HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Brandy E. Hilaquita T.

Universidad Nacional Del Altiplano

Facultad De Ingeniería Mecánica Eléctrica Electrónica y De Sistemas

Escuela Profesional De Mecánica Eléctrica

Puno

2018

*Carlos A. Verano Galindo

Tabla de contenido

Introducción De La Historia De Los Sistemas De Control ................................................................. 1

Breve Resumen Histórico............................................................................................................................. 2
Desarrollo de los Sistemas de Control......................................................................................................... 2.1
Definiciones Básicas ..................................................................................................................................... 3
Conclusion .......................................................................................................................................................... 4
1. Introducción De La Historia De Los Sistemas De Control

Si se considera que “la Ingeniería es una actividad involucrada en la comprensión y el control de los
materiales y las fuerzas de la naturaleza en beneficio de la humanidad”. En tal sentido el control
automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la ciencia [1]. El
control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo primordial de los seres
humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho. Los primeros
ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulación de relojes y los mecanismos
para mantener los molinos de viento orientados en la dirección del viento.

La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad. Åström cita a Wilbur Wright
(1901):
« Sabemos cómo construir aeroplanos.»
«Sabemos como construir motores.»
« El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los estudiantes del problema de vuelo.»
«Cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo habrá arribado, ya que todas las demás
Dificultades son de menor importancia.»

Ilustración 1¡Los hermanos Wright resolvieron cómo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!

Fuente: getty images

Hoy por hoy la ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad. De hecho,
ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.)
podrían operar sin la ayuda de sofisticados sistemas de control. Además de su extrema importancia
en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado de misiles, robóticos y similares; el control
automático se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura. Por ejemplo, el control automático es esencial en las operaciones industriales como
el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido
a que los avances en la teoría y la práctica del control automático aportan los medios para obtener
un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de
muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, así como de otras actividades, casi todos los
ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de este campo. (Nyquist, H.,
"Regeneration Theory," Bell Syst. Tech. J., 1932).

2. Breve Resumen Histórico

La Ingeniería, al menos desde que Newton y Leibnitz crearon el cálculo infinitesimal en 1660, usa
la matemática. cuando en 1760 James Watt construyó el primer motor de vapor, la Ingeniería tuvo
que comenzar a lidiar seriamente con el problema de la interacción hombre-máquina y por primera
vez, se vio en la creciente necesidad de desarrollar sistemas que ayudaran al hombre a controlar
éstas, es decir, a ajustar su funcionamiento continuamente de acuerdo sus cambiantes necesidades,
y, lo que es más difícil, hacerlo de una forma que no implicara la presencia continua de una
persona. Esta lucha de la Ingeniería por el control continúa hasta el día de hoy. En tal sentido el
primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrífugo de James
Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor.

