagogica Nacional, 5.

Ricardo, C., Rafael, C., and Fausto, P. (2005). Desarrollo básico de un Laboratorio Virtual de

Control de Procesos basado en Internet. Accion Pedagogica, DOSSIER, pages 58–65.

Vallv, J. and Costa, R. (2007). Laboratorio Virtual para pr ´ acticas de Control por Computador.

Universitat Polit‘ ecnica de Catalunya.

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