MecMec U1 PDF

MECANISMOS MECÂNICOS
CURSOS DE GRADUAÇÃO – EAD
Mecanismos Mecânicos – Profª. Ma. Ingrid Lorena Argote Pedraza e Prof. Me. Leonardo Bonacini
Olá! Meu nome é Ingrid Lorena Argote Pedraza. Possuo Mestrado em Ciências em Engenharia Mecâni-
ca pela Escola de Engenharia de São Carlos (Eesc) da Universidade de São Paulo (USP), na área de Di-
nâmica de Máquinas e Sistemas. Tenho Graduação em Engenharia Eletrônica pela Universidad de los
Llanos – Colômbia. Atualmente curso Doutorado em Engenharia Mecânica pela Eesc-USP. Tenho expe-
riência em Engenharia Eletrônica, atuando especialmente nas seguintes áreas: Eletrônica Industrial,
Automação Industrial, Instalações Elétricas Residenciais, Controle Pneumático e Manutenção de Equi-
pamentos Médicos. Participo de grupos de pesquisa na USP e na Unillanos, em congressos nacionais e
internacionais.
Meu nome é Leonardo Bonacini. Possuo graduação em Tecnologia em Mecatrônica Industrial pelo
Instituto Federal de São Paulo (2014) e mestrado em Engenharia Mecânica pela Escola de Engenharia
de São Carlos (EESC - USP) (2017). Atualmente, curso doutorado na Escola de Engenharia de São Carlos
(EESC - USP). Tenho experiência na área de Robótica, Mecatrônica e Automação, desenvolvo trabalhos
na área de instrumentação eletrônica de máquinas-ferramentas e Redes Neurais.
Prof. Me. Leonardo Bonacini
Profª. Ma. Ingrid Lorena Argote Pedraza
MECANISMOS MECÂNICOS
Batatais
Claretiano
2018
© Ação Educacional Claretiana, 2018 – Batatais (SP)
Trabalho realizado pelo Claretiano – Centro Universitário
Cursos: Graduação
Disciplina: Mecanismos Mecânicos
Versão: ago./2018
(Original do Autor)
Reitor: Prof. Dr. Pe. Sérgio Ibanor Piva

Vice-Reitor: Prof. Dr. Pe. Cláudio Roberto Fontana Bastos
Pró-Reitor Administrativo: Pe. Luiz Claudemir Botteon
Pró-Reitor de Extensão e Ação Comunitária: Prof. Dr. Pe. Cláudio Roberto Fontana Bastos
Pró-Reitor Acadêmico: Prof. Ms. Luís Cláudio de Almeida
Coordenador Geral de EaD: Prof. Ms. Evandro Luís Ribeiro

Coordenador de Material Didático Mediacional: J. Alves
Corpo Técnico Editorial do Material Didático Mediacional
Preparação Revisão
Aline de Fátima Guedes Eduardo Henrique Marinheiro
Camila Maria Nardi Matos Filipi Andrade de Deus Silveira
Carolina de Andrade Baviera Rafael Antonio Morotti
Cátia Aparecida Ribeiro Rodrigo Ferreira Daverni
Dandara Louise Vieira Matavelli Vanessa Vergani Machado
Elaine Aparecida de Lima Moraes
Projeto gráfico, diagramação e capa
Josiane Marchiori Martins
Bruno do Carmo Bulgarelli
Lidiane Maria Magalini
Joice Cristina Micai
Luciana A. Mani Adami
Lúcia Maria de Sousa Ferrão
Luciana dos Santos Sançana de Melo
Luis Antônio Guimarães Toloi
Patrícia Alves Veronez Montera
Raphael Fantacini de Oliveira
Raquel Baptista Meneses Frata
Tamires Botta Murakami
Simone Rodrigues de Oliveira
Videoaula
André Luís Menari Pereira
Bruna Giovanaz
Marilene Baviera
Renan de Omote Cardoso
Todos os direitos reservados. É proibida a reprodução, a transmissão total ou parcial por qualquer forma e/ou qualquer meio (eletrônico ou mecânico, incluindo fotocópia,
gravação e distribuição na web), ou o arquivamento em qualquer sistema de banco de dados sem a permissão por escrito do autor e da Ação Educacional Claretiana.
Claretiano - Centro Universitário

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SUMÁRIO
CONTEÚDO INTRODUTÓRIO
1. INTRODUÇÃO .......................................................................................................................................................... 9
2. GLOSSÁRIO DE CONCEITOS ................................................................................................................................... 11
3. ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE ...................................................................................................................... 12
4. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................................................................. 14
5. E-REFERÊNCIA ....................................................................................................................................................... 14
UNIDADE 1 - CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................................................ 17
2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA .................................................................................................................... 17
2. 1. ELEMENTOS E REPRESENTAÇÕES ................................................................................................................. 17
2. 2. GRAUS DE LIBERDADE .................................................................................................................................. 19
2. 3. CONDIÇÃO DE GRASHOF .............................................................................................................................. 20
2. 4. SÍNTESE GRÁFICA DE MECANISMOS ............................................................................................................ 21
2. 5. ANÁLISE DE POSIÇÕES .................................................................................................................................. 25
2. 6. ANÁLISE DE VELOCIDADE ............................................................................................................................. 30
2. 7. ANÁLISE DE ACELERAÇÃO ............................................................................................................................ 32
3. CONTEÚDO DIGITAL INTEGRADOR ....................................................................................................................... 35
3. 1. GRAUS DE LIBERDADE .................................................................................................................................. 35
3. 2. CONDIÇÃO DE GRASHOF .............................................................................................................................. 35
4. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS ............................................................................................................................. 36
5. CONSIDERAÇÕES ................................................................................................................................................... 37
UNIDADE 2 - DINÂMICA DOS MECANISMOS

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................................................ 39
2. 1. CONCEITOS DE DINÂMICA............................................................................................................................ 39
2. 2. ANÁLISE DINÂMICA ........................................................................................................................................... 42
2. 3. BALANCEAMENTO............................................................................................................................................. 46
3. 1. CONCEITOS DE DINÂMICA............................................................................................................................ 49
3. 2. ANÁLISE DINÂMICA ...................................................................................................................................... 49
3. 3. BALANCEAMENTO ........................................................................................................................................ 49
5. CONSIDERAÇÕES ................................................................................................................................................... 52
UNIDADE 3 - CAMES
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................................................ 54
2. 1. CARATERISTICAS E CONCEITOS RELACIONADOS COM CAMES .................................................................... 54
2. 2. CLASSIFICAÇÃO............................................................................................................................................. 56
2. 3. FUNÇÕES UTILIZADAS PARA DESENHO DE CAMES DE DUPLA ESPERA ........................................................ 58
2. 4. FUNÇÕES UTILIZADAS PARA DESENHO DE CAMES DE ESPERA ÚNICA ........................................................ 64
2. 5. DIMENSIONANDO OS CAMES ...................................................................................................................... 64
2. 6. DETERMINAÇÃO ANALÍTICA DO PERFIL DE UM CAME COM OFFSET E SEGUIDOR DE ROLETE RADIAL ....... 66
2. 7. APROXIMAÇÃO DO PERFIL DO CAME UTILIZANDO O CENTRO DE CURVA .................................................. 69
2. 8. MÉTODO ANALÍTICO PARA DETERMINAÇÃO DE PERFIL DE CAME COM
SEGUIDOR TIPO RADIAL FACE PLANA ........................................................................................................... 70
2. 9. MÉTODO ANALÍTICO PARA DETERMINAÇÃO DE PERFIL DE CAME COM SEGUIDOR DO TIPO OSCILADOR
COM FACE CILÍNDRICA ................................................................................................................................. 71
2. 10. MÉTODO ANALÍTICO PARA DETERMINAÇÃO DE PERFIL DE CAME COM SEGUIDOR OSCILADOR DE FACE
PLANA ........................................................................................................................................................ 74
3. 1. CARATERÍSTICAS E CONCEITOS RELACIONADOS COM CAMES .................................................................... 78
3. 2. CLASSFICAÇÃO.............................................................................................................................................. 79
3. 3. DIMENSIONAMENTO DE CAMES .................................................................................................................. 79
5. CONSIDERAÇÕES ................................................................................................................................................... 81
Conteúdo
Esta disciplina tem por objetivo estudar as tensões e deformações que podem ocorrer num sólido, assim como compreen-
der as tensões e deformações máximas através de sistemas de transformação de coordenadas. São apresentadas tam-
bém várias situações nas quais analisamos as tensões a partir do círculo de Mohr. Por fim, serão apresentados os crité-
rios de falhas para diferentes tipos de materiais.
Bibliografia Básica
HIBBELER, R. C. Dinâmica: mecânica para engenharia. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.
NORTON, R. L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre: AMGH, 2010.
PARETO, L. Formulário técnico: elementos de máquinas. São Paulo: Hemus, 2003.
Bibliografia Complementar
BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R.; CORNWELL, P. J. Mecânica vetorial para engenheiros: dinâmica. Porto Alegre: AMGH, 2012.
RABELLO, E. B. D.; PUGLIESI, M. Tolerâncias, rolamentos e engrenagens: tecnologia mecânica. São Paulo: Hemus, 1975.
SCHÖN, C. G. Mecânica dos materiais: fundamentos e do comportamento mecânico: fundamentos e tecnologia do comportamento
mecânico. Rio de Janeiro: Elsevier, c2013.
ALMEIDA, J. C. de; LIMA, K. F. de; BARBIERI, R. Elementos de máquinas: projeto de sistemas mecânicos. Rio de Janeiro: Elsevier, 2017.
STIPKOVIK F, M. Engrenagens: geometria, dimensionamento, controle, geração, ensaios. Rio de Janeiro: Guanabara, 1987.
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É importante saber: ______________________________________________________________

