Mecánica

La Mecánica es la rama de la física que describe el movimiento de los cuerpos, y

su evolución en el tiempo, bajo la acción de fuerzas. En particular, la mecánica
clásica se subdivide en:

Cinemática (también llamada Geometría del movimiento), que se ocupa del

movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan

la dinámica, que describe el movimiento estudiando las causas de su origen y

la estática, que estudia las condiciones de equilibrio.

Cinemática

La Cinemática es la rama de la mecánica

clásica que estudia las leyes
del movimiento de los cuerpos sin tener en
cuenta las causas que lo producen,
limitándose, esencialmente, al estudio de
la trayectoria en función del tiempo. En la Cinemática se utiliza un sistema de
coordenadas para describir las trayectorias, denominado sistema de referencia.
La velocidad es el ritmo con que cambia la posición un cuerpo. La aceleración es el
ritmo con que cambia su velocidad. La velocidad y la aceleración son las dos
principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del
tiempo.

Los elementos básicos de la Cinemática son: espacio, tiempo y móvil.

Tipos de pares
Par cinemático. Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones,
mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento
relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemático.

Esta definición da lugar a una nueva clasificación de los eslabones, esta

clasificación depende del número de elementos que contiene un eslabón; en otras
palabras, la clasificación indica el número máximo de pares, que puede formar el
eslabón.

Es lógico que, si los eslabones tienen como función la transmisión de movimiento,

el número mínimo de pares que deben formar es dos; así pues, los eslabones se
clasifican en:

1. Eslabón o barra binaria

Eslabón o Barra Binaria.

2. Eslabón o barra poligonal.

Barra ternaria

La clasificación de pares cinemáticos puede realizarse en base a tres diferentes

criterios.

1. El número de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que

están conectados por el par.

2. El tipo de contacto entre los elementos.

3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.

Clasificación de Pares Cinemáticos en Base a los Grados de Libertad del
Movimiento Permitido Entre los Eslabones.

Pares Cinemáticos de Clase I. número de grados de libertad del movimiento 1.

número de grados de libertad perdidos 5. Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotación alrededor
de un eje fijo

2. Prismático (P), permite un movimiento de traslación a lo

largo de un eje, o una curva dada.

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de

traslación a lo largo de un eje y simultáneamente un
movimiento de rotación, dependiente de la translación,
alrededor del mismo eje.

Pares cinemáticos de la clase II. número de grados de libertad del movimiento

2. número de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos:
1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotación
alrededor de dos ejes linealmente independientes.

2. Cilíndrico (C), permite un movimiento de traslación a lo largo

de un eje y un movimiento de rotación independiente alrededor
del mismo eje.
3. Leva (Ca), permite traslación a lo largo de un eje y rotación
alrededor de un eje perpendicular al primero.

Pares Cinemáticos de la clase III. Número de grados de libertad del movimiento

3. Número de grados de libertad perdidos 3. Posibles casos:
1. Esférico o globular (S), permite rotación alrededor de tres
ejes. Es decir permite rotación alrededor de un punto fijo.

2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotación

alrededor de dos ejes linealmente independientes y traslación
a lo largo de un tercer eje.

3. Plano (Pl), permite traslación a lo largo de dos ejes y

rotación alrededor de otro eje perpendicular a los otros dos.

Pares Cinemáticos de la clase IV. Numero de grados de libertad del movimiento

4. Numero de grados de libertad perdidos 2. Posibles casos:
1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotación alrededor de
tres ejes y translación a lo largo de otro.

2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotación alrededor de dos

ejes y traslación a lo largo de otros dos.
 Pares Cinemáticos de la clase V. Numero de grados de libertad del movimiento
5. Numero de grados de libertad perdidos 1. Posibles casos:
1. Esfera sobre plano (Sp), permite translación a lo largo de
dos ejes y rotación alrededor de tres ejes.

Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al tipo de contacto entre

elementos.

En base a esta clasificación, los pares cinemáticos se clasifican en

1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a través de una superficie.

Ejemplos, Pistón-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas.

2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a

través de un punto o una línea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de
rodillo. Para la transmisión de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren
los pares inferiores; pues los superiores estarían sujetos a esfuerzos de contacto
muy elevados.

Clasificación de pares cinemáticos en cuanto a la forma en que se mantienen

los elementos en contacto.

En base a esta clasificación, los pares cinemáticos se clasifican en

1. Pares abiertos ´o cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto

mediante el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un
resorte deformado. Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una
máquina de combustión interna.

