Instituto Tecnológico Del Istmo.

INGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS
Tema
SEGUNDO MÉTODO DE ZIEGLER – NICHOLS
Asesor
M.C. Luis Antonio Regalado Ruíz

Alumno
Sánchez Toledo Aníbal

Semestre
8°
Grupo
MT

H. Cd. Juchitán de Zaragoza, Oaxaca, Abril de 2018.

Sintonizar un PID por el segundo método de Ziegler – Nichols de las siguientes
funciones de transferencia. Número de lista: 25

1
𝟏) 𝐺(𝑠) =
𝑁𝐿
𝑠(𝑠 + 2 )(𝑠 + 𝑁𝐿)

𝑁𝐿
𝟐) 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 8)(𝑠 + 1)

1
𝟏) 𝐺(𝑠) =
25
𝑠(𝑠 + )(𝑠 + 25)
2
𝑌(𝑠) 1 1
= =
25 2
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 25𝑠 + 𝑠 + 312.5) 𝑠(𝑠 + 37.5𝑠 + 312.5)
2
1 𝐾
2 𝐾
𝑌 (𝑠 ) 𝑠(𝑠 +37.5𝑠+312.5) 2
𝑠(𝑠 +37.5𝑠+312.5)
= 1 = 𝐾
𝑅 (𝑠 ) 1+ 2 𝐾 1+ 2
𝑠(𝑠 +37.5𝑠+312.5) 𝑠(𝑠 +37.5𝑠+312.5)

1 𝐾
// +
1 𝑠(𝑠2 +37.5𝑠+312.5)
𝐾
𝑌(𝑠) 𝑠(𝑠2 +37.5𝑠+312.5)
= 𝑠(𝑠2 +37.5𝑠+312.5)+𝐾
𝑅(𝑠)
𝑠(𝑠2 +37.5𝑠+312.5)
𝑠(𝑠2 +37.5𝑠+312.5)+𝐾
=
𝑠(𝑠2 +37.5𝑠+312.5)
𝐾 𝑲
= =
𝑠(𝑠2 +37.5𝑠+312.5)+𝐾 𝒔𝟑 +𝟑𝟕.𝟓𝒔𝟐 +𝟑𝟏𝟐.𝟓𝒔+𝑲

Método de Rout – Hurwitz

𝑠3 1 312.5
𝑠2 37.5 K
𝑠1 11718.75 − 𝐾 0
37.5
𝑠0 K 0

(37.5)(312.5) − 𝐾 11718.75 − 𝐾
𝑏1 = =
37.5 37.5
𝑏2 = 0
(11718.75 − 𝐾)
(𝐾) − 0
𝑐1 = 37.5 =𝐾
(11718.75 − 𝐾)
37.5
𝑐2 = 0
11718.75 − 𝐾
∴ 𝐾 = 𝟏𝟏𝟕𝟏𝟖. 𝟕𝟓
37.5
Polos y ceros
1 25
𝐺(𝑠) = ; 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 𝑠 = 0; 𝑠 = − ; 𝑠 = −25
25 2
(𝑠 + 2 )(𝑠 + 25)
𝑌(𝑠) 11718.75 11718.75
= 3 = ; 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 𝑠 = −32.5; 𝑠 = ±17.67𝐽
𝑅(𝑠) 𝑠 + 32.5𝑠 + 312.5𝑠 + 11718.75 (𝑠 + 32.5)(𝑠 2 + 312.5)
2

𝑠 3 + 37.5𝑠 2 + 312.5𝑠 + 𝐾
Si 𝑠 = 𝐽𝜔, entonces
𝑠 3 + 37.5𝑠 2 + 312.5𝑠 + 𝐾 = (𝐽𝜔)3 + 37.5(𝐽𝜔)2 + 312.5(𝐽𝜔) + 11718.75
(𝐽𝜔)2 (𝐽𝜔) + 37.5(𝐽𝜔)2 + 312.5(𝐽𝜔) + 11718.75
2
(√−1𝜔)2 𝐽𝜔 + 37.5(√−1𝜔) + 312.5(𝐽𝜔) + 11718.75

