INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CUAUTLA

Instrumentación

Practica 5: Controlador PID

Docente: Samuel Portillo Contreras.

Integrantes:
Aragón Ortega Noé.
Balbuena Martínez Ramón.
Basilio Gutierrez Antonio.
Tenango Rendón Marco Antonio.

Sexto Semestre.

Ingeniería Mecatrónica.

H. H. Cuautla, Mor.; 31 de Mayo de 2018

Introducción:
En esta práctica realizaremos un circuito, y examinaremos el efecto de la acción
derivada construyendo y evaluando un controlador de posición PID.

Marco teórico:
¿Qué es un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo)?
Es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y
un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional depende
del error actual. El Integral
depende de los errores
pasados y el Derivativo es
una predicción de los errores
futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio
de un elemento de control
como la posición de una
válvula de control o la
potencia suministrada a un
calentador.

Material:
 11 Resistencias de 10K Ω.
 2 Capacitores de 4.7 µF.
 5 Amplificadores.
 Generador de funciones.
 Osciloscopio.
 Fuente de Lorenzo.
Desarrollo:
Para el la construcción del controlador PID se siguió el siguiente diagrama.

En el diagrama anterior se mostro la

conexión del PD (Proporcional
Diferencial), en él se usó un
condensador de 4.7 μF y una
resistencia de 10K. Calcule la función
de transferencia del diferenciador.

Una vez que tengamos armado nuestro PD, se procedio a armar el resto del
circuito:
Alimentamos los amplificadores mediante una fuente de Lorenzo, ya que estos
necesitan una alimentación de voltaje positivo y negativo.

Al resto de nuestro circuito lo alimentamos mediante un generador de funciones.

Una vez armado y alimentado correctamente conectamos las puntas del

osciloscopio y observamos el efecto que el circuito tiene.
Frecuencia de corte:
La frecuencia, bien por arriba o bien por debajo de la cual el nivel de salida de
un circuito, tal como una línea, amplificador o filtro se reduce por un factor de
"raíz de dos partido de dos" al valor de - 3 dB = 50% de la potencia respecto al
nivel de referencia de 0 dB = 100%.
Un filtro paso banda tiene dos frecuencias de corte y una frecuencia central,
mientras que los filtros de paso alto y paso bajo tienen una sola frecuencia de
corte. La frecuencia central de un filtro de paso banda es la media geométrica de
las frecuencias de corte superior e inferior.

Conclusiones:
Un controlador PID comparte las características de los tres controladores que
en este están combinados, tenemos:

Controlador Características
Usado cuando la dinámica del
lazo