2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma
misma de construcción del par. Ejemplo, El par prismático formado por el pistón y
cámara de un compresor.
Debe observarse que los pares cinemáticos cerrados por forma son más confiables
que los cerrados por fuerza.

Juntas

Las juntas se utilizan para conectar las partes de un mecanismo o máquina. Estas
uniones mecánicas pueden ser temporales o permanentes, dependiendo de si la
conexión debe ser eliminada con frecuencia o no se elimina para nada. Esta
determinación es realizada por los diseñadores e ingenieros de maquinarias con el
mantenimiento que se toma en consideración.

Juntas apernadas

Una junta apernada es la articulación temporal más

común usada en el diseño de un sistema o máquina.
Como el nombre lo indica, la junta utiliza un perno y un
tornillo para conectar las dos partes. El tamaño del perno
está determinado por la carga requerida para asegurar
que la conexión no se corte durante el funcionamiento del
sistema. Un perno se inserta a través de un agujero
roscado no perforado con el diseño deseado o de
ingeniería y, luego una tuerca con arandela se atornilla en
el extremo del perno. Este tipo de articulación permite que el departamento de
mantenimiento desmonte fácilmente la junta cuando es necesario.

Junta roscada

Una junta roscada es otra articulación temporal

que se utiliza para ensamblar dos conexiones.
Este tipo de unión utiliza un único tornillo y se
inserta a través de un agujero perforado en un
brazo de la conexión. El otro brazo o punto de
conexión se perfora del tamaño deseado y se usa con un dispositivo que enrosca el
agujero del mismo tamaño que el tornillo. El tornillo se inserta y se ajusta a través
del brazo perforado y en el agujero roscado de la otra rama de la conexión. Una
junta roscada se utiliza comúnmente en las conexiones metálicas blandas en las
que el desgaste puede ser reparado fácilmente, tal como las articulaciones de
aluminio.

Juntas soldadas

Una junta soldada es una articulación

permanente que conecta las partes mecánicas
donde no es necesario desmontar. Los dos
brazos de conexión están diseñados para
insertarse uno en el otro y luego soldarse entre
sí. El tipo de soldadura es determinada por el
departamento de ingeniería y lo realiza un
soldador certificado. La junta soldada se utiliza en las articulaciones de metal duro
o de acero, donde las cargas pesadas aplican más tensión en la conexión. Soldar
la conexión o la junta mecánica no permite un desmontaje fácil.

Nudos

El nudo es un vínculo que cumple la función de unión entre piezas distintas o

iguales dentro de la estructura. Dependiendo de los movimientos que restringa nos
podemos referir a nudos articulados o nudos rígidos. Las características de estos
nudos son las siguientes:

Nudos articulados

estos nudos permiten las rotaciones de las

barras alrededor de su eje, pero no permiten las
traslaciones. Este tipo de nudos son muy
utilizados en estructuras reticuladas, que están
constituidas por barras que forman triángulos.
Cada una de estas barras está unida a la
estructura por medio de este tipo de nudo.
Nudo rígido

como su nombre lo indica estos tipos de nudos no

permiten movimientos, ya sea traslaciones ni
giros. Por estos impedimentos, funcionan muy
parecidos a un empotramiento, ya que las barras
unidas por estos nudos funcionarán como una
única pieza (obligando a moverse de manera
solidaria). Este tipo de nudos son utilizados en la
viga Vierendeel.

Eslabón

Eslabón o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de

acuerdo con lo explicado, se suponen que son rígidos y no tienen peso. La condición
de rigidez de los eslabones no es necesariamente total, sino únicamente implica
que sea rígido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslabón. Esta
consideración da lugar a una clasificación de los eslabones de acuerdo a su rigidez:

1. Rígido en ambos sentidos

cuando el eslabón tiene rigidez a tensión y compresión. Ejemplos:

La biela de un compresor, un engrane, el pistón de una máquina
de combustión interna, etc.

2. Rígido en un único sentido.

(a) Rígido cuando se sujeta a compresión. Ejemplo:

Fluidos hidráulicos.

(b) Rígido cuando se sujeta a tensión. Ejemplo: Correas,

bandas y cadenas.
A fin de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas
conexiones se realizan a través de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el
nombre de elementos.

Máquina

Una máquina es el conjunto de elementos fijos y/o móviles, utilizados por el hombre,
y que permiten reducir el esfuerzo para realizar un trabajo (o hacerlo más cómodo
o reducir el tiempo necesario).

