12 ProjRootLocus

Introdução
Projeto de controladores
Projeto através do lugar das raízes
Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
04 de 2013
Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Introdução
Introdução
Objetivos
Observar como o gráfico do root locus pode ajudar no

projeto de compensadores
Entender os métodos de cálculo de compensadores
Saber quando utilizar cada um dos compensadores

Introdução
Introdução
Objetivos


Introdução
Introdução
Objetivos


Introdução
Introdução
Revisão do Plano S
ωn2
H(S) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
(1)
π π
Tp = p = (2)
ωn 1 − ζ 2 ω d
4 4
Ts = = (3)
ζωn σd
cos(θ) = ζ (4)

Introdução
Introdução
Revisão do Plano S
ωn2
H(S) =
(1)
π π
Tp = p = (2)
ωn 1 − ζ 2 ω d
4 4
Ts = = (3)
ζωn σd
cos(θ) = ζ (4)

Introdução
Introdução
Revisão do Plano S
ωn2
H(S) =
(1)
π π
Tp = p = (2)
ωn 1 − ζ 2 ω d
4 4
Ts = = (3)
ζωn σd
cos(θ) = ζ (4)

Introdução
Introdução
Revisão do Plano S
ωn2
H(S) =
(1)
π π
Tp = p = (2)
ωn 1 − ζ 2 ω d
4 4
Ts = = (3)
ζωn σd
cos(θ) = ζ (4)

Introdução
Introdução
E para sistemas de ordem superior?
Aproximação de segunda ordem

Pólos 5x mais afastados dos pólos dominantes
Zeros próximos a pólos

Controlador P
Introdução Compensação integral
Projeto de controladores Compensação derivativa
Compensação PID
Projeto de controlador P
Com o ajuste do ganho

podemos alterar Ts , Tp e
ζ
Por consequência
alteramos o erro de
estado estacionário
Podemos chegar em A,
mas não em B
Como chegar em B?

Controlador P
Compensação PID

ζ
Por consequência
alteramos o erro de
mas não em B
Como chegar em B?

Controlador P
Compensação PID

ζ
Por consequência
alteramos o erro de
mas não em B
Como chegar em B?

Controlador P
Compensação PID

ζ
Por consequência
alteramos o erro de
mas não em B
Como chegar em B?

Controlador P
Compensação PID
Uso de compensadores
Adicionam pólos e zeros ao sistema

Podem ser ativos ou passivos
Podem ser instalados em cascata ou na malha de
realimentação
Quais as vantagens de cada um?

Controlador P
Compensação PID
Uso de compensadores
Os controladores adicionam pólos e zeros ao sistema,

alterando o lugar das raízes para passar por pontos
especificados no projeto.
Controlador P
Compensação PID
Exemplo
Considere o sistema abaixo, com K = 841
pole(T)
ans =
-10 + 27.22i
-10 - 27.22i

Controlador P
Compensação PID
Exemplo controlador P
Step Response
1.4
1.2
1
P.O. = 31.5% (5)
Amplitude
0.8
Ts = 0.4s (6) 0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Time (seconds)

Controlador P
Compensação PID
Requisitos
Reduzir o percentual de overshoot para 6% sem alterar o
tempo de estabilização
4 4
Ts = = (7) −ln(P.O./100)
ζωn σd ζ=p (9)
π 2 + ln2 (P.O./100)
cos(θ) = ζ (8)
Controlador P
Compensação PID
Exemplo
4
Ts = = 0, 4 → ζωn = 10 (10)
ζωn
p
P.O. = 6% → ζ = 0, 667 → ωn 1 − ζ 2 = 11, 17 (11)
s1,2 = −10 ± 11, 17j (12)

O ponto encontrado pertence ao lugar das raízes?

Controlador P
Compensação PID
Exemplo
4
Ts = = 0, 4 → ζωn = 10 (10)
ζωn
p
P.O. = 6% → ζ = 0, 667 → ωn 1 − ζ 2 = 11, 17 (11)
s1,2 = −10 ± 11, 17j (12)

O ponto encontrado pertence ao lugar das raízes?