Ilustración 2Figura 1. Regulador centrífugo de Watt

Fuente: ResearchGate

En el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist1, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes
en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control. En 1922, Nicholas Minorsky (1885-
1970)2 trabajó en los controladores automáticos para dirigir embarcaciones, y mostró que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
Minorsky formuló la ley de control que ahora se denomina PID. Su trabajo se conoció ampliamente
sólo hacia finales de los años 1930. Reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la
linealización mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al
movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la
información sobre las salidas de los sistemas En 1932, Harry Nyquist (1889-1976) diseñó un
procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con
base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal.
Nyquist publica lo que se llamaría el análisis de Nyquist, el cual no requiere de ecuaciones
diferenciales sino de la respuesta frecuencial (en términos de variables complejas y que puede ser
obtenida experimentalmente).
La respuesta frecuencial se basa en los trabajos de Laplace, Fourier, Cauchy y otros. Se obtiene una
mayor comprensión de los beneficios de la realimentación negativa en los sistemas. Antes de 1932
el enfoque basado en las ecuaciones diferenciales había sido la gran herramienta del ingeniero del
control; en la década que siguió a la contribución de Nyquist estas técnicas fueron casi
completamente reemplazadas por métodos basados en la teoría de variable compleja los cuales
fueron la consecuencia natural y directa de su nuevo planteamiento. Las primeras aplicaciones se
realizaron en sistemas de comunicación.
En 1934, Harold Locke Hazen (1901-1980) fue quien introdujo el término servomecanismos para
los sistemas de control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos con relevadores,
capaces de seguir con precisión una entrada cambiante. Hazen y sus estudiantes estudian y diseñan,
por medio de un analizador diferencial (máquina análoga de cálculo, MIT) que permite la
simulación de un sistema dinámico, un servomecanismo de alto desempeño. Aparte de proponer un
marco conceptual, Hazen utiliza herramientas matemáticas como el cálculo operacional de
Heaviside. En sus trabajos estudia el diseño de servomecanismos para posicionar ejes. Realiza el
primer estudio teórico de los servomecanismos, el cual se convirtió en el punto de arranque de la
siguiente generación de especialistas en sistemas de control
Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que
los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los
requerimientos de desempeño.
En 1940 H.W. Bode usó las gráficas de respuesta frecuencial de magnitud y fase e investigó la
estabilidad en lazo cerrado usando las nociones de margen de ganancia y fase. En 1945 aparecen los
detalles completos del trabajo de Bode en su libro "Network Analysis and Feedback Amplifier
Design". En 1942, H. Harris del MIT realizó un paso crucial en la transferencia de las técnicas
utilizadas en el análisis de los amplificadores realimentados de los sistemas de telefonía a otras
clases de sistemas. En su trabajo "The analisys and design of servomechanics", introduce el uso de
funciones de transferencia en el análisis de un sistema realimentado general. Esto permitió que un
servomecanismo mecánico o un sistema de control de un proceso químico se representasen
mediante diagramas de bloques y utilizasen las técnicas del dominio frecuencial. En 1943, Albert C.
Hall mostró que tratando los bloques en un diagrama de bloques como funciones de transferencia
(usó la transformada de Laplace), el centro de transferencia de un sistema podía ser dibujado y el
criterio de Nyquist para la estabilidad podía ser usado.
A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrolló por completo el método
del lugar geométrico de las raíces propuesto por Evans3.
Ragazzini y Zadeh definen como transformada Z la transformada introducida por Hurewicz. La
teoría de la transformada es desarrollada independientemente por Tsypkin (1949 y 1950) y Barker
(1952). La transformada Z permite que los resultados obtenidos en el estudio de los sistemas
continuos se puedan aplicar a los sistemas discretizados en el tiempo. Esto hace que se desarrollen
los estudios que pretenden trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el campo
continuo. La transformada Z modificada (para sistemas discretos con retardo) es desarrollada por
Tsypkin (1950), Barker (1951),
Linvill (1951) y Jury (1956). Linvill ve el muestreo como una modulación de la amplitud y logra
describir el comportamiento intermuestreo en los sistemas de tiempo discreto.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman el núcleo
de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos
arbitrario de requerimientos de desempeño. En general, estos sistemas son aceptables pero no
óptimos en forma significativa. Desde el final de la década de los cincuenta, el énfasis en los
problemas de diseño de control se ha movido del diseño de uno de muchos sistemas que trabajen
apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más complejas, la
descripción de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La
teoría del control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez
ante sistemas con entradas y salidas múltiples.
Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible
el análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teoría de control moderna, basada en
el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado
para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos
respecto de la precisión, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control óptimo tanto
de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de
sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderna se
centraron en el control robusto, el control de H. y temas asociados.
Ahora que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan como
parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna
incluyen sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos, biomédicos, económicos y
socioeconómicos. (Evans, W.R., "Graphical Analysis of Control Systems," Trans. AIEE, vol. 67,
pp. 547-551,1948).

2.1 Desarrollo de los Sistemas de Control.

Fecha Evento Histórico

James Watt desarrolla la máquina de vapor, colocándole un gobernador, o sistema basado
1769 en la fuerza centrífuga, para el control automático del paso de vapor desde la caldera, y por
ende, de la potencia mecánica.
1800 Producción en serie de mosquetes por Eli Whitney
1865 Ingeniero norteamericano ofrece un torpedo autónomo a Presidente J.J.Pérez, capaz, según
él, de hundir a la armada española que bloqueaba Valparaíso. J.J.Pérez le contesta –“y si se
chinga…?”

