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Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG

EEE888 - Dinâmica de Motores Elétricos

MODELAGEM DE CARGAS MECÂNICAS


w, Te

MOTOR CARGA

TL

Prof. Victor Flores Mendes


Dinâmica de Motores Elétricos -Prof. Victor Flores Mendes

Dinâmica de Máquinas Elétricas

• Modelagem da Carga + Motor


• Diferentes cargas podem incluir modelagem complexas => Eng.
Mecânica
• Geralmente tem-se comportamentos não-lineares =>
Simplificação da modelagem para um sistema linear (ponto de
operação)

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Modelagem de Cargas Mecânicas

Equações da Dinâmica Mecânica:


r
TL

Constante de Inércia:
J
J   r 2 dm (kg .m 2 )
 Te
d GD 2  4 gJ  (kgf .m 2 )
Te  TL  J
dt J 2
1
H 2
 ( segs)
d
dt   d2

dt 2 r
d
dt r   Pnom

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Transmissão de Movimento Linear

fm fe Te
TL
M
 2.r

f m .r  TL f e .r  Te v  .r

Te  TL  r. dtd (M .v)  Mr 2 dtd 

Mr 2  J eq  J   r 2 .dm

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Çálculo da Inercia em diferentes configurações

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Transmissão de Movimento Rotativo: 1 r2

2 r1
F2
v
w2 T1 r1
w1
T2 
T1
r2 T2 r2
r1

J1 2
J2 T1  T2 J eq1  r1 
 
F1
F1  F2 J eq 2  r2 
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Transmissão de Movimento Rotativo:

Correia plana

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Características de Cargas
• Cargas gravitacionais (potenciais): elevadores, pontes rolantes, guinchos, etc.
• Cargas a potência constante: bobinadeiras, cargas de tração, etc.
• Cargas dependentes da velocidade (cargas quadráticas): ventiladores,
compressores, bombas, etc.
• Atritos :
• Estático: independente da velocidade
• Viscoso: dependente da velocidade (proporcional e quadrático)

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• Atrito Viscoso

Tr  K D
Atrito Viscoso

Torque Resistente(Tr)
Atrito com o Ar
Atrito Estático
• Atrito com o Ar
Tr  K A 2

• Atrito Estático

Tr  KC Velocidade Angular (w)

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Modelagem de Cargas Mecânicas

• Os atritos também estão presentes intrinsecamente nas máquina


elétricas

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Características de Cargas
• Cargas predominantemente inerciais:
d  J 
TL  0 Te 
dt

• Ventiladores e Bombas Centrifugas

TL  K A 2

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Características de Cargas
• Máquinas Ferramentas (CNC, tornos, furadeiras, etc.):

TL  KC  K D

• Tração de Veículos na Horizontal

Tr  KC Tr  K D Tr  K A 2
Parado Baixas Altas
Velocidades Velocidades

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Exemplo 1: Cargas potenciais (elevador)
Desprezando-se as inércias dos tambores e roldanas, além da massa dos cabos:

Te

w 2
Pele 2 d  Pcp 2   r1   r1 
Te  r1 . dt w  Pele .r1   r2    d
dt w  Pcp .r2 . 
v g  g   r2   r2 
 Pele  Pcp  2 d
Te    
 r1 . dt w  Pele  Pcp .r1
 g 

Pele Pcp

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Exemplo 2: Cargas potenciais (guincho)
Uma carga de 1 ton deve ser suspensa verticalmente por um guincho que tem o
diâmetro do carretel 0,5m. A velocidade de ascensão deve ser de 0,5m/s. O motor
disponível tem rotação na ordem de 1500RPM. Considere um carretel de massa
100 Kg e despreze a massa dos cabos e demais componentes.
a) Especifique a caixa de redução.
b) Especifique o motor para uma
aceleração da carga de 2 m/s2

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Exemplo 2: Cargas potenciais (guincho)
a) Especifique a caixa de redução
v 0,5  *60 1500
   2rad / s n  19,1RPM kt   78,53
r 0, 25 2 19,1
a) Especifique o motor para uma aceleração da carga de 2 m/s2

Tm   M L  M c  r 2 . dtd   PL .r d d  v 
  
2
 8rad / s 2
dt dt  r  0, 25

Tm  1000  50  0, 252. dtd   1000.0, 25


775
Tm  775 N .m Te   9,86 N .m
78,53

P  Te .  9,86. 1500.2 / 60   1,55kW 15


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Modelagem de Cargas Mecânicas


Exemplo 3: Cargas a potência constante (bobinadeira)

v • O processo de bobinagem é feito sempre com a peça


tracionada (f = constante) e a velocidade linear
f constante;
• A inércia varia com o tempo;
r •
Te  f .r  dt ( J .wr )
d

Te v  w.r
w v. f  w.Te  const.
T
f  e
Te r
Pmec

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Exemplo 4: Cargas Dependentes da Velocidade (Bomba Centrífuga)

Característica da Instalação Hidráulica:

