ZADATAK A.8.

6 : Regulacija procesa koji ima svojstvo

svepropusnog člana
Proces je opisan prijenosnom funkcijom:

1 − T1s 1
GS ( s ) = GS 1 ⋅ GS 2 = ⋅ , T2 = 2T1 (1)
1 + T1s 1 + T2 s

sastoji se od svepropusnog člana 1. reda GS1(s) i PT1-GS2(s). Proces se regulira PI-

regulatorom.

a) Skicirati polarni dijagram za GS1(s), GS2(s) i GS(s).

GS1 Im GS
Im Im GS2
-1 1 1
Re
Re Re
ω

ω ω

Slika 1. Krivulje mjesta za GS1, GS2 i GS

b) Prikladnom izborom integralne vremenske konstante dobiti jednostavni oblik

prijenosne funkcije otvorenog kruga GO(s). Skicirati polarni dijagram za tako dobivenu
prijenosnu funkciju GO(jω).

1 + Ti s 1 − T1s 1
GO ( s ) = GR ⋅ GS = K R ⋅ , T2 = 2T1 (2)
Ti s 1 + T1s 1 + T2 s

ako se odabere da je Ti=T2 dobije se jednostavniji oblik prijenosne funkcije

K R 1 − T1s
GO ' ( s ) = (3)
T2 s 1 + T1s

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.6 1/5

1. Način: približno

ω →0 ϕ = −90°, A→∞ ( INTEGRATOR)

ω →∞ ϕ = −270°, A=0
1 K R T1K R K R
ω = ωπ = ϕ = −90° − 90° = −180°, A= = =
T1 1 T 2
T2 2
T1

2. Način: izvod

K R 1 − T1 jω K 1 − T1 jω 1 − T1 jω
GO ' ( jω ) = GO ' ( s) = = R =
T2 jω 1 + T1 jω T2 jω 1 + T1 jω 1 − T1 jω
K R 1 − 2T1 jω + (T1 jω ) 2 K R − j − 2T1ω + T1 ω 2 K R  − 2T1ω 1 − T1 ω 2 
2 2
= = =  −j =
T2 jω 1 + (T1ω ) 2 T2ω 2
1 + T1 ω 2 T2ω  1 + T12ω 2 1 + T1 ω 2 
2

K R  − 2T1ω 1 − T1 ω 2 
2
 −j 
T2ω  1 + T12ω 2 2 2 
1 + T1 ω 
asimtota
lim =
ω →0

Im G O'

Re
KR=1
KR=0,5

ω ω ω

Slika 2. Krivulja mjesta za pojednostavljeni otvoreni krug

c) Odrediti pojačanje regulatora tako da KR tako da amplitudno osiguranje Ar poprimi

unaprijed zadanu vrijednost. Ar |GO(jωπ)|=1.

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.6 2/5

 ϕO (ωπ ) = −π (4)
Iz (3) slijedi:

π
ϕO (ωc ) = − − 2arctgωT1 (5)
2
Iz (4) i (5) slijedi:

π π π
−π = − − 2arctgωπ T1 ⇒ = 2arctgωπ T1 ⇒ arctgωπ T1 = ⇒ ωπ T1 = 1 (6)
2 2 4
Te konačno dobivamo:

1
ωπ = (7)
T1

Budući da za svepropusni član GS1 vrijedi | GS1(jω)|=1, iz (3) slijedi:

KR
GO ( jω ) = (8)
T2ω

Prema uvjetu zadatka Ar |GO(jωπ)|=1 slijedi:

KR Tω
Ar GO ( jωπ ) = 1 ⇒ Ar = 1 ⇒ Ar = 2 π (9)
T2ωπ KR

Prema (7) slijedi:

T2 T
Ar = ⇒ KR = 2 (10)
T1 K R T1 Ar

d) Kako glasi prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga GZ(s) s obzirom na

referentnu vrijednost? Kolike su vrijednosti relativnog koeficijenta prigušenja i vlastite
frekvencije uz zadano amplitudno osiguranje prema c).

Prijenosna funkcija zatvorenog sustava, uzimajući u obzir (3) glasi:

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.6 3/5

 K R 1 − T1 s K R 1 − T1 s
GO ( s) T2 s 1 + T1 s T2 s 1 + T1 s
GZ ( s ) = = = =
1 + GO ( s ) 1 + K R 1 − T1 s T2 s(1 + T1 s ) + K R (1 − T1 s )
T2 s 1 + T1 s T2 s(1 + T1 s )
K R (1 − T1 s) K (1 − T1 s ) (11)
GZ ( s ) = = R
T1T2 s + T2 s + K R − K RT1 s K R T1T2 2  T2
2

s +  − T1  s + 1
KR  KR 
Iz izraza (11) slijedi:

1 T1T2 2 K 1 T2 1 1 1 1
2
= ⇒ ωn = R = = ⇒ ω n =
ωn KR T1T2 Ar T1 T1T2 Ar T12 T1 Ar
2ζ T ω T  1 1  T1  ( A − 1) (12)
= 2 − T1 ⇒ ζ = n  2 − T1  =  T2 Ar − T1  = r
ωn K R 2  KR  2T1 Ar  T2  2 Ar

hx KR=2; ζ=0; Ar=1

KR=1; ζ=0,35; Ar=2
KR=0,5; ζ=0,75; Ar=4

t
T1

Slika 3. Odziv na stepenicu funkcije otvorenog kruga sa različitim parametrima sustava

K R 1 − T1 s T 1 1 − T1 s 1 1 − T1 s
GO ( s ) = = 2 = (13)
T2 s 1 + T1 s Ar T1 T2 s 1 + T1 s Ar T1 s 1 + T1 s

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.6 4/5

 (1 − T1 s ) (1 − T1 s )
GZ ( s ) = =
  Ar T1 s 2 + T1 ( Ar − 1)s + 1
2
  (14)
T1T2 2  T2
s + − T1  s + 1
T2 T2
 
Ar T1  Ar T1 

1 1 ( Ar − 1) 1 T2
ωn = ; ζ = ; Ar = (15)
T1 Ar 2 Ar K R T1

KR Ar ωn ζ
2 1 1/T1 0
1 2 1/( 2 T1) 0,354
0,5 4 1/(2T1) 0,75

Tablica 1. Parametri koji su koristeni u za dobivanje odziva sa slike 3

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.6 5/5