Esta obra está dividida, para fins didáticos, em duas partes:
Conteúdo Básico de Referência (CBR): é o referencial teórico e prático que deverá ser assimilado para aquisição das
competências, habilidades e atitudes necessárias à prática profissional. Portanto, no CBR, estão condensados os princi-
pais conceitos, os princípios, os postulados, as teses, as regras, os procedimentos e o fundamento ontológico (o que é?) e
etiológico (qual sua origem?) referentes a um campo de saber.
Conteúdo Digital Integrador (CDI): são conteúdos preexistentes, previamente selecionados nas Bibliotecas Virtuais
Universitárias conveniadas ou disponibilizados em sites acadêmicos confiáveis. São chamados “Conteúdos Digitais Inte-
gradores” porque são imprescindíveis para o aprofundamento do Conteúdo Básico de Referência. Juntos, não apenas
privilegiam a convergência de mídias (vídeos complementares) e a leitura de "navegação" (hipertexto), como também
garantem a abrangência, a densidade e a profundidade dos temas estudados. Portanto, são conteúdos de estudo obriga-
tórios, para efeito de avaliação.
_______________________________________________________________________________

1. INTRODUÇÃO
Prezado aluno, seja bem-vindo!
Iniciaremos o estudo de Mecanismos Mecânicos e, nesse momento, esperamos que você já
tenha conhecimentos a respeito de Física básica, Trigonometria, Estática, Dinâmica, Álgebra linear e
Geometria analítica, pois utilizaremos bastante os fundamentos relacionados a essas áreas de co-
nhecimento.
Geralmente, quando vamos iniciar os estudos de uma nova disciplina, fazemos os seguintes
questionamentos: para que estudar tal disciplina? Qual sua aplicação na prática?
Respondendo a primeira pergunta, a disciplina de Mecanismos Mecânicos visa apresentar ao
futuro engenheiro mecânico como transformar um ou mais movimentos e/ou esforços de entrada
em movimentos e/ou esforços de saída. Uma representação em blocos de um mecanismo pode ser
vista na Figura 1. Nessa figura, as entradas para o mecanismo são: uma força (F1) e um deslocamen-
to circular (ΔS1); e a saída são: uma força (F2) e um deslocamento linear (ΔS2).
Fonte: adaptado de Hess-Coelho (2008).

Figura 1 Esquemático em bloco do funcionamento de um mecanismo.
Agora que você possui uma noção geral do funcionamento de um mecanismo, vamos respon-
der o segundo questionamento, à primeira vista pode não ser trivial verificar a existência de meca-
nismos em nosso cotidiano. Porém, existem inúmeros mecanismos ou objetos que possuem meca-
nismos que estão presentes em quase todos os locais do nosso dia-a-dia como, por exemplo, em
brinquedos, em impressoras, nas catracas dos meios de transporte, entre outros. Estendendo um
pouco mais o conhecimento, inúmeros objetos manuais como tesouras e ferramentas, podendo
citar, martelo, chaves de fenda e alicates, também são um determinado tipo de mecanismos. Além
disso, partindo um pouco para a área de bioengenharia, partes do corpo humano também são con-
sideradas mecanismos de funcionamento como, por exemplo, os joelhos, as mãos, os pés, entre
outros (KNUDSON, 2007). O mesmo serve para as patas, nadadeiras e asas dos animais. Tendo como
base a área automobilística, o conjunto virabrequim, biela e pistão formam o mecanismo denomi-
nado manivela deslizante.
Agora que temos uma pequena noção sobre a importância dos Mecanismos Mecânicos na vi-
da do engenheiro mecânico, vocês devem estar se perguntando a partir de quando isso se tornou
relevante para a humanidade.
Tentando responder isso, o fato de querer transformar um movimento ou esforço de entrada
em um movimento ou esforço desejado de saída tem sido utilizado pelo homem desde a pré-
história. Segundo Paz et al. (2010), um dos primeiros mecanismos criados pelo homem foi utilizado
para a caça. Nossos ancestrais fabricaram com madeira e cipó (materiais que se tinha conhecimento
na época) armadilhas para prender ou desacordar animais.

Com o homem se fixando em um determinado local, isso possibilitou o advento da agricultura

e, consequentemente, da irrigação. Um dos principais mecanismos dessa época foi a utilização de
uma alavanca com o auxílio da gravidade para retirar a água de poços (PAZ; et al., 2010).
Após algum tempo, a humanidade começou a ter contato com os metais. Do ponto de vista
dos mecanismos, isso gerou um grande avanço, já que os mesmos poderiam ser “projetados” para
suportar maiores cargas. Uma das principais civilizações a mostrar isso foi a egípcio, na qual utilizou
polias e planos inclinados para carregar grandes pedras para construir as pirâmides (Norton, 2010).
Além disso, esta mesma civilização criou inúmeras armas para guerra, a partir de mecanismos fabri-
cados com metais.
Uma máquina de grande importância para a história da humanidade foram os gregos, civiliza-
ção com um grande conhecimento científico-tecnológico, que criaram. Tal invenção foi denominada
de máquina de Antikythera. Este dispositivo era utilizado para prever posição e movimento dos as-
tros e consistia em um mecanismo composto por um conjunto de engrenagens (PAZ; et al., 2010).
Houveram inúmeras máquinas e/ou mecanismos inventados durante toda a história da huma-
nidade, porém nos atentamos em algumas das que mais geraram impacto para o desenvolvimento
do homem. Justamente com o intuito de mostrar a importância que os mecanismos tiveram, e ainda
têm, para a nossa sociedade. Com o passar dos tempos, os mecanismos foram se aperfeiçoando,
principalmente, devido a inserção de novos materiais de engenharia.
Agora que notamos que os materiais são de fundamentais importância para o desenvolvimen-
to dos mecanismos, devemos estar pensando, quais são as partes que compõem tais mecanismos?
Em geral, os mecanismos são formados por diferentes elementos de máquinas: barras, que
podem ser conectadas entre si por diferentes tipos de juntas; cames, que, em geral, interagem com
seguidores; e engrenagens que agem com outras engrenagens.
Agora que você possui uma noção introdutória de mecanismos, conheceremos como será a
abordagem das unidades neste material.
Na Unidade 1 será abordado o conceito de mecanismos com base na ideia cinemática. Desta
forma, não haverá interesse nas forças geradas pelos movimentos dos elementos. Sendo assim, ne-
cessita-se apenas analisar o movimento de entrada e de saída de acordo com a geometria do meca-
nismo. Para realizar o estudo desta unidade, vamos adotar que os elementos que compõe nosso
mecanismo são corpos rígidos, ou seja, não se deformam mediante uma força aplicada a ele.
Na Unidade 2 o objetivo é fundamentar a análise dinâmica geradas no mecanismo. Desta for-
ma, será levando em consideração a interação entre geometria, movimento e força. Sendo esta a
abordagem completa quando necessário realizar a maioria dos projetos de mecanismo.
Já a Unidade 3 terá o foco na área de projetos de cames e seguidores. A necessidade deste tó-
pico consiste no fato de que os engenheiros mecânicos deverão ter a capacidade de projetar meca-
nismos em cames que sejam semelhantes aos mecanismos estudados durante as unidades anterio-
res.
Por fim, a Unidade 4 será composta pelo projeto de trens de engrenagem, que é um meca-
nismo muito utilizado pelo engenheiro mecânico para transmitir movimento circular para eixos dis-
tintos.
Agora que você também possui a ideia geral de como será desenvolvido este material, convi-
do-o a ler as unidades, utilizar as bibliografias sugeridas e fazer os exercícios propostos para melho-
rar a assimilação do conteúdo.

