ZADATAK A.11.

4: Kaskadna regulacija izlaznog napona

istosmjernog ispravljača

a) diferencijalne jednadžbe i blokovska shema

di
L + Ri1 = u1 − u2 (1)
dt
du2
C = i1 − i2 (2)
dt
Naponi na elementima mogu se prikazati sa:

T1
d
(Ri1 ) + Ri1 = u1 − u2 ; T1 =
L
(3)
dt R
du2
T2 = Ri1 − Ri2 ; T2 = RC (4)
dt
Jednadžba (3) predstavlja diferencijalnu jednadžbu PT1 člana, a jednadžba (4)
diferencijalnu jednadžbu integratora.

Slika 1 prikazuje princip rada PWM modulatora. Sklop se može predstaviti jednadžbom

du1
TT + u1 = KT uT (5)
dt

u u,
u ref uu
u ref

t
u1 T T T

Slika 1: princip rada PWM modulatora

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.4 1/7

Jednadžbe (3), (4) i (5) prikazane su blokovskim prikazom na slici 2.

(5) (3) R I2 (4)

Uu KT U1 + 1 R I1 + - 1 U2

1+T T s - 1+T 1 s T 2s

Slika 2: blokovska shema sustava

b) prijenosna funkcija GS1(s)=RI1(s)/Uu(S)

Potrebnu funkciju ograničenja struje nije moguće realizirati strukturom prikazanom na
slici 2. Zbog toga je potrebno strukturu procesa predstaviti blokovskom shemom koja
će omogućiti kaskadno upravljanje. Prikaz takve strukture dan je na slici 3.

1 R I2

T 2s

Uu KT U1 + + 1 R I1 + - 1 U2

1+T T s - 1+T 1 s T 2s

1
T 2s

Slika 3: strukturno izmijenjen blokovski prikaz sa slike 2

Pretpostavimo li da na sustav ne djeluje smetnja, tj. da je ispravljač u praznom hodu

(I2=0) dobit ćemo traženu GS1(s):

1
RI ( s ) KT 1 + T1s KT T2 s
GS 1 ( s ) = 1 = = ⋅
U u ( s ) 1 + TT s 1 + 1 1 + TT s T1T2 s 2 + T2 s + 1 (6)
T2 s(1 + TT s )
Nula u ishodištu sustava predstavlja derivator (struja i1 neopterećenog ispravljača je 0).
Polovi prijenosne funkcije dobiju se po jednadžbi (7).

1 1  T1 

s1 = − ; s2 , 3 = − 1 ± 1 − 4
TT 2T1  T2 

(7)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.4 2/7

Uz pretpostavku T2 < 4T1 tj. R > 2 L / C , polovi s2 i s3 su realni (7a) i proces ima
aperiodsko vladanje. Pri tome su obje vremenske konstante dominantne.

1 1
s2 = − ; s3 = − ; uz TT < Tb < Ta (7a)
Ta Tb

a izraz (6) prelazi u

KT T2 s
GS 1 ( s ) = ⋅
1 + TT s (1 + Ta s )(1 + Tb s ) (6a)

c) regulatorski krug struje

Ukoliko se prije kruga PWM-a sa slike 2 doda PI regulator struje, prijenosna funkcija
otvorenog sustava bit će:

1 + TI 1 s KT T2 s
GO1 ( s ) = K R1 ⋅
TI 1 s 1 + TT s (1 + Ta s )(1 + Tb s )
K R1 KT T2 1 + TI 1 s (8)
=
TI 1 s (1 + TT s ) (1 + Ta s )(1 + Tb s )
Neka je vremenska konstanta regulatora TI1 odabrana tako da vrijedi TI1=Tb. Tada
prijenosna funkcija otvorenog glasi:

K O1 K R1 K T T2
GO1 ( s ) = ; K O1 =
(1 + TT s )(1 + Ta s ) Tb (9)

Prijenosna funkcija zatvorenog strujnog regulacijskog kruga je

K O1 1
G X 1 ( s) = ⋅
1 + K O1 TT Ta s 2 + TT + Ta s + 1 (10)
1 + K O1 1 + K O1
Vidljivo je da sustav ima regulacijsko odstupanje u stacionarnom stanju (KO1/(1+KO1)).
Usporedimo li (10) sa standardnim oblikom prijenosne funkcije, dobit ćemo