H man  H est  H
H
H  Q 2
w Hest

M BC Característica da Bomba Centrífuga:


Te Q
H man  f Q, w
  g Q, w
Phidr  k .Q.H man

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Dimensionamento do Acionamento

• Os acionamentos devem satisfazer condições de operação em


regime permanente e em regime transitório (dinâmico)
• Geralmente tem-se requisitos de evolução da velocidade e/ou
posição
• Os requisitos implicam em exigências de velocidade e torque,
consequentemente de potência da máquina e do conversor

Fonte
de Conversor Motor Carga
Energia Estático Elétrico Mecânica

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Dimensionameneto do Acionamento
Definição dos quadrantes de operação:

Te

T w T w

Freio Motor
w

T w T w

Motor Freio

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Modelagem de Cargas Mecânicas Instável


Dimensionameneto do Acionamento
Estabilidade Estática:

Estável

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Te  Tmec  J d
dt w
Linearizan do em função da velocidad e :
Te Tmec
.w  .w  J d
w
w w0 w w0
dt

Tmec  Te 
J d
w  K .w  0 onde K 
dt
w w0
Tmec
T

Condição de estabilidade: K>0


Polo mecânico: -K/J
Te

w0
w

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Dimensionameneto do Motor
Definição dos limites do motor:

a – limite de torque
(corrente)
a‘ – limite de torque
sem ventilação
b – limite de
potência
c – limite de
velocidade

Universidade
UniversidadeFederal
FederaldedeItajubá
Minas–Gerais
Campus- UFMG
Itabira 22
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Parâmetros de especificação de motores


Regime de Serviço:
• É o grau de regularidade da carga a que o motor é submetido
• Existem oito regimes de operação normalizados (S1 a S8), sendo os regimes básicos:
regime contínuo(S1), regime intermitente (S2) e regime periódico (S3) – NBR7094.
S1 S2

S3

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Modelagem térmica do motor

Perdas em Máquinas Elétricas:


• Perdas no cobre;
• Perdas no ferro;
• Perdas mecânicas: atrito e ventilação;
• Perdas adicionais;

Aquecimento em um Corpo Homogêneo:

C dtd   P1  P2
P1

P2 P2  . A.(  o )  . A.
A
C dtd   . A.  P1
o Sistema de 1a. Ordem

C= capacidade térmica (W.s/oC);


  o   com constante de tempo
igual a C/ A
A= área; C d P1
=coeficiente de transferência de calor;    
. A dt . A

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Modelagem térmica do motor

Classes de Isolamento:
• Define a temperatura de operação admissível do motor
• No Brasil as classes de isolamento são definidas na norma NBR-7034

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Dimensionamento do Acionamento
Definindo-se um perfil de aceleração de um elevador:
v

Dados típicos para elevador de


passageiros:
T
• Máxima velocidade: 9 a 10 m/s;
• Máxima aceleração: 0.8 a 1.2
m/s2;
• Taxa de variação da aceleração:
P 1.5 a 2.5 m/s3
Pmax
t Usar o conceito de potência equivalente
para dimensionamento do motor elétrico
t1 t2 t3

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Dimensionamento do Acionamento
Bomba Centrifuga:

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Dimensionamento do Acionamento
Servo acionamento -
Controle de posição:

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Modelagem de Cargas Mecânicas


Dimensionamento do Acionamento
Tração horizontal de
um veículo:

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ELASTICIDADE DE EIXOS
TL ωL ωM TM

Carga KT Motor

M
KT 
L
onde: KT = Relação de multiplicação de velocidades;
ωM = velocidade mecânica do motor;
TM = conjugado do motor;
ωL = velocidade mecânica da carga;
TL = conjugado da carga.

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ELASTICIDADE DE EIXOS • Folgas


• Comportamento elástico

TL ωL θL θ’M Te θM ωM
KA
Carga KT Motor
JL JM

Torção

M
torcao  K A    L   K A 
'
M   
'
M
Kt
d M torcao d L
JM  e  JL  torcao   L
dt Kt dt

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  1
ELASTICIDADE DE EIXOS
  M   L
 KT
  e K A 
Equações diferenciais da dinâmica mecânica: M  
 J M J M KT
  K A   L

 L  
  JL JL
Espaço de estados: x  Ax  Bu
 1   
    0 1      
   
KT    0 0  
 e 
    KA    1 
M     J K 0 0  M    0  
    M T     JM   
 L   K A    1  
L
   0 0   L   0    
 JL   JL 

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ELASTICIDADE DE EIXOS

M 1
 

KT

L 

e 1
 M

JM


 KA
J M KT

 KA
JL  L
L 1

 
JL

Diagrama de Simulação
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Função de transferência de malha fechada:


 J L KT

e J m KT2 J L s 2  J m KT2 K A  J L K A

Freqüência natural de oscilação:

n 
 m T  JL  KA
J K 2

KT2 J m J L

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ELASTICIDADE DE EIXOS Resultados de Simulação

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