2. GLOSSÁRIO DE CONCEITOS
O Glossário de Conceitos permite uma consulta rápida e precisa das definições conceituais,
possibilitando um bom domínio dos termos técnico-científicos utilizados na área de conhecimento
dos temas tratados.
1) Amortecimento quadrático: representa a dificuldade de um elemento se deslocar em
um fluido. Em geral, tem pouca influência nos mecanismos, a não ser que o fluido seja
denso ou o mesmo atue em altas velocidades.
2) Amortecimento viscoso: representa o cisalhamento de um fluido na folga entre as
peças móveis.
3) Alavanca: elemento que usa um torque em um eixo de rotação para gerar trabalho.
4) Atuadores: é um elemento que converte energia em movimento. Tal energia pode ser
pneumático, hidráulico, elétrico, mecânico ou manual.
5) Balanceamento: eliminar forças e momentos vibratórios em elementos que sofrem
rotação. Esta característica pode ser determinada por:
a) Balanceamento estático: soma das forças em um sistema em movimento é zero.
b)Balanceamento dinâmico: além do balanceamento estático, deve-se garantir que a
somatória dos momentos devem ser zero.
6) Cadeia cinemática: conjunto de elos e juntas conectados de tal forma que permita que
um movimento de entrada gere um movimento de saída (NORTON, 2010).
7) Came: elemento de máquina que que possui um formato desejado. Em geral, a
superfície é excêntrica.
8) Cinemática: área da física que estuda um corpo em movimento sem levar em
consideração as forças atuantes.
9) Cinética: área da física que estuda as forças atuantes em um corpo em movimento.
10) Conectividade: número de coordenadas independentes com o objetivo de definir a
posição de um elo em relação a outro na mesma cadeia cinemática.
11) Elasticidade: representa as deformações em todos os elementos do mecanismo
12) Elo: componente que permite a conexão entre dois ou mais elementos, estes podem
ser:
a) Elo binário: ligação entre dois elementos.
b)Elo terciário: ligação entre três elementos.
c) Elo quaternário: ligação entre quatro elementos.
13) Engrenagem: elemento de máquina em forma de uma roda que possui dentes
uniformemente espaçados.
14) Estrutura: sistema mecânico que não possui partes móveis, tem função de manter a
posição mesmo quando está sujeito a cargas externas.
15) Graus de liberdade: também denominado de mobilidade, representa o número de
entradas mínimo que seja possível prever uma saída.
16) Junta: é a conexão entre dois ou mais elos, permitindo, o movimento entre os
membros conectados (UICKER, 2011). As juntas podem ser classificadas em:
a) Junta de revolução: permite ter uma rotação em torno do próprio eixo.

b)Junta prismática: permite ter uma movimentação linear em uma direção.

c) Junta helicoidal: permite ter movimentação linear ou uma rotação, axial ao helicoide.
d)Junta cilíndrica: permite ter movimentação linear e uma rotação em torno do eixo de
uma haste.
e) Junta esférica: permite a rotação ao redor dos três eixos cartesianos.
f) Junta plana: permite movimentação linear ao redor dos eixos X e Y e uma rotação ao
redor do eixo Z.
17) Manivela: mecanismo que faz a ligação entre uma peça que faz movimento circular
com uma haste rígida (SCLATER, 2001).
18) Máquina: é composta por inúmeros mecanismos ou partes deles (SCLATER, 2001).
19) Mecanismo: cadeia cinemática que possui ao menos uma ligação em uma referência
(NORTON, 2010).
20) Mecanismo biela-manivela: mecanismo que possui como entrada um movimento
circular e como saída um movimento linear.
21) Mecanismo de quatro barras: mecanismo composto por três barras móveis e uma fixa.
22) Mecanismo dupla manivela: mecanismo que possui como entrada um movimento
circular e como saída outro movimento circular.
23) Mecanismo duplo seguidor: mecanismo que possui como entrada um movimento
oscilatório e como saída outro movimento oscilatório.
24) Mecanismo manivela-seguidor: mecanismo que possui como entrada um movimento
circular e como saída um movimento oscilatório.
25) Movimento intermitente: refere a um ou mais movimentos a partir de um tempo de
espera.
26) Nós: pontos em um elo para fazer interconexões com outros elementos (NORTON,
2010).
27) Posição limitante: uma posição que não pode ser alcançada por um dado mecanismo.
28) Rotação: movimento angular em torno de um centro de rotação.
29) Seguidores: elemento de máquina que se localizam acima do came para transmitir o
movimento.
30) Tempo de espera: período de tempo no qual o movimento de saída mantém parado
enquanto há um movimento de entrada.
31) Translação: movimento linear ou curvilíneo que não muda a orientação angular.
32) Trem de engrenagem: mecanismo composto por engrenagens que por intermédio da
rotação do eixo de um motor, movimenta outro eixo.
33) Vibração mecânicas: oscilação que ocorre em um sistema mecânico em torno de um
ponto de equilíbrio.
3. ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE

O Esquema a seguir possibilita uma visão geral dos conceitos mais importantes deste estudo.
Em geral, quando um ou mais engenheiros mecânicos se defrontam com um problema que
necessite a utilização de um mecanismo, a primeira etapa é a delimitação de um movimento de

saída. Uma outra etapa que está atrelada a esta é a determinação de qual é o movimento de entra-
da que será responsável por gerar a saída, normalmente, tal movimento é produzido por um atua-
dor. Estas duas etapas quando bem delimitada, facilita muito o trabalho das etapas posteriores.
Outra etapa que geralmente ocorre em paralelo a definição dos movimentos é a análise de
elementos de máquina que possuem as características de interligar as partes a fim de chegar na
resolução do dado problema.
A partir das análises mencionadas nos estágios anteriores, os engenheiros fazem a proposta
de um mecanismo (cadeia cinemática). É importante acrescentar também que as etapas que permi-
tiram chegar até este ponto podem ser revistas durante o projeto de cada estágio. Tais revisões po-
dem ocorrer devido aos problemas que podem ocorrer em falta de informações das limitações es-
truturais do meio ou das limitações dos atuadores.
Até o estágio descrito anteriormente, os engenheiros mecânicos projetaram um mecanismo
para, mediante um movimento de entrada, gerar um movimento de saída. A partir deste instante,
torna-se necessário realizar a análise dos esforços causados nos elementos que compõe tal meca-
nismo. O nosso material se preocupa com o conhecimento até este estágio.
Entretanto, na prática, haverá mais uma etapa, a qual é muito importante para o funciona-
mento do mecanismo, que ocorre quando os engenheiros mecânicos fazem a seleção dos materiais
que serão utilizados para a fabricação do mecanismo. Esta etapa está intimamente ligada com a
análise dos esforços nos elementos do mecanismo.

Figura 2 Esquema dos Conceitos-chave de Mecanismos Mecânicos.
4. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
KNUDSON, D. Fundamentals of biomechanics. Springer Science & Business Media, 2007.
NORTON, R. L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre: AMGH, 2010.
PAZ, E. B. et al. A brief illustrated history of machines and mechanisms. Springer Science & Business Media, 2010.
SCLATER, N.; CHIRONIS, N. P. Mechanisms and mechanical devices sourcebook. New York: McGraw-Hill, 2001.
UICKER, J. J. et al. Theory of machines and mechanisms. New York: Oxford University Press, 2011.
5. E-REFERÊNCIA
HESS-COELHO, T. A. Metodologia para análise e síntese de mecanismos. 23 ago. 2015. Apostila USP. Disponível em:
<https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/2929598/mod_resource/content/2/Tarcisio_3405.pdf>. Acesso em: 20 jul. 2018.