1 + K O1 1  TT Ta 
ωn = ; ζ = 
TT Ta 2 1 + K O1  T + T  (11)
 a T 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.4 3/7

Za zadani ζ = 2 2 dobije se

1  T T 
2
 T
K R1 =   T
+ a  − 1 b
 2  Ta TT   K T T2 (12)
 
Vidljivo je da će vrijednost KR1 rasti sa omjerom vremenskih konstanti TT i Ta. To
svojstvo je korišteno prilikom odabira vrijednosti integracijske konstante regulatora: TI1
je odabrana tako da kompenzira Tb, tj. da je razlika preostalih vremenskih konstanti čim
veća.

d)Regulacijski krug napona (PI regulator)

Polazna pretpostavka: regulatorski krug struje može se prikazati PT1 članom
zanemarivanjem člana uz s2:

K X1
GX 1 (s) ≈ (13)
1 + TN s

TT + Ta
TN = (14)
1 + K O1 - nadomjesna vremenska konstanata

K O1
K X1 = (15)
1 + K O1
Prikaz pojednostavljenog sustava:
R I2

R I 1ref
U 2r + R I1 + - 1 U2
G R2 G X1
- T 2s

O graničenje
struje I1

Slika 4: regulacijski krug napona

Prijenosna funkcija otvorenog kruga za PI regulator GR2 glasi

1 + TI 2 s K X 1 1 K K 1 + TI 2 s
GO 2 ( s ) = K R 2 ⋅ ⋅ = R 2 X21
TI 2 s 1 + TN s T2 s TI 2T2 s 1 + TN s (16)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.4 4/7

Parametri regulatora GR2 mogu se zbog astatizma podesiti simetričnim optimumom:

1 1 T2
TI 2 = a 2TN ; K R2 = (17)
a K X 1 TN
Cjelovita strukturna shema regulacijskog kruga:
R I2
proces sm etnja

R I 1ref UU U1 R I1 U2
U 2r + + KT + 1 + - 1
G R2 G R1
- - 1+T T s - 1+T 1 s T 2s
U2 reg. ogranič. reg. U2
napona RI1m ax struje

Slika 5: cjelovit regulacijski sustav

Dodatne napomene:
- unutarnji regulacijski krug je brži nego vanjski
- RI2 praktički nema utjecaja na unutarnji krug

Simulacijski rezultati
Za simulaciju su uzeti slijedeći parametri
PWM (model sa srednjim vrijednostima!!!)
TT = 0.5 ms;
KT = 1
najveća trajna struja 2A uz željeni napon 50 V. Neka je maksimalni napon koji
može dati PWM 80V.
Željene vremenske konstante sustava
T1 = 7 ms = RC
T2 = 35 ms = L/R

Kako je sustav zadan sa 2 veličine (T1 iT2) a odrediti treba 3 nepoznanice - električna
elementa (R, L, i C) možemo proizvoljno odabrati jedan element.
Elementi se mogu odabrati na više načina i potrebno je odrediti najbolji omjer cijene,
gubitaka i odaziva sustava.
Najveća vrijednost otpora R iznosi (80V-50V)/2A = 15Ω jer će veći otpor prouzročiti
izlazni napon manji od 50V pri nazivnoj snazi. Zbog iskoristivosti sklopa i toplinskih
gubitaka (15Ω ->60W) pa treba težiti čim manjem otporu. Smanjenje otpora povećava
kapacitet kondenzatora i smanjuje induktivitet prigušnice, tako da je najmanji
kapacitet kondenzatora 7ms/15Ω=470 µF a najveća vrijednost prigušnice
35ms*15Ω=525mH. Ukoliko se odlučimo da su gubici na otporniku do 20 W ( 3 x 7W)
vrijednost otpornika mora biti 20W /(2A)2=5Ω (3 u paralelu 15Ω ili 3 u seriju po 1.7Ω), te
C1=7000µF i L=35mH.
C(µF)=7000, R (Ω)=5, L=(mH) 35, Ta(ms)=25.3, Tb(ms)=9.7,TI1(ms)=9.7, KO1=25.3,
ωn(rad/s)=1456, KR1=7.14, TN(ms)=0.96, KX1=0.96, a=3, TI2(ms)=8.7,KR2=12.59

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.4 5/7

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.4 6/7
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.4 7/7