−𝐽𝜔3 + 37.5𝜔2 + 312.5𝐽𝜔 + 11718.75

𝐽𝜔(−𝐽𝜔2 + 312.5) + (−37.5𝜔2 + 11718.75)
11718.75
𝜔2 = = 312.5
37.5
𝜔 = √312.5 = 𝟏𝟕. 𝟔𝟕𝟕𝟔𝟔𝟗𝟓𝟑
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑐 = = = 𝟎. 𝟑𝟓𝟓𝟒𝟑
𝜔 17.67766953
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 0.6(11718.75) = 𝟕𝟎𝟑𝟏. 𝟐𝟓
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑇𝑐 = 0.5(0.35543) = 0.177715
 1
𝐾𝑖 = = 𝟓. 𝟔𝟐𝟔𝟗
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 0.125 ∗ 𝑇𝑐 = 0.125(0.35543) = 𝟎. 𝟎𝟒𝟒𝟒𝟐𝟖𝟕𝟓
Simulación en MATLAB
𝐾 = 11718.75
1
𝐹. 𝑇.:
𝑠3 + 37.5𝑠 2 + 312.5𝑠 + 𝐾
 Simulación con PID
Datos del PID
Proporcional = 7031.25
Integral = 5.6269
Derivativo = 0.04442875
 25
𝟐) 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 8)(𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) 25 25
= 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 𝑠 + 8𝑠 + 8) 𝑠(𝑠 + 9𝑠 + 8)
25 25𝐾
𝐾
𝑌 (𝑠 ) 𝑠(𝑠2 +9𝑠+8) 2
𝑠(𝑠 +9𝑠+8)
= 25 = 25𝐾
𝑅 (𝑠 ) 1+ 2 𝐾 1+ 2
𝑠(𝑠 +9𝑠+8) 𝑠(𝑠 +9𝑠+8)

1 25𝐾 𝑠(𝑠2 +9𝑠+8)+25𝐾

// + =
1 𝑠(𝑠2 +9𝑠+8) 𝑠(𝑠2 +9𝑠+8)
25𝐾
𝑌(𝑠) 2
𝑠(𝑠 +9𝑠+8) 25𝐾 𝟐𝟓𝑲
= 𝑠(𝑠2 +9𝑠+8)+25𝐾
= =
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠2 +9𝑠+8)+𝐾 𝒔𝟑 +𝟗𝒔𝟐 +𝟖𝒔+𝟐𝟓𝑲
𝑠(𝑠2 +9𝑠+8)

Método de Rout – Hurwitz

𝑠3 1 8
𝑠2 9 25K
𝑠1 72 − 25𝐾 0
9
𝑠0 25K 0

(9)(8) − 25𝐾 72 − 25𝐾

𝑏1 = =
9 9
𝑏2 = 0
(72 − 25𝐾)
(25𝐾) − 0
𝑐1 = 9 = 25𝐾
(72 − 25𝐾)
9
𝑐2 = 0
72 − 25𝐾
∴ 𝐾 = 𝟕𝟐/𝟐𝟓
9
Polos y ceros
25𝐾
𝐺(𝑠) = ; 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 𝑠 = 0; 𝑠 = −1; 𝑠 = −8
𝑠(𝑠 + 8)(𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) 72 72
= 3 = ; 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 𝑠 = −9; 𝑠 = ±2.82𝐽
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 + 8𝑠 + 72 (𝑠 + 9) + (𝑠 2 + 8)
2
 J

𝑠 3 + 9𝑠 2 + 8𝑠 + 25𝐾
Si 𝑠 = 𝐽𝜔, entonces
72
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 8𝑠 + 25𝐾 = (𝐽𝜔)3 + 9(𝐽𝜔)2 + 8(𝐽𝜔) + 25( )
25
72
(𝐽𝜔)2 (𝐽𝜔) + 9(𝐽𝜔)2 + 8(𝐽𝜔) + 25( )
25
2 72
(√−1𝜔) (𝐽𝜔) + 9(√−1𝜔)2 + 8(𝐽𝜔) + 25( )
25
72
−𝐽𝜔3 − 9𝜔2 + 8𝐽𝜔 + 25( )
25
72
𝐽𝜔(−𝐽𝜔2 + 8) + (−9𝜔2 + 25(25))

72
25( )
𝜔2 = 25 = √8
9
𝜔 = √8
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑐 = = = 𝟐. 𝟐𝟐𝟏𝟒𝟒𝟏𝟒𝟔𝟗
𝜔 √8
72
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 0.6 ( ) = 𝟏. 𝟕𝟐𝟖
25
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑇𝑐 = 0.5(2.221441469) = 1.110720735
1
𝐾𝑖 = = 𝟎. 𝟗𝟎𝟎𝟑𝟏𝟔𝟑𝟏𝟓𝟖
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 0.125 ∗ 𝑇𝑐 = 0.125(2.221441469) = 𝟎. 𝟐𝟕𝟕𝟔𝟖𝟎𝟏𝟖𝟑𝟔
Simulación en MATLAB
72
𝐾= = 2.88
25
25𝐾
𝐹. 𝑇. =
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 8𝑠 + 25𝐾
 Simulación con PID
Datos del PID
Proporcional = 1.728
Integral = 0.9003163158
Derivativo = 0.2776801836