UNIDADE 1
CINEMÁTICA DOS MECANISMOS
Objetivos
• Definir elementos e representações dos mecanismos.
• Determinar graus de liberdade de um mecanismo.
• Classificar mecanismo de 4 barras.
• Sintetizar, de forma gráfica, os mecanismos.
• Determinar de forma analítica posições, velocidades e acelerações.
Conteúdos
• Elementos e representações destes em diagramas cinemáticos.
• Graus de liberdade de mecanismos.
• Condição de Grashof.
• Análise gráfica de mecanismos.
• Analisar analítica de posição, velocidade e aceleração em mecanismos.
Orientações para o estudo da unidade

Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientações a seguir:
1) Não se limite ao conteúdo deste material didático; busque outras informações em sites
confiáveis e/ou nas referências bibliográficas apresentadas ao final de cada unidade.
Lembre-se de que, na modalidade EaD, o engajamento pessoal é um fator
determinante para o seu crescimento intelectual.
2) Para obter um bom rendimento no estudo de Mecanismos Mecânicos é necessário ter
conhecimento de diversos conteúdo. Dessa forma, requer um conhecimento básico,

principalmente, de Vetores e Mecânica. Abaixo segue uma referência de Vetores e
outra de Física Básica (Mecânica):
• WINTERLE, P. Vetores e geometria analítica. Pearson Makron Books, 2010.
• NUSSENZVEIG, H. M. Curso de Física Básica 1: Mecânica. 5. ed. São Paulo: Ed-
gard Blücher, 2013.
• Os materiais complementares que estão disponíveis no Conteúdo Digital Inte-
grador têm a intenção de auxiliar a aprendizagem, então quando tiver alguma
dificuldade, não hesite em consultá-los.

UNIDADE 1 – CINEMÁTICA DOS MECANISMOS
1. INTRODUÇÃO
Vamos iniciar o estudo da primeira unidade do nosso material?
Nesta unidade começaremos a estudar um pouco dos conceitos que estão relacionados aos
mecanismos e analisar o movimento dos mesmos.
Tendo a parte conceitual em mente, abordaremos como analisar a performance cinemática
dos mecanismos. Existem, em geral, dois diferentes métodos, sendo eles, gráfico o qual, é uma aná-
lise intuitiva na maioria dos casos e de fácil interpretação para modelos mais simplificados; e analíti-
co o qual, é menos intuitivo, mas necessário por conter fórmulas que podem ser programadas em
computadores para auxiliar no desenvolvimento.
2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

O Conteúdo Básico de Referência apresenta, de forma sucinta, os temas abordados nesta uni-
dade. Para sua compreensão integral, é necessário o aprofundamento pelo estudo do Conteúdo
Digital Integrador.
2. 1. ELEMENTOS E REPRESENTAÇÕES
Vamos iniciar os estudos com as partes menores dos mecanismos mecânicos. Inicialmente de-
vemos observar que mecanismo é um conjunto total de elementos, tais elementos são denomina-
dos elos e juntas.
Elo (Figura 1) é definido, para cinemática, como um corpo rígido que permite a associação de
pelos menos dois nós. Tais elementos podem ser classificados de acordo com a quantidade de nós
que possuem: elo binário quando possui dois nós (Figura 1a); elo terciário quando possui três nós
(Figura 1b); elo quaternário quando possui quatro nós (Figura 1c).
Fonte: adaptado de Norton (2010).

Figura 1 Representação dos elos (a) binário, (b) terciário e (c) terciário.
Outro elemento que faz parte do mecanismo é a junta (par cinemático) que é uma conexão
entre dois ou mais elos. Existem dois outros termos que são muito utilizados em mecânica que são:
par inferior que são juntas com superfície de contato; e par superior que são juntas com linha ou
ponto de contato (REULEAUX, 1963). Os principais seis pares inferiores podem ser vistos na Figura 2,
sendo eles, junta de revolução que permite um movimento de rotação (Figura 2a); junta prismática
que permite um movimento de translação (Figura 2b); junta planar que permite dois movimentos de
translação e um de rotação (Figura 2c); junta cilíndrica (meia junta) que permite um movimento de
translação e um de rotação (Figura 2d); junta helicoidal que permite um movimento de translação

ou um movimento de rotação (Figura 2e); junta esférica que permite três movimentos de rotação
(Figura 2f).
Importante! Apesar de ser intuitivo pensar que a junta helicoidal tenha dois movimentos, isto não é verdade. Visto que se houver um
movimento de entrada de translação, o movimento de saída será um movimento de rotação. Por outro lado, caso o movimento de entrada
seja de rotação, o movimento de saída será uma translação.

Figura 2 Representação dos tipos de juntas (a) revolução, (b) prismática, (c) planar, (d) cilíndrica, (e) helicoidal e (f) esférica.
Até o presente momento vimos quais são os componentes “elementares” que formam os me-
canismos. Quando nos deparamos com um problema na prática, é necessário fazer um esquemático
cinemático de forma simples e organizada dos elos e juntas do mecanismo que temos em mente ou
até mesmo do mecanismo pronto.
Um elo do ponto de vista da cinemática é representado por uma barra que liga duas juntas e,
deste modo, permite movimento relativo entre os elos adjacentes. Uma junta permite movimentos
de rotação, translação ou ambos e tais movimentos devem estar claros quando se realiza um es-
quemático cinemático. Visando isso, foram determinadas algumas representações para os elos e as
juntas, tais representações podem ser vistas na Figura 3, vale-se ressaltar que iremos utilizar essas
notações durante toda a disciplina.
Fonte: Norton (2010, p. 54).

Figura 3 Notação para juntas e elos (a) junta rotativa móvel, (b) junta rotativa fixa, (c) junta translativa (móvel), (d) junta translativa fixa,
(e) meia junta móvel, (f) elo binário, (g) elo terciário e (h) elo quaternário.

2. 2. GRAUS DE LIBERDADE
Agora que já sabemos os elementos que compõe um mecanismo e como criar um diagrama
cinemático, faz-se necessário calcular os graus de liberdade (GDL) dos mesmos. Este conceito é de
fundamental importância, pois, nos revela quantas entradas nós precisamos ter conhecimento para
determinar a posição de um corpo.
Quando temos conhecimento da quantidade de GDL obteremos a quantidade de entradas ne-
cessárias em nosso sistema. Devemos lembrar que cada entrada está associada a um atuador ou a
um operador, portanto, este conceito está intimamente ligado ao custo do de operação do meca-
nismo.
As cadeias cinemáticas podem ser abertas ou fechadas. Um mecanismo fechado não possui
nós sem conexão. Por outro lado, um mecanismo aberto possui um ou mais nós sem conexão.
(NORTON, 2010).
Para calcular o GDL em um mecanismo planar, deve-se considerar o número de elos e juntas.
Pela condição de Gruebler, sabemos que um elo qualquer no plano possui 3 graus de liberdade (X, Y,
θ) pode ser visto na Figura 4a, portanto para um sistema com L elos isolados, teremos a Equação 1,
para a quantidade de GDL de um mecanismo.
GDL = 3L (1)
Porém quando os elos são conectados por uma junta completa, os movimentos de transla-
ção vertical e horizontal nos dois elos são iguais, como pode ser visto na Figura 4b. Quando há uma
meia junta, apenas o movimento de translação vertical é o mesmo, como pode ser visto na Figura
4c.

Figura 4 GDL para diferentes lgações (a) isoladas, (b) junta completa e (c) meia junta.
Portanto, para um sistema com L elos e J juntas, podemos chegar na Equação 2, para a quan-
tidade de GDL de um mecanismo. Valendo ressalta que ao contar o número de juntas, caso haja
uma meia junta, deve-se somar 0,5 a J.
GDL = 3L – 2 J (2)
Quando fixamos um elo a uma estrutura de referência ou aterrado, todos os três graus de li-
berdade são perdidos, sendo G o número de elos fixados, obteremos a Equação 3, que é a equação
de Gruebler para a quantidade de GDL de um mecanismo.