1868 J.C.Maxwell formula el primer modelo matemático de un sistema de control automático,

precisamente el ‘gobernador’ de la máquina de Watt.
1880 Whitehead en Inglaterra y Schwartzkopf en Alemania perfeccionan el sistema de control
de los torpedos, corrigiéndose la inestabilidad o delfineo (porpoising).
1891 La torpedera Lynch hunde al acorazado rebelde ‘Blanco Encalada’ en el puerto de Caldera,
usando torpedos Whitehead.
1913 Producción en serie de autos por Henry Ford.
 1927 H.W.Bode analiza matemáticamente los amplificadores de retroalimentación
(regenerativos).

1932 H.Nyquist desarrolla un método para analizar la estabilidad de un sistema.

Sistema de control numérico (NC) desarrollado en el M.I.T. para el control de los ejes de
1952 las máquinas-herramienta.

1954 George Devol la transferencia programada de artículos, que se considera el primer diseño
robótico.
1960 Primer Robot práctico, el Unimate, usado para la manutención de equipos para el vaciado
de metales en moldes.
Estudio a fondo del diseño de sistemas robustos de control.
1980

Las empresas manufactureras transnacionales ponen énfasis en la automatización.

1990

3. Definiciones Básicas
Resulta pertinente, antes de continuar el desarrollo y explicación de los sistemas de control, que se
establezcan una serie definiciones básicas.

Una definición única de sistema es complicada, pero a continuación se muestran algunas:

− Un sistema es un ordenamiento, conjunto o colección de cosas conectadas o relacionadas de
manera que constituyan un todo.
− Un sistema es un ordenamiento de componentes físicos conectados o relacionados de manera
que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal.

Por simplicidad, en este curso se admite una definición más amplia y que considera aun sistema a
una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema
no necesariamente es físico. El concepto de sistema se aplica a fenómenos abstractos y dinámicos,
tales como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse
como una implicación de sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

La palabra control generalmente se usa para designar regulación, dirección o comando. Al combinar
las definiciones anteriores se tiene:

Un sistema de control es un ordenamiento de componentes físicos conectados de tal manera que el

mismo pueda comandar, dirigir o regularse a sí mismo o a otro sistema. En el sentido más abstracto
es posible considerar cada objeto físico como un sistema de control. Cada cosa altera su medio
ambiente de alguna manera, activa o positivamente.

Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condición que se

mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada. Por lo común, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y
aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a
partir de un valor deseado.
En el estudio de la ingeniería de control, se hace necesario definir términos adicionales que resultan
necesarios para describir los sistemas de control.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una
máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación particular. En este
curso, considerando lo que la literatura típica efectúa al respecto, se llamará planta a cualquier
objeto físico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un
reactor químico o una nave espacial).

Proceso. Define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente
fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial o voluntaria
progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente
dirigidos hacia un resultado o propósito determinados. En este curso de denominará proceso a
cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos,
económicos y biológicos.

Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto
que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

Control realimentado (feedback control). El control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo continúa haciendo con base en esta diferencia. Aquí sólo se especifican
con este término las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o
conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

Los componentes básicos de un sistema de control: (1) Objetivos de control, (2) Componentes del
sistema de control (3) Resultados o Salidas.
Ilustración 3 Esquema básico de un sistema.

Fuente: ResearchGate

4. Conclusión
Como bien sabemos el estudio de los sistemas de control desde la antigüedad era necesaria, ya que
gracias a estos estudios podemos realizar varios sistemas los cuales son necesarios para las
personas.
Los trabajos que fueron realizados antes fueron estudiados con respecto a la naturaleza, el cual era
necesario, por ejemplo: Los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la
dirección del viento.
Bibliografía

Evans, W.R., "Graphical Analysis of Control Systems," Trans. AIEE, vol. 67, pp. 547-551,1948.

Francisco M. González-Longatt, Septiembre 2007

Minorsky, N., "Directional Stability and Automatically Steered Bodies," J. Am. Soc. Nav. Eng., vol. 34,

p. 280, 1922.

Nyquist, H., "Regeneration Theory," Bell Syst. Tech. J., 1932.

Ogata, K., Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1980.