BLOQUE IV

DISEÑO Y SINTONIZACIÓN DE
REGULADORES
DISEÑO Y SINTONIZACIÓN DE
REGULADORES

• Regulador PID. Ecuación diferencial – función de

transferencia. Efecto de las acciones de control.
Ejemplo para el control de velocidad de un motor de
CC.
• Criterio del módulo. Criterio del ángulo.
• Sintonización de reguladores ideales utilizando la
técnica del lugar de las raíces. Ejemplos.

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LAZO DE CONTROL

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CONTROL DE POSICIÓN DE MOTOR CC

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REGULADOR PID
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (Proporcional, Integral
y Derivativa) mediante el siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo está considerado como el PID estándar por la ISA (Instrument Society
of America). A continuación se resumen los términos básicos:
• Acción proporcional (P): es la acción que produce una señal proporcional a la
desviación de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
• Acción integral (I): es la acción que produce una señal de control proporcional al
tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
• Acción derivativa (D): es la acción que produce una señal de control proporcional
a la velocidad con que la salida del proceso está cambiando respecto del punto de
consigna.
• Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en
minutos, que debe transcurrir para que la acción integral alcance (iguale o repita) a
la acción proporcional.
• Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente
expresado en minutos, en el que la acción derivativa adelanta a la acción
proporcional.

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ACCIÓN PROPORCIONAL
La acción proporcional varía instantáneamente con el error y
alcanza un valor estacionario cuando lo alcanza éste. Cuando
aumenta la ganancia Kp del controlador, el error en estado
estacionario disminuye, el proceso responde más rápidamente y la
sobreoscilación y las oscilaciones aumentan.

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ACCIÓN INTEGRAL
La acción integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se
anula cuando se hace cero. Esta acción elimina el problema del
error en estado estacionario frente a perturbaciones de carga
constante. Al introducir la acción integral se observa que el error en
estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores finitos y
cuando Ti disminuye (mayor acción integral) la respuesta se hace
cada vez más oscilatoria, pudiendo llegar a desestabilizar el
sistema.

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ACCIÓN DERIVATIVA
La acción derivativa predice los cambios en el error y se anula
cuando alcanza un valor estacionario. Al basar la acción de control
en la salida predicha, es posible mejorar el amortiguamiento de un
sistema oscilatorio. A medida que Td aumenta la salida se va
aproximando cada vez más a una exponencial. Hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo.

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN
REGULADOR PID
r(t) e(t) u(t) y(t)
+- PID G(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)

H(s)

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 � 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾𝑖𝑖
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐸𝐸 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) + 𝐸𝐸(𝑠𝑠)
𝑠𝑠

𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠 2 + 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑖𝑖

= 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃(𝑠𝑠) =
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑠𝑠

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DISEÑO DE REGULADORES UTILIZANDO EL
MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES

Regulador P: 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒 𝑡𝑡 ⇒ P = K'

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
Regulador PD: 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 ⇒ PD = K p + K d s = K ' ( s + a )
𝑑𝑑𝑑𝑑

Ki K ' (s + α )
Regulador PI: 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 � 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⇒ PI = K p + =
s s
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
Regulador PID: 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + +𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾 � 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⇒
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖

K i K ' ( s + a )( s + α )
⇒ PID = K p + K d s + =
s s
Un PID ideal aporta al lazo de control dos ceros (uno próximo al
origen) y un polo en el origen.

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ESPECIFICACIONES DINÁMICAS QUE SE TIENEN
QUE CONSEGUIR CON EL REGULADOR PID
tp, tiempo de pico
ts, tiempo de establecimiento
Mp, sobreoscilación
Wn, frecuencia natural
Xi, coeficiente de
amortiguamiento
…..
etc.

Las especificaciones dinámicas determinan la posición de los

polos objetivo en cadena cerrada.

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ESPECIFICACIONES ESTÁTICAS QUE SE TIENEN
QUE CONSEGUIR CON EL REGULADOR PID

ep error de posición

ev error de posición

ea error de posición

Las especificaciones estáticas pueden obligar a añadir una

acción integral.

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 DISEÑO DE REGULADORES UTILIZANDO EL
MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
Dinámica (mueve los polos por el lugar de las
raíces)
Estática (modifica los errores en régimen
Regulador P: permanente)
Método de cálculo : Criterio del módulo

Dinámica (cambia el lugar de las raíces)

Estática (modifica los errores en régimen
permanente)
Regulador PD:
Método de cálculo: Criterio del ángulo (para
calcular el cero del regulador), criterio del
módulo (para calcular la ganancia del
regulador)
Se añade al regulador P o PD una acción
integral para cumplir las especificaciones
estáticas
Regulador PI y PID:
Método de cálculo : Polo en el origen + cero
próximo para “no modificar” el transitorio
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 CRITERIO DEL MÓDULO
∏ (s + z )
i
M ( s ) = 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 M (s) = 1 + K i
=0
∏ (s + p )
j
j

Ecuación característica de un sistema en cadena cerrada

Se toman módulos:

∏ (s + z ) i ∏| s + p | j

= −1 ⇒ | K |=
i j
K
∏ (s + p )
j
j ∏| s + z |
i
i

La acción proporcional del regulador PID se calcula como el producto

de las distancias a los polos desde el polo objetivo, dividido entre el
producto de las distancias a los ceros desde el polo objetivo.

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CRITERIO DEL ÁNGULO
∏ (s + z )
i
M ( s ) = 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 M (s) = 1 + K i
=0
∏ (s + p )
j
j

Ecuación característica de un sistema en cadena cerrada.

Se toman ángulos

∏ (s + z ) i ∏ (s + z )
i
K i
= −1 ⇒ K i
= −1
∏ (s + p )
j
j ∏ (s + p )
j
j

∑ (s + z ) − ∑ (s + p ) = ±180º
i
i
j
j

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