As leituras indicadas no Tópico 3. 1. tratam sobre métodos de identificar os diferentes tipos de

graus de liberdade que podem se apresentar em um mecanismo. Neste momento, você deve reali-
zar essas leituras para aprofundar o tema abordado.
2. 3. CONDIÇÃO DE GRASHOF
Agora que temos uma ideia sobre como fazer um diagrama cinemático e como calcular GDL,
vamos nos atentar um dos mais simples mecanismos planares com um GDL, o mecanismo quatro
barras. Tal sistema pode ser observado na Figura 5.
Figura 5 Mecanismo quatro barras.
Existem variações desse mecanismo como o mecanismo biela-manivela e o came seguidor.

Devido à versatilidade, o mecanismo quatro barras é um dos mais utilizados na engenharia mecâni-
ca.
Para separar em classes este mecanismo foi proposta a condição de Grashof que faz a separa-
ção utilizando o tamanho dos elos. Utilizando S como o comprimento do elo menor, L como o com-
primento do elo maior, P como o comprimento de um dos elos que sobraram e Q como o compri-
mento do outro elo que sobrou, temos a Equação 7.
S + L≤ P + Q (7)
Atende a condição de Grashof se o mecanismo for capaz de fazer uma rotação em torno de
um elo de referência. Em caso falso, nenhum elo será capaz de realizar rotação em torno de um elo
de referência. De acordo com os elos, os mecanismos podem ser separados em três classes, que
podem ser analisadas no Quadro 2.
Quadro 2 Casos das condições de Grashof.

- Manivela seguidor: Fixa elo adjacente ao menor.
- Dupla manivela: Fixa o menor elo.

Classe I S+L<P+Q
- Duplo seguidor de Grashof: Fixe elo oposto ao
menor.
Classe II S+L>P+Q - Triplo seguidor de Grashof
Classe III S+L=P+Q - Dupla manivela ou manivela seguidor

Uma imagem com a movimentação do mecanismo quatro barras da classe I pode ser visto na
Figura 6.
Figura 6 Mecanismo de quatro barras de acordo com a condição de Grashof para a Classe I (a) manivela seguidor, (b) dupla manivela e (c)
duplo seguidor de Grashof.
Para maiores informações sobre as outras Classes indicamos a seguinte obra:

HUNT, K. H. Kinematic geometry of mechanisms. Oxford University Press, USA, 1978.
As leituras indicadas no Tópico 3. 2. tratam as caraterísticas e generalidades dos mecanismos

de quatro barras que cumprem com a condição de Grashof. Neste momento, você deve realizar es-
sas leituras para aprofundar o tema abordado.
2. 4. SÍNTESE GRÁFICA DE MECANISMOS

Agora que sabemos as noções básicas de alguns mecanismos, vamos nos atentar em como de-
terminar, não de forma analítica, os movimentos desejados nos mecanismos. Com isso, é possível
determinar as melhores soluções quando pensamos em um projeto de mecanismo.
Quando vamos utilizar a síntese cinemática, temos três possibilidades: a geração de função
que consiste em uma correlação da entrada com a saída; a geração de trajetória define-se que um
determinado ponto execute uma trajetória desejada; e a geração de movimento faz o controle de
uma linha, no plano, de tal modo que assuma algumas sequências de posições.
Um conceito importante é o ângulo de transmissão que é o ângulo entre o elo de saída e o
acoplador, como pode ser visto na Figura 7. Esse é definido, por convenção, por um ângulo agudo,
portanto, caso |θ3 - θ2| for maior que 90º, faz-se μ = π - |θ3 - θ2|
Figura 7 Ângulo de transmissão de um mecanismo quatro barras.

Importante! Agora você deve estar pensando que estes métodos não servem para os mecanismos tridimensionais, porém muitos meca-
nismos em três dimensões podem ser simplificados em múltiplos mecanismo planares.
Quando necessitamos determinar os comprimentos dos elos necessários para se obter um

movimento desejado, chamamos de síntese dimensional. Iremos realizar um exemplo utilizando a
síntese matemática de gerador de função.
Exemplo 1 ______________________________________________________________________
Projete um mecanismo manivela seguidor de quatro barras (condições de Grashof) para obter uma oscilação de saída
60º, com o mesmo tempo de avanço e de retorno, para uma velocidade angular constante de entrada.
Resolução
Em primeiro lugar, devemos indicar o movimento de saída máximo e mínimo. Esses serão determinados a partir de um elo
L1 (L11 = L12), uma junta J1 (J11 = J12) e o ângulo de saída de acordo com a especificação do projeto, como pode ser visto
na Figura 8a.
Posteriormente, fixa um elo L2 (L21 = L22) na junta J1 (J11 e J12) que estão representando o movimento de saída do meca-
nismo. Vale-se ressaltar que L21 e L22 devem ter sentido paralelo ao eixo horizontal, como pode ser visto na Figura 8b.
Importante! Para cumprir a equação de Grashof L2 deve ser maior que L1.
Em seguida, divide-se o segmento formado entre L21 e L22 ao meio, este será o valor de L3 (L31 = L32). Desenha-se uma
junta rotativa fixa no ponto central e a partir deste ponto cria-se uma circunferência de raio L3, que denomina o movimento
circular constante de entrada, como pode ser visto na Figura 8c.
Para finalizar, mede-se os elos e verifica-se a condição de Grashof: caso não satisfaça, precisa projetar novamente; caso
satisfaça a condição, segue-se para uma etapa de simulação do mecanismo. A partir deste método, acharemos uma ga-
ma de relações entre L1, L2 e L3 que satisfarão nosso problema, deverá apenas seguir a proporção encontrada pela
técnica acima.
Figura 83 Resolução do exemplo 1 (a) movimento de saída, (b) fixação elo L2 e (c) mecanismo manivela seguidor.
_______________________________________________________________________________
Como podemos notar, este método é puramente qualitativo, pois não existem uma ampla va-
riedade de razões entre os elos que satisfarão nosso problema. Portanto, é muito provável que o
mecanismo determinado não será o melhor logo na primeira vez que utilizar tal método.
No exemplo anterior, os dados de projeto foram dados para o engenheiro, vamos analisar um
outro exemplo, no qual não são dadas tantas informações.

Exemplo 2 ______________________________________________________________________
Dado um mecanismo quatro barras do tipo manivela seguidor, precisa-se mover um elo quaternário para duas posições
com o mesmo tempo de ida e volta.
Resolução
Semelhante ao proposto por NORTON (2010, p.121), primeiro devemos indicar o movimento desejado no elo quaternário
nos nós N1 e N2, como pode ser visto na Figura 9a.
Após determinar como os nós estão dispostos, devemos determinar em qual local estará o elo que irá estar fixado na junta
rotativa fixa. Para determinar este nó é necessário traçar uma linha entre a posição inicial e final dos dois nós, após isso,
fazem duas bissetrizes nos ângulos, no local de intersecção das duas bissetrizes ficará o nó com a junta rotativa fixa (N4),
como pode ser visto na Figura 9b.
Posteriormente, determina o último nó do elo quaternário, este estará entre N2 e N4, como pode ser visualizado na Figura
9c. Esta posição o projetista pode determinar, de acordo com o que for mais conveniente.
Para finalizar o exercício, utilizaremos as mesmas etapas utilizadas anteriormente. Deve-se colocar um elo L2 (L21 = L22)
paralelo ao eixo horizontal na junta que está no nó N3, determinado na etapa anterior, como pode ser visto na Figura 9d.
Em seguida, divide-se o segmento formado entre L21 e L22 ao meio, este será o valor de L3 (L31 = L32). Desenha-se uma
junta rotativa fixa no ponto central e a partir deste ponto cria-se uma circunferência de raio L3, que denomina o movimento
circular constante de entrada, como pode ser visto na Figura 9e.
Para finalizar, mede-se os elos e verifica-se a condição de Grashof: caso não satisfaça, precisa projetar novamente; caso
satisfaça a condição, segue-se para uma etapa de simulação do mecanismo, para verificar se não existe posição limitante.
A partir deste método, acharemos uma gama de relações entre L1, L2 e L3 que satisfarão nosso problema, deverá apenas
seguir a proporção encontrada pela técnica acima.