Controlador P
Compensação PID
Projeto P
θ = 180o (2k − 1),

−θ1 − θ2 = 180o (2k − 1),
θ1 = arctg( 11,17 o
10 ) = 48, 16 ,
θ2 = 180o − arctg( 11,17
10 ) =
o
131, 84 .

Controlador P
Compensação PID
Projeto P
Determinando o ganho:
|KG(S)H(S)|s=−10+11j = 1 → K = 224, 77 (13)
Step Response
1.4 System: sys_fb
Peak amplitude: 1.06
1.2 Overshoot (%): 6
At time (seconds): 0.283
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)

Controlador P
Compensação PID
Projeto P por faixa
P.O. < 16% e Ts < 8s → OK

Controlador P
Compensação PID
Projeto P por faixa

P.O. < 10% e Ts < 0, 19s → Impossível!
O que fazer quando somente uma alteração de ganho não for

suficiente para atender as especificações?
Controlador P
Compensação PID
Projeto P por faixa

P.O. < 10% e Ts < 0, 19s → Impossível!
O que fazer quando somente uma alteração de ganho não for

suficiente para atender as especificações?
Controlador P
Compensação PID
Compensador PI
O compensador PI pode eliminar o erro de estado

estacionário
Técnica: Incluir um pólo na origem do plano S
O pólo altera o lugar das raízes: adiciona-se um zero para
cancelá-lo

Controlador P
Compensação PID
Compensador PI

Controlador P
Compensação PID
Compensador PI

Controlador P
Compensação PID
Compensador PI - Exemplo
Corrigir de estado estacionário do sistema, com mínima
intervenção na resposta transitória. ζ = 0, 174
Incluir um compensador PI conforme figura:

Controlador P
Compensação PID
Determinar os pólos de malha fechada para o sistema sem
compensação
K = 164, 6
S1,2 =
−0, 694 ± j3, 926
Kp = 8, 23
e(∞) = 0, 108

Controlador P
Compensação PID
Determinar os pólos de malha fechada para o sistema sem
compensação
K = 158, 2
S1,2 =
−0, 678 ± j3, 837
Kp = ∞
e(∞) = 0

Controlador P
Compensação PID
Compensador por atraso de fase
Integradores e diferenciadores são implementados com

amplificadores
Sistemas ativos → Caros e complexos
É possível simular seu comportamento com
compensadores ativos, de atraso (P) ou avanço de fase
(D)

Controlador P
Compensação PID
Compensador PI

Controlador P
Compensação PID
Compensador PI

K2
K2 K1 S + K1
Gc (S) = K1 + = (14)
S S

Controlador P
Compensação PID
Compensação PD
Possível controlar o P.O. da resposta e diminuir o Ts

Técnica: Inclusão de um zero na função de transferência
de malha aberta
Onde?
Projetar um compensador PD para o sistema abaixo, sendo
P.O. = 16% e com redução de 3 vezes no tempo de
assentamento (Ts ).

Controlador P
Compensação PID
Compensação PD
Possível controlar o P.O. da resposta e diminuir o Ts

Técnica: Inclusão de um zero na função de transferência
de malha aberta
Onde?
Projetar um compensador PD para o sistema abaixo, sendo
P.O. = 16% e com redução de 3 vezes no tempo de
assentamento (Ts ).

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PD
Passo 1: P.O. = 16% → ζ = 0, 504
Passo 2: Observar o lugar das raízes e encontrar o ponto
de interseção entre a reta de ζ = 0, 504 e o lugar das
raízes → S1,2 = −1, 205 ± j2, 064, quando K = 43, 35

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PD
Passo 1: P.O. = 16% → ζ = 0, 504
Passo 2: Observar o lugar das raízes e encontrar o ponto
de interseção entre a reta de ζ = 0, 504 e o lugar das
raízes → S1,2 = −1, 205 ± j2, 064, quando K = 43, 35

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PD
Passo 3: Calcular o settling time:

4
Ts = ζω4 n = 1,205 = 3, 320
S1,2 = −1, 205 ±j 2, 064 (15)

√
| {z } | {z }
ζω n ωn 1−ζ 2
Passo 4: O settling time deve ser reduzido para 31 :