Prácticamente cualquier objeto puede llegar a convertirse en una máquina, sólo hay
que darle la utilidad adecuada. Por ejemplo, una cuesta natural no es, en principio,
una máquina, pero se convierte en ella cuando el ser humano la usa para elevar
objetos con un menor esfuerzo (es más fácil subir objetos por una cuesta que
elevarlos a pulso). Lo mismo sucede con un simple palo que nos encontramos tirado
en el suelo, si lo usamos para mover algún objeto a modo de palanca ya lo hemos
convertido en una máquina.

Las máquinas suelen clasificarse atendiendo a su complejidad en máquinas simples

y máquinas compuestas:

Máquinas simples

Realizan su trabajo en un sólo paso o

etapa. Por ejemplo, las tijeras donde sólo
debemos juntar nuestros dedos.
Básicamente son tres: la palanca, la
rueda y el plano inclinado. Muchas de
estas máquinas son conocidas desde la
antigüedad y han ido evolucionando hasta nuestros días.
Máquinas complejas

Realizan el trabajo encadenando distintos pasos o

etapas. Por ejemplo, un cortaúñas realiza su trabajo
en dos pasos: una palanca le transmite la fuerza a
otra que es la encargada de apretar los extremos
en forma de cuña.

Mecanismos

Los mecanismos son los elementos de una máquina destinados a transmitir y

transformar las fuerzas y movimientos desde un elemento motriz, llamado motor a
un elemento receptor; permitiendo al ser humano realizar trabajos con mayor
comodidad y/o, menor esfuerzo (o en menor tiempo).

En todo mecanismo resulta indispensable un elemento motriz que origine el

movimiento (que puede ser un muelle, una corriente de agua, nuestros músculos,
un motor eléctrico, etc.). El movimiento originado por el motor se transforma y/o
transmite a través de los mecanismos a los elementos receptores (ruedas, brazos
mecánicos, etc.) realizando, así, el trabajo para el que fueron construidos.

Según su función los mecanismos se pueden clasificar en dos grandes grupos,

según transmitan el movimiento producido por un elemento motriz a otro punto, o
cambien el tipo de movimiento.

Mecanismos de transmisión del movimiento

Estos mecanismos se encargan de transmitir el movimiento, la fuerza y la potencia

producidos por un elemento motriz (motor) a otro punto, sin transformarlo. Para su
estudio distinguimos según transmitan un movimiento lineal o circular:
Mecanismos de transmisión lineal
Palancas
Las palancas son objetos rígidos que giran
entorno un punto de apoyo o fulcro. En un
punto de la barra se aplica una fuerza (F)
con el fin de vencer una resistencia (R). Al
realizar un movimiento lineal de bajada en
un extremo de la palanca, el otro extremo experimenta un movimiento lineal de
subida. Por tanto, la palanca nos sirve para transmitir fuerza o movimiento lineal.

Mecanismos de transmisión circular

Sistemas de ruedas o poleas
Estos consisten en sistemas de dos o mas ruedas que se encuentran en contacto
directo o a través de unas correas.
Ruedas de fricción
Son sistemas de dos o más ruedas que se
encuentran en contacto directo. Una de las ruedas
se denomina rueda motriz (o de entrada), púes al
moverse provoca el movimiento de la rueda
conducida (o de salida) que se ve arrastrada por la
primera. El sentido de giro de la rueda conducida es
contrario a la de la rueda motriz.

Sistemas de poleas con correa

Son conjuntos de poleas o ruedas situadas a cierta distancia
que giran al mismo tiempo por efecto de una correa. En este
caso las dos poleas giran en el mismo sentido o en el
contrario, según esté colocada la correa.
Engranajes y sistemas de engranajes
Son sistemas de ruedas que poseen salientes
denominados dientes que encajan entre sí. De
ese modo, unas ruedas arrastran a las otras. Por
tanto, los engranajes trasmiten el movimiento
circular entre dos ejes próximos (paralelos,
perpendiculares u oblicuos).

Tornillo sinfín-corona
El tornillo sinfín es un mecanismo de transmisión compuesto
por 2 elementos: el tornillo (sinfín), que actúa como elemento
motriz y la rueda dentada, que actúa como elemento de salida
y que algunos autores llaman corona. La rosca del tornillo
engrana con los dientes de la rueda de modo que los ejes de
transmisión de ambos son perpendiculares entre sí.
Bibliografía

 Salvador Cardona Foix, Daniel Clos Costa. (2011). Teoría de máquinas.

Barcelona, España: EDICIONS UPC.

 Pedro Landín. (2016). Máquinas y Mecanismos. En TECNOLOGÍAS 1(20).

Pontevedra, España: CPR.

 José María Rico Martínez. (2016). Introducción a la Cinemática de las

Máquinas. En Articulo (33). Gto, México: Universidad de Guanajuato.