Figura 9 Síntese por movimento (a) movimento desejado, (b) determinação da junta rotativa fixa, (c) elo quaternário, (d) fixação elo L2 e
(e) mecanismo manivela seguidor.
_______________________________________________________________________________

Os casos que vimos até o presente momento, o tempo de ida e de volta dos mecanismos são
os mesmos. Porém existem casos nos quais é necessário que o tempo de ida ou de volta seja dife-
rente, tais mecanismos são denominados mecanismo de retorno rápido.
Em um mecanismo quatro barras, o motivo do movimento de ida ser o mesmo de volta é o
posicionamento do centro da manivela ser colinear com o elo que não está fixo nas juntas rotativas
fixas. De tal modo que os ângulos formados são de 180º. Deste modo, se a manivela rotaciona com
velocidade constante, então o avanço e retorno serão feitos no mesmo intervalo de tempo.
Quando o elo acoplador é colinear com o centro da manivela, então o tempo de avanço ou re-
torno serão diferentes. Existe uma relação que é chamada relação de tempo (TR) que define o grau
de retorno rápido que é calculado pela Equação 8.
α (8)
TR =
β
Geometricamente, α representa o ângulo formado entre a posição da manivela quando o se-

guidor está no máximo e a posição da manivela quando o seguidor está no mínimo. Já β é o oposto,
portanto, α + β = 360º. Outro ângulo importante é o de construção (δ) que representa a variação do
ponto máximo e mínimo do seguidor com relação ao centro da manivela (Figura 10). O ângulo de
construção é calculado com a Equação 9.
(9)

Figura 10 Mecanismo quatro barras com retorno rápido.
Para resolver um problema que se necessita de um mecanismo de retorno rápido, pode-se se-
guir os passos descrito no fluxograma da Figura 11.

Figura 11 Fluxograma para projetar um mecanismo de quatro barras com retorno rápido.
Para alguns casos, o movimento de saída pode ser uma curva que é regida por um polinômio.
Este não é uma síntese para solução de movimento, pois não é possível prever a orientação do aco-
plador por meio da trajetória.
Algumas das formas de curvas características para um acoplador pode ser vista na Figura 12.
Existem uma infinidade de curvas que caracterizam a trajetória de um acoplador, que se referem a
relação entre os elos do mecanismo quatro barras, para maiores informações sugerimos a leitura de
HRONES, NELSON (1951).
Fonte: Norton (2010, p. 140).

Figura 12 Tipos de trajetórias dos acopladores (a) false elipse, (b) crescente, (c) feijão, (d) simples retilíneo, (e) banana e (f) duplo retilíneo.
As leituras indicadas no Tópico 3. 3. apresentam o método gráfico para resolução de meca-

nismos. Neste momento, você deve realizar essas leituras para aprofundar o tema abordado.
2. 5. ANÁLISE DE POSIÇÕES
Até o presente momento temos noção de como analisar de forma gráfica as posições de um
mecanismo, mas esta não é a única forma de fazer tal verificação. Podemos resolver de forma analí-
tica com aproximações algébricas, porém esta tarefa demanda um pouco mais de atenção por ser

mais complexa. Existem diversas ferramentas computacionais que podem auxiliar nos cálculos, mas
é de vital importância que você saiba como definir as equações do movimento.
Para começarmos a calcular as posições, precisamos fazer algumas considerações, quando es-
tivermos analisando um mecanismo iremos ter dois referenciais um global e outro local. O referen-
cial global (X0, Y0) indica a origem do nosso sistema e, portanto, colocaremos na junta fixa à estrutu-
ra, temos que ressaltar que este referencial é relativo, pois tal estrutura pode estar em movimento.
Já o referencial local (X1, Y1 e X2, Y2) é dado pelas extremidades dos elos, como pode ser visto na
Figura 13.
Figura 13 Referenciais globais e locais na análise de um mecanismo.
A posição de um elo do mecanismo pode ser dada por um vetor posição, para a representação
deste vetor, podemos utilizar a notação polar como pode ser visto na Equação 10. Na qual: éo
vetor posição; é o módulo do vetor posição; θ é o ângulo formado com o eixo horizontal. Outra
notação que pode ser utilizada é notação cartesiana, na qual: vx é a projeção do vetor posição no
eixo X; vy é a projeção do vetor posição no eixo Y, como pode ser visto na Equação 11.
(10)
(11)
Quando vamos efetuar os cálculos, às vezes, é necessário rotacionar o referencial para tanto o
global quanto o local estejam na mesma direção e sentido. A matriz de rotação é dada pela Equação
12. Portanto, para rotacionar por um ângulo θ um vetor de posição basta multiplicá-lo a esquerda
pela matriz abaixo.
(12)
Precisamos diferencia os conceitos de deslocamento e de trajetória. Deslocamento refere-se à

variação de espaço de um corpo em linha reta. Por outro lado, trajetória refere-se a toda variação
de espaço de um corpo (pode ser curva).

Pensando em um mecanismo 4 barras proposta na Figura 14, vamos calcular a posição da jun-
ta (J1), esta é dada pela projeção da mesma nos eixos X e Y, e podem ser calculadas pela Equação
13a.
J1X = L1 cosθ1
(13a)
J1Y = L1 senθ1
Já as coordenadas dos da junta J2 podem ser calculadas utilizando uma coordenada local neste
ponto e fazendo o cálculo descrito na Equação 13b.
J2X = L2 cosθ2 + J1X

(13b)
J2Y = L2 senθ2 + J1Y
Já as coordenadas dos da junta J3 podem ser calculadas pela Equação 13c.
J3X = L3 senθ3 + J2x

(13c)
J3Y = L3 cosθ3 + J2Y

Figura 14 Mecanismo quatro barras.
Você deve estar pensando que agora pode calcular qualquer posição do mecanismo, cor-
reto? Desde que você saiba todas as dimensões dos elos e os ângulos que eles estão formando com
a horizontal, você está correto. Mas isso de fato não acontece, devemos tirar a dependências dos
ângulos θ2 e θ3. O ângulo θ3 é facilmente substituído utilizando a Equação 13c.
J3X = L0 - J2X
(13c)
J3Y = 0
Porém, ainda há a dependência do ângulo θ2, segundo Norton (2010) os valores de J2Y podem
ser calculados pela Equação 13d.

(13d)
Note que o valor de J2Y pode ser imaginário, isso significa que os elos não estão se conectando
para tal ângulo de entrada. Se J2Y for real, então, para calcular J2X utiliza-se a Equação 13e.
(13e)
E, para finalizar, para calcular os ângulos θ2 e θ3 utiliza-se a Equação 13f.
(13f)
Um método diferente pode ser encontrado em Vinogranov (2000), ele propõe a utilização de
soma vetorial para a solução numérica para a posição de mecanismos. Vamos olhar novamente a
Figura 13. Imagine que os elos agora são vetores, portanto, a soma vetorial destes é zero, pois ele
começa e termina no mesmo ponto.
A partir desta informação, podemos chegar a Equação 14. No qual m varia de 1 até o número
máximo de elos e a soma vetorial de todos os elos.
(14)

Na Figura 15 mostra-se como são selecionados os ângulos para a utilização do método propos-
to Vinogranov (2000). Existe uma pequena diferença quando comparado ao primeiro método, então
deve-se tomar basta cuidado, o sinal de θ3 deve ser negativo.
Figura 15 Método de soma vetorial para um mecanismo quatro barras.
Exemplo 3 ______________________________________________________________________
Suponha que o mecanismo quatro barras da Figura 15 tenha a seguinte relação L2 = 2L1 e L0 = 3L1. Além disso, são co-
nhecidos os valores dos ângulos θ0 = -180º, θ1 = 45º e θ2 = 30º, que foram medidos por sensores. Determine o ângulo de
θ3 e o tamanho do elo L3 do mecanismo.
Resolução
Em primeiro lugar, vamos montar os vetores.
L0 = 3 (cos(-180),sen(-180)) = (cos(180),-sen(180))
L1 = 1 (cos(45),sen(45))
L2 = 2 (cos(30),sen(30))
L3 = L3 (cos(-θ3),sen(-θ3)) = L3 (cos(θ3),-sen(θ3))
Utilizando a Equação 14, fazemos:
Somando os termos de coordenada, temos:
Aplicando o arco tangente, temos:
A partir disso, encontramos que θ3 é igual a aproximadamente 71,8º. Para determinar o tamanho de L3, basta igualar a
soma dos termos da coordenada X ou da coordenada Y. Igualando os termos referentes ao termo Y, temos:

A partir obtemos o valor do elo L3 que é igual a aproximadamente a 1,80 L1. Com isso, para estas razões de elos e, para
tal ângulo de entrada e de acoplamento, o ângulo de saída será o que calculamos.
Em alguns casos, nosso interesse pode estar na trajetória que um determinado ponto no mecanismo ou não pode fazer.
Para isso, basta fazer a mesma análise por vetores, como pode ser visto na Figura 16.
Fonte: adaptado de Vinogranov (2000).

