CONTROLADORES O REGULADORES
PID
• Encendido/Apagado.
• Proporcional (P).
• Integral (I).
• Derivativo (D).
• Proporcional - Integral (PI).
• Proporcional - Derivativo (PD).
• Proporcional - Integral - Derivativo (PID).
4
5
Fig. 2. Control Todo – Nada, con banda diferencial o zona muerta
Prof. Gerardo Torres
Sistemas de Control
CONTROL PROPORCIONAL
6
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
Prof. Gerardo Torres
Sistemas de Control
CONTROL PROPORCIONAL
10
𝐾𝐼
𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑃 +
𝑠
𝐾𝑃
𝐾𝐼 =
𝑇𝐼
11
Fig. 5. Respuesta a un escalón del controlador PI
𝐾𝐷 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑
15
16
17
19
20
Fig. 9. Método 1 de Ziegler & Nichols
Prof. Gerardo Torres
Sistemas de Control
MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS
(MÉTODO DE CURVA DE REACCIÓN)
TIPO DE CONTROLADOR KP Ti Td
𝑇
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0,9 0
𝐿 0,3
𝑇 0,5 𝐿
PID 1,2 2𝐿
𝐿
Tabla 2. Tabla de Sintonía, Método 1 de Ziegler & Nichols
21
22
Fig. 10. Oscilación sostenida con Pcr
TIPO DE CONTROLADOR KP Ti Td
P 0,5 𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
1
PI 0,45 𝐾𝑐𝑟 𝑃 0
1,2 𝑐𝑟
PID 0,6 𝐾𝑐𝑟 0,5 𝑃𝑐𝑟 0,125 𝑃𝑐𝑟
23
R(s) 1 C(s)
Gc(s)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
24
Fig. 11. Sistema de control PID
25
R(s) 1 C(s)
𝐺𝑐(𝑠)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
𝐾𝑃 = 0,6𝐾𝑐𝑟 = 0,6 20 = 12
𝑇𝐼 = 0,5𝑃𝑐𝑟 = (0,5)(3,14) = 1,57
𝑇𝐷 = 0,125𝑃𝑐𝑟 = (0,125)(3,14) = 0,3925
1 4,71(𝑠 + 1,27389)2
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 1+ + 𝑇𝐷𝑠 =
𝑇𝐼𝑆 𝑠
29
𝑇 50
𝐾𝑃 = 1,2 = 1,2 = 0,4
𝐿 150
𝑇𝐼 = 2𝐿 = 2 150 = 300 𝑠
1 1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 1 + + 𝑇𝐷𝑠 = 0,4 1 + + 75𝑠
𝑇𝐼𝑆 300𝑠
30
31
𝑡0 = 𝑡0,632∆0 − 𝜏
%
K debe estar expresado en %
32
TIPO DE CONTROLADOR KP Ti Td
1,2 𝜏 𝑡0
PID 𝜏
2𝐾 𝑡0 2
Tabla 4. Parámetros de sintonización de un controlador por el Método de Dahlin
33
𝑌(𝑠) 𝐾𝑒 −𝑡0 𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
34
𝑃𝐷 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠
𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 𝐾𝐼
𝑃𝐼 = 𝐾𝑃 +
𝑠 𝑠
𝐾𝐼 𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
𝑃𝐼𝐷 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠 =
𝑠 𝑠
35
𝑆𝑖 𝜃𝐶 < 𝜃𝑃 𝑃𝐷 𝑃𝐼
𝜃𝐶
𝑆𝑖 𝜃𝑃 < 𝜃𝐶 < 2𝜃𝑃 𝑃𝑃𝐼𝐷 𝑑𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
2
𝑤𝑛 1 − 𝜁 2
𝑍 = 𝜁𝑤𝑛 +
tan 𝜃𝐶 36
𝑠 + 10
𝐺(𝑠) =
𝑠+1 𝑠+4
37
X X
38
𝜃1 = 146,31°
𝜃2 = 90°
𝜃3 = 18,43°
𝜃𝐶 = 180° + ∡𝑃 − ∡𝑍
𝜃𝐶 = 37,88°
𝜃𝑃 = 153,43°
39
𝑍 = 6,57
𝐾𝐶1 = 0,35
𝐾𝑃1 = 2,3
𝐾𝐷1 = 0,35
40
𝑆𝑑𝑟𝑒𝑎𝑙
𝐾𝐶2 𝑠+ 𝐾𝐼2
10
𝑃𝐼𝑠 = = 𝐾𝑃2 +
𝑠 𝑠
𝑠 + 0,4
𝐾𝐶2
𝑠
𝐾𝐶2 (𝑠 + 0,4)
=1
𝑠 𝑠=−4+𝑗2
41
𝐾𝐶2 = 1,087
𝐾𝑃 = 2,66
𝐾𝐼 = 1,003
𝐾𝐷 = 0,382
1,003
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 2,66 + + 0,382𝑠
𝑠
42
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 1 (𝑠 + 3) 𝑠 + 4
43
X X X
44
𝜃1 = 146,31°
𝜃2 = 90°
𝜃3 = 116,56°
𝜃𝐶 = 180° + ∡𝑃 − ∡𝑍
𝜃𝐶 = 172,86°
𝜃𝑃 = 153,43°
45
2
𝑋= = −0,1248
tan(86,43°)
𝑍 = 4 + 0,1248 = 4,1248
46
𝐾𝐶 (𝑠 + 4,1248)2
=1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝑠=−4+𝑗2
𝐾𝐶 = 17,95
305,39
𝐾𝑃 = 148,08 𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 148,08 + + 17,95𝑠
𝑠
𝐾𝐼 = 305,39
𝐾𝐷 = 17,95
47
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 1 (𝑠 + 3)
48
𝑒 −𝜋𝜁
𝑀𝑝 = 𝜁 = 0,59 𝜁 = cos 𝜃
1 − 𝜁2
𝑤𝑛 1 − 𝜁 2
tan 𝜃 = 𝑤𝑛 = 3,39
𝜎𝑐
𝑆𝑑 = −2 ± 𝑗2,74
49
𝐾
=1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3) 𝑠=−2+𝑗2,74
𝐾 = 8,5
50
𝐾𝐶 (𝑠 + 0,2)
=1
𝑠 𝑠=−2+𝑗2,74
𝐾𝐶 = 1,03
0,206
𝐾𝑃 = 1,03 𝑃𝐼(𝑠) = 1,03 +
𝑠
𝐾𝐼 = 0,206
51
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 1 (𝑠 + 3)
52
𝑡
(Integral of absolute error) 𝐼𝐴𝐸 = 0
𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
𝑡 2
(Integral of square error) 𝐼𝑆𝐸 = 0
𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
𝑡
(Integral of time multiplied by the absolute error) 𝐼𝑇𝐴𝐸 = 0
𝑡 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
𝑡 2 𝑑𝑡
(Integral of time multiplied by the square error) 𝐼𝑇𝑆𝐸 = 0
𝑡𝑒(𝑡)
54
55
56
57
58
Fig. 20. Valor Absoluto de el error.
60
61
62
63