Ts0 = 3,320
3 = 1, 107s

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PD
Passo 3: Calcular o settling time:

4
Ts = ζω4 n = 1,205 = 3, 320
S1,2 = −1, 205 ±j 2, 064 (15)

√
| {z } | {z }
ζω n ωn 1−ζ 2
Passo 4: O settling time deve ser reduzido para 31 :

Ts0 = 3,320
3 = 1, 107s

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PD
Passo 5: Calcular a posição dos novos pólos para atender

o settling time
4 4
σd = ζωn = = = 3, 613 (16)
Ts 1, 107
p
ζ = 0, 504 → ωn = 7, 16rad/s → ωd = ωn 1 − ζ 2 = 6, 19
(17)
S1,2 = −3, 613 ±j 6, 19 (18)

√
| {z } | {z }
ζω n ωn 1−ζ 2

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PD

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PD
Passo 7: Como fazer para o root locus passar pelo ponto

especificado??
Adicionar o pólo, a nova contribuição angular deve fazer o
ponto fazer parte do lugar das raízes!
X
θi = (2k + 1)180o (19)
−θpolos + θzeros = 180o , k = 0 (20)

−275, 6o + θzeros = 180o (21)
θzero = 95, 6o (22)
σ = −3, 006 (23)

Controlador P
Compensação PID
Projeto PD

Controlador P
Compensação PID
Projeto PD

K2
Gc (s) = K1 s + K2 = K1 s + (24)
K1
No exemplo, K1 = 1 e K2 = 3, 006

Controlador P
Compensação PID
Projeto PID

K1 K2
K2 K1 s + K2 + K3 s2 K3 s2 + K3 s + K3
Gc (s) = K1 s+ +K3 s = =
s s s
(25)

Controlador P
Compensação PID
Exemplo PID
Etapas do projeto:
Determinar desempenho do sistema não compensado;
Projetar o PD (localização do zero e determinação do
ganho) para obtenção das especificações do projeto;
Simular sistema;
Reprojetar, se necessário;
Projetar o PI para correção do erro de estado estacionário;
Determinar os ganhos K1, K2 e K3;
Simular sistema e;
Reprojetar, se necessário.

Controlador P
Compensação PID
Projeto PID
Dado o sistema abaixo, projetar um controlador PID para que o

sistema opere com 23 do tempo de pico do sistema não
compensado, com P.O. = 20% e erro de estado estacionário
nulo para entrada em degrau.

Controlador P
Compensação PID
Projeto PID

Controlador P
Compensação PID
Projeto PID

Controlador P
Compensação PID
Projeto PID

Controlador P
Compensação PID
Projeto PID

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Projeto através do lugar das raízes

Guilherme Luiz Moritz1

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Observar como o gráfico do root locus pode ajudar no

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Observar como o gráfico do root locus pode ajudar no

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Observar como o gráfico do root locus pode ajudar no

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

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E para sistemas de ordem superior?

Aproximação de segunda ordem

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Com o ajuste do ganho

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Com o ajuste do ganho

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Com o ajuste do ganho

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Com o ajuste do ganho

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Adicionam pólos e zeros ao sistema

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Os controladores adicionam pólos e zeros ao sistema,

Considere o sistema abaixo, com K = 841

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Ts = 0.4s (6) 0.6

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

s1,2 = −10 ± 11, 17j (12)

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

s1,2 = −10 ± 11, 17j (12)

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

θ = 180o (2k − 1),

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Projeto P por faixa

P.O. < 16% e Ts < 8s → OK

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Projeto P por faixa

O que fazer quando somente uma alteração de ganho não for

Projeto P por faixa

O que fazer quando somente uma alteração de ganho não for

O compensador PI pode eliminar o erro de estado

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Moritz, G.L. Projeto através do lugar das raízes

Incluir um compensador PI conforme figura:

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Compensador por atraso de fase

Integradores e diferenciadores são implementados com

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Possível controlar o P.O. da resposta e diminuir o Ts

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Possível controlar o P.O. da resposta e diminuir o Ts

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