PROBLEMAS

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Grupo SUPPRESS Universidad de León 1.0
(Supervisión, Control y http://lra.unileon.es
Automatización)
EJERCICIO 1

a) Linealizar en torno al punto de funcionamiento u0=π/3 la siguiente ecuación y obtener la función de

transferencia que relaciona la entrada U(s) y la salida Y(s).

𝑦̈ + 5𝑦𝑦̇ + 5𝑦 = 𝑢̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑢) + 𝑢2

b) Obtener la expresión en el dominio del tiempo de la respuesta del sistema obtenido en el apartado
anterior ante un escalón unitario.

EJERCICIO 2

La dinámica de un determinado proceso viene determinada por la siguiente función de transferencia:

50
GP ( s ) 
( s  10 )( s 2  2 s  5)
a) Aproximar dicho sistema a uno de orden inferior.

b) Mostrar de forma gráfica la respuesta del sistema aproximado ante un escalón unitario, obteniendo
los valores de tiempo de subida, tiempo de establecimiento, tiempo de pico y máxima
sobreoscilación.

c) Queremos controlar el proceso (función de transferencia original), para lo cual utilizaremos un

𝟐
regulador proporcional 𝑮𝒄 (𝒔) = 𝑲, un actuador 𝑮𝑨 (𝒔) = 𝒔+𝟐 y un sensor 𝑯(𝒔) = 𝟏.
¿Qué valores ha de tener K para que el sistema en lazo cerrado sea estable?

d) Calcular, para el caso anterior, los errores de posición, velocidad y aceleración.

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EJERCICIO 3

Dada la siguiente respuesta ante un escalón unitario, obtener la función de transferencia del sistema.
Step Response
0.7

0.6
tp=0.463
Mp=39.16%

0.5

ts=1.571

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

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