Método de Solución Newtoniano

(Capítulo 11- Robert L. Norton)

Análisis Dinámico de Fuerzas de un Mecanismo Manivela-

Corredera

Análisis Dinámico
Hallar el torque T que moverá al mecanismo, cuando la manivela gira con un valor de
2 = 60° , 2 = 30 rad/s y 2 = – 10 rad/s2. Los siguientes cálculos son para el
instante 2 = 60°. Este proceso se debe hacer para un giro completo ( 0 ≤ 2 ≤ 360 °).
variando 2, un grado cada instante.

figura 1

Aplicando las ecuaciones de Newton – Euler:

 
 F  m aG
 
 MG  IG 

1
Diagrama de Cuerpo Libre

Ecuaciones del cuerpo 2

   
F12  F23  W2  m2 aG2 (1)
   
   
T12  R12  F12  R32    F23   I G 2  2 (2)
 

Ecuaciones del cuerpo 3

    
F23  F31  W 3  F p  m3 aG3 (3)
  
     
R23  F23  R13    F31   R p  F p  I G 3  3 (4)
 

2
donde:
     
F12  F12x i  F12y j F23  F23 x i  F23 y j
       
F31  F31 x i  F31 y j  F31 x i   μF31 x  j FP  FPx i  FPy j

     
W 2  0 i  m2 g  j W3  0 i  m3 g  j
     
aG2  aG 2 x i  aG 2 y j aG3  aG 3 x i  aG 3 y j

     
R12  R12x i  R12y j R32  R32x i  R32y j
     
R23  R23 x i  R23 y j R13  R13 x i  R13 y j
  
RP  RPx i  RPy j

     
 2  α2 k  3  α3 k T12  T12 k

Las ecuaciones escalares son:

Ecuaciones del cuerpo 2

F12x  F23 x  0  m2 aG2x

F12y  F23 y  m2 g  m2 aG2y
T12  R 12x F12y  R12y F12x   R32 x F23 y  R32 y F23 x   I G2 α 2

Ecuaciones del cuerpo 3

F23 x  F31x  0  FPx  m3 aG 3 x

F23 y   μF31x   m3 g  FPy  m3 aG 3 y
R23 x F23 y  R23 y F23 x   R13 x F31 y  R13 y F31x   RPx FPy  RPy FPx   I G 3 α3

Se necesitan calcular las aceleraciones lineales de centros de gravedad ( aG2x , aG2y , aG3x,
aG3y) y las aceleraciones angulares (2, 3). Para esto realizamos un análisis
cinemático.

3
Análisis Cinemático
Dando 2= 60° , 3= 99.59° , y1= 19.13 in, 2= 30 rad/s y 2= – 10 rad/s2 (signos
según puntas de flecha de figura 2), calculamos  3 ,  3 , v1y , a1y .

Ec. de Posición
   
R2  R3  R1  0 (5)
 
  
  
R2  r2 u 2  5  cos θ 2 i  sin θ 2 j   2.5 i  4.33 j
 
 
  
  
R3  r3 u 3  15  cos θ 3 i  sin θ 3 j    2.5 i  14.8 j
 
    
R1  x1 i  y1 j  0 i  19.13 j

Ec. de Velocidad
   
V2  V3  V1  0 (6)

     
V 2   2  R2  2  ω2 k  30 k
    
V3   3  R3  3  ω3 k
  
V1  0 i  v1 y j

resolviendo:
 3= – 8.78 rad/s , v1y = 96.95 in/s2

figura 2
Ec. de aceleración
   
A2  A3  A1  0 (7)

      
A2   2  R2  ω2  2 R2  2  α 2 k  10 k
     
A3   3  R3  ω3  2 R3  3  α3 k
  
A1  0 i  a1 y j

resolviendo:
 3= – 136.16 rad/s2 , a1y = – 4 722. 67 in/s2

4
Calculando Aceleraciones de Centros de Gravedad Absolutos
(medidos con el origen)
A partir de la figura 3:

figura 3

 
  
  
RG2  rG2 uG2  3  cos θ2  30 i  sin θ2  30 j   0 i  3 j
 
     
aG2   2  R2  ω2  2 R2  30 i  2700 j

  
RG3  R2  RG3'
 
  
  
RG3 '  rG 3' u G'3'  9  cos θ3  45 i  sin θ3  45 j    7 .335 i  5.214 j
 
  
aG3  A2  AG3'
        
aG3   2  R2  ω2  2 R2   3  RG3'  ω3  2 RG3'   930.786 i  3325.63 j

5
Calculando Vectores de Posición de las Ecuaciones de
Momentos
A partir de la figura 2 y 3 :

   
R12   RG2  0 i  3 j
    
R32  R2  RG2  2.5 i  1.330 j
   
R23   RG3'  7 .335 i  5.214 j
    
R13  R3  RG3'  4.836 i  9.575 j
 
  
  
RP  rP u P  2.7  cos θ3  101 i  sin θ3  101 j    2.527 i  0.949 j
 

Fuerza Externa, Pesos, Masas e Inercias


La fuerza FP tiene una magnitud de 50 lb y forma un ángulo de – 45° con la horizontal.


  
  
FP  50  cos  45 i  sin  45 j   35.355 i  35.355 j
 

W2  2 lb I G2  0.05 lb  in  s 2
W3  4 lb I G3  0.10 lb  in  s 2
W2 2 lb  1 ft  lb
m2   2    0.00517  0.00517 blobs
g 32.2 ft/s  12 in  in/s 2
W3 4 lb  1 ft 
m3   2    0.0103 blobs
g 32.2 ft/s  12 in 
μ  0.2

6
Ecuaciones Dinámicas
Sustituyendo los datos en las ecuaciones dinámicas.

F12x  F23 x  0  0 .00517 30 

F12y  F23 y  0 .00517 32.2 / 12   0 .00517  2700 
T12  0  F
12y   3  F12x   2.5  F23 y  1.330  F23 x   0.05  0 

F23 x  F31x  0  Fpx  0.0103  930.786 

F23 y   0.02 F31x   0.0103 32.2 / 12   Fpy  0.0103  3325.63
7.335 F23 y   5.214 F23x   4.836 F31y  9.575 F31x  
 2.527  35.355    0.949 35.355   0.10  136.16 

El coeficiente de fricción toma un signo negativo, ya que v1y = 96.95 in/s2, resultó
positivo. La solución es:

F12x = – 38.85 lb
F12y = – 12.532

F23x = – 39.00 lb
F23y = 0.967

F31x = 5.66 lb
T12 = 170.344. lb. in