Figura 16 Análise de um ponto específico Q em um mecanismo de quatro barras.
Para calcular a posição do ponto Q no referencial global, utiliza-se a Equação 15.
(15a)
Portanto, fazendo a soma vetorial teremos a Equação 15b que define a trajetória de qualquer ponto Q em um mecanismo.
(15a)
_______________________________________________________________________________
2. 6. ANÁLISE DE VELOCIDADE
Até o presente momento, aprendemos a calcular as posições de um mecanismo. Entretanto,
também é preciso calcular a velocidade em determinado ponto do mecanismo. É necessário efetuar
tal cálculo para analisar a energia cinética em um mecanismo.
Por definição da física, velocidade é a variação de deslocamento com respeito ao tempo. Va-
mos lembrar que a posição em um local qualquer do nosso mecanismo, varia com o tempo, portan-
to a posição é dada pela Equação 16:
(16)

Você pode estar se perguntando, por que o comprimento do elo varia como o tempo? Para
elos com junta fixa, esse comprimento, realmente, é constante. Entretanto, quando nos referimos
às juntas que permitem escorregamento e rotação, o comprimento analisado varia. Quando deri-
vamos a Equação 16 com relação ao tempo, obtemos a Equação 17.
(17)
Na qual, representa a velocidade angular (ωi) no elo Li. O primeiro termo desta Equação
pode ser nulo caso a junta do elo que estivermos analisando, não permita que haja variação do
comprimento. O segundo termo desta equação não é nulo e a direção desta velocidade é perpendi-
cular ao vetor posição (NORTON, 2010).
A Equação 17 nos dá uma velocidade angular absoluta, com base em um referencial fixo. No
entanto, existem casos nos quais a estrutura não está fixa e possui uma velocidade lateral (VL). Para
estes casos, deve-se fazer uma soma vetorial com as duas velocidades, como pode ser visto na Figu-
ra 17.

Figura 17 Movimento de rotação em composição com um movimento de translação.
Antes dos computadores, a determinação das velocidades de um mecanismo, era uma tarefa
árdua, portanto, utiliza-se o método gráfico. Para isso, faremos um exemplo com um mecanismo de
quatro barras.
Exemplo _______________________________________________________________________
Dado o mecanismo da Figura 18 e sabendo os valores de θ1, θ2, θ3 e ω1 (Velocidade angular de θ2), encontre ωJ2, ωJ3, VJ1
(Velocidade em J1) e VJ2 (Velocidade em J2).
Resolução
Começando pelo conjunto que se tem mais informações, determinaremos a velocidade da J1. Esta é dada por:
Tendo VJ1, desenha-se um vetor perpendicular a L1, como pode ser visto na Figura 18a.

Figura 18 Resolução do exemplo, para determinação das velocidades (a) VJ1, (b) VJ2.
Iremos partir para a resolução de J2, por mecânica, sabemos que a velocidade em J2 é igual a velocidade em J1 mais a
velocidade que J2 faz em J1. Sabe-se que por se tratar de um corpo rígido, não existe uma velocidade no Elo L2. Portanto,
a única velocidade em B é perpendicular a L2. Então faz-se uma linha perpendicular a L2 e perpendicular a L3 (pois faz-se
apenas rotação esse membro) em J2, como pode ser visto na Figura 20b. Então realiza-se a soma vetorial, chegando em
VJ2.
Para calcular as velocidades angulares em J2 e J3, faz-se:
_______________________________________________________________________________
Existem outros métodos gráficos para determinar as velocidades de um mecanismo de acordo
com uma posição inicial e alguns valores de entrada. Caso queira se aprofundar mais, consulte a
obra de Norton (2010, p. 292 – 318).
Para a forma analítica, basta derivar a Equação 14 que chegaremos na Equação 18. Tal equa-
ção determina a velocidade angular (ωm), para um número qualquer de elos. Em geral, para o elo
fixado na estrutura não tem necessidade de somar tal termo, pois o ângulo é constante e, portanto,
como já foi visto nas disciplinas de cálculo, a derivada de uma constante é zero.
(18)
Importante! Caso você tenha apenas uma posição do mecanismo no tempo e precise descobrir o comprimento de dois elos ou de dois
ângulos, pode-se utilizar um sistema com as Equações 14 e 17, ou seja, a análise da posição e da velocidade. Desde que vocês possu-
am os demais parâmetros!
2. 7. ANÁLISE DE ACELERAÇÃO
Até o presente momento, aprendemos a determinar a posição ou trajetória e velocidade de
um mecanismo. Porém, normalmente, o engenheiro mecânico irá trabalhar com mecanismo que as
velocidades angulares sejam variáveis. Portanto, como último tópico da Unidade, analisaremos co-
mo se comportam as acelerações em um mecanismo. Este tópico é uma prévia para a Unidade 2 na
qual trataremos a dinâmica do mecanismo.

A questão da aceleração é de extrema importância quando estamos falando de um projeto

desta área. Quando o engenheiro mecânico vai desenvolver um mecanismo que estará em contato
com um ser humano, este parâmetro tem vital importância pois o somos muito sensíveis a ela
(NORTON, 2010). Além disso, os materiais das peças que estão sofrendo estas acelerações devem
suportar tais condições.
Quando não existia computadores capazes de efetuarem os cálculos, a análise gráfica era fei-
ta. Entretanto, para uma dada posição, era necessário saber todas as posições e velocidades para
determinar as acelerações nas juntas. Este trabalho é um pouco oneroso, para maiores detalhes
sugiro a leitura de Norton (2010, p. 354-358). Neste material, iremos focar na área analítica para
cálculo das acelerações.
Como aprendemos da física, a aceleração é a segunda derivada do espaço com relação ao
tempo ou, também pode ser vista como, a primeira derivada da velocidade com relação ao tempo.
Para determinar as acelerações presentes em um elo, iremos derivar a Equação 17 a partir disso,
chegaremos na Equação 19.
(19)
A partir da Equação 17, obtivemos 4 acelerações, a primeira delas é a componente da acelera-

ção devido à variação do comprimento do elo. A segunda aceleração em nosso elo é a aceleração de
Coriolis. A terceira aceleração é a aceleração tangencial, na qual é perpendicular ao elo. E, para fina-
lizar, a quarta aceleração é a centrípeta que tende a “trazer” um corpo para o centro de rotação.
Vale-se ressaltar que é a aceleração angular (αi) e quando a análise for feita em um elo cujo
comprimento não varia com o tempo, tanto Coriolis quanto a aceleração devido a variação do com-
primento do elo não existem.
Portanto, a partir da Equação 14, obtemos a Equação 20 que relaciona a soma de todas as ace-
lerações em um mecanismo de m barras.
(20)
Antes de finalizar esta subseção, vamos fazer um Exemplo não numérico para melhor assimilar
a ideia da aceleração.

Exemplo _______________________________________________________________________
Para um mecanismo biela manivela apresentado na Figura 19, determine a aceleração da biela.
Figura 19 Mecanismo biela manivela.
Resolução
Para este caso temos apenas três elos. Vamos fazer a análise para cada um deles individualmente.
Para o elo L1, nota-se que existe apenas rotação, portanto, a componente de Coriolis e a aceleração referente a variação
do tamanho do elo são 0, portanto:
Para o elo L2, nota-se, também, que existe apenas rotação, portanto, a componente de Coriolis e a aceleração referente a
variação do tamanho do elo são 0, portanto:
Utilizando as definições que cosseno é uma função par e seno é uma função ímpar, temos:
Para o elo L0, temos apenas translação, que pode ser resumido em:
Utilizando a Equação 20, fazemos o somatório de todas as acelerações, portanto, temos:
Para determinar o valor da aceleração da biela, basta pegar o primeiro termo a soma dos primeiros termos dos vetores da
solução acima.
_______________________________________________________________________________

Vídeo complementar _____________________________________________________________

Neste momento, é fundamental que você assista ao vídeo complementar.
• Para assistir ao vídeo pela Sala de Aula Virtual, clique no ícone Videoaula, localizado na barra superior. Em seguida,
selecione o nível de seu curso (Graduação), a categoria (Disciplinar) e o tipo de vídeo (Complementar). Por fim, clique
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• Para assistir ao vídeo pelo seu CD, clique no botão “Vídeos” e selecione: Mecanismos Mecânicos – Vídeos Comple-
mentares – Complementar 1.
_______________________________________________________________________________
3. CONTEÚDO DIGITAL INTEGRADOR

O Conteúdo Digital Integrador é a condição necessária e indispensável para você compreender
integralmente os conteúdos apresentados nesta unidade.
3. 1. GRAUS DE LIBERDADE
Como já estudamos nesta unidade, os graus de liberdade de um mecanismo definem a quan-
tia de entradas do sistema, é importante lembrar que cada uma dessas entradas do sistema está
relacionada à mobilidade do sistema. Determinar e identificar apropriadamente os graus de liberda-
de de um mecanismo permite representar uma posição no espaço de qualquer ponto dos elos do
mecanismo baseado em um plano de referência. Para entender um pouco melhor o conceito de
grau de liberdade e como ele pode ser identificado e definido, assista:
• MAT FÁCIL. Graus de liberdade - MatFácil. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=frS1zdV99Mg>. Acesso em: 23 jul. 2018.
3. 2. CONDIÇÃO DE GRASHOF
A condição de grashof é aplicada a mecanismos de quatro barras, estes mecanismos são am-
plamente utilizados para realizar trabalho pela sua eficiência e capacidade de movimento. É impor-
tante lembrar que nem todos os mecanismos de quatro barras cumprem a condição de grashof. Os
que cumprem esta condição são classificados em três tipos. Cada um deles é utilizado para aplica-
ções especificas, por isso identificar corretamente se o mecanismo cumpre ou não com esta condi-
ção é importante para realizar a análise do movimento do mecanismo e para ter uma ideia clara de
qual vai ser o movimento executa pelo mesmo, para isso assista:
• MECHNOVASHIA. Grashof law. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=h8bz4ni6mdY>. Acesso em: 23 jul. 2018.
3. 3. SÍNTESE GRÁFICA DE MECANISMOS

Para realizar a análise do movimento, as caraterísticas e o comportamento dos mecanismos
existem diferentes métodos. Entre eles, o método gráfico é considerado simples e prático. Para apli-
cá-lo é necessário ter um bom conhecimento de geometria analítica e conhecer as relações entre os
elos e juntas dos mecanismos. Com o intuito de revisar os conceitos e entender melhor a aplicação
desse método, assista:
• CANAL DA ENG MEC. Método Gráfico de Resolução de Mecanismos. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=O32jRBZPTcU>. Acesso em: 23 jul. 2018.

No material a seguir, é possível encontrar uma simulação que permite modificar os parâme-
tros para um mecanismo de duas barras. Nele é possível gerar as funções que representam o movi-
mento do mecanismo:
• DESMOS. Crank Mechanism. Disponível em:
<https://www.desmos.com/calculator/eb4arug8ln>. Acesso em: 23 jul. 2018.
4. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS
A auto avaliação pode ser uma ferramenta importante para você testar o seu desempenho. Se
encontrar dificuldades em responder as questões a seguir, você deverá revisar os conteúdos estu-
dados para sanar as suas dúvidas.
1) Quantos graus de liberdade possuem as seguintes juntas: O joelho, o tornozelo, o ombro e o dedo?
a) 1 GDL, 3GDL, 3GDL e 2GDL.
b) 2 GDL, 3GDL, 3GDL e 3GDL.
c) 1 GDL, 2GDL, 2GDL e 2GDL.
d) 1 GDL, 3GDL, 2GDL e 1GDL.
2) Quantos graus de liberdade possui uma motocicleta no seu ambiente normal.
a) 1.
b) 3.
c) 2.
d) 4.
3) Calcule a condição de Grashof para o mecanismo de 4 barras definido pelos tamanhos de elo 4cm, 9cm, 14cm e
18cm.
a) Caso Classe I.
b) Não Grashof.
c) Caso Classe III.
d) Caso Classe II.
4) Encontre a mobilidade do mecanismo apresentado na seguinte Figura.

a) 1.
b) 2.
c) 5.
d) 3.
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questões autoavaliativas propostas:
1) a.
2) d.
3) a.
4) a.
5. CONSIDERAÇÕES
Esta unidade apresentou alguns conceitos básicas de elementos de mecanismos. Em seguida
aspectos básicos de cinemática voltada para os mecanismos, posteriormente, conceituamos graus
de liberdade que é um fator muito importante quando nos referimos a Mecanismos Mecânicos. E,
para finalizar, desenvolvemos métodos para sintetizar de forma gráfica alguns mecanismos e tam-
bém métodos analíticos para determinar: posições, velocidades e acelerações nos mecanismos. Su-
gerimos dar uma olhada nas referências citadas no decorrer da Unidade 1 e também no Conteúdo
Digital Integrador para concretizar o aprendizado referente a tal unidade. Agora que temos uma
base teórica da cinemática, vamos para a próxima unidade, na qual retrataremos os conceitos de
dinâmica aplicada aos Mecanismos Mecânicos.
6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
REULEAUX, F., KENNEDY, ABW. The kinematics od machinery: outlines of a theory of machines. Dover Publications, 1963.
HRONES, J. A., NELSON, G. L. Analysis of the four-bar linkage: its application to the synthesis of mechanisms. Published jointly by the
Technology Press of the Massachusetts Institute of Technology, and Wiley, New York, 1951.
VINOGRADOV, O. Fundamentals of kinematics and dynamics of machines and mechanisms. CRC press, 2000.

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MECANISMOS MECÂNICOS

CURSOS DE GRADUAÇÃO – EAD

Reitor: Prof. Dr. Pe. Sérgio Ibanor Piva

Coordenador Geral de EaD: Prof. Ms. Evandro Luís Ribeiro

Claretiano - Centro Universitário

UNIDADE 1 - CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

UNIDADE 2 - DINÂMICA DOS MECANISMOS

© MECANISMOS MECÂNICOS Claretiano - Centro Universitário | 7

É importante saber: ______________________________________________________________

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Fonte: adaptado de Hess-Coelho (2008).

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Com o homem se fixando em um determinado local, isso possibilitou o advento da agricultura

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b)Junta prismática: permite ter uma movimentação linear em uma direção.

3. ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE

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Figura 2 Esquema dos Conceitos-chave de Mecanismos Mecânicos.

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Orientações para o estudo da unidade

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2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

Fonte: adaptado de Norton (2010).

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Fonte: adaptado de Norton (2010).

Fonte: Norton (2010, p. 54).

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Fonte: adaptado de Norton (2010).

© MECANISMOS MECÂNICOS Claretiano - Centro Universitário | 19

As leituras indicadas no Tópico 3. 1. tratam sobre métodos de identificar os diferentes tipos de

Figura 5 Mecanismo quatro barras.

Existem variações desse mecanismo como o mecanismo biela-manivela e o came seguidor.

Quadro 2 Casos das condições de Grashof.

- Dupla manivela: Fixa o menor elo.

Classe II S+L>P+Q - Triplo seguidor de Grashof

Classe III S+L=P+Q - Dupla manivela ou manivela seguidor

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Para maiores informações sobre as outras Classes indicamos a seguinte obra:

As leituras indicadas no Tópico 3. 2. tratam as caraterísticas e generalidades dos mecanismos

2. 4. SÍNTESE GRÁFICA DE MECANISMOS

Figura 7 Ângulo de transmissão de um mecanismo quatro barras.

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Quando necessitamos determinar os comprimentos dos elos necessários para se obter um

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Fonte: adaptado de Norton (2010).

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Geometricamente, α representa o ângulo formado entre a posição da manivela quando o se-

Fonte: adaptado de Norton (2010).

© MECANISMOS MECÂNICOS Claretiano - Centro Universitário | 24

Fonte: Norton (2010, p. 140).

As leituras indicadas no Tópico 3. 3. apresentam o método gráfico para resolução de meca-

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Figura 13 Referenciais globais e locais na análise de um mecanismo.

Precisamos diferencia os conceitos de deslocamento e de trajetória. Deslocamento refere-se à

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J2X = L2 cosθ2 + J1X

Já as coordenadas dos da junta J3 podem ser calculadas pela Equação 13c.

J3X = L3 senθ3 + J2x

Fonte: adaptado de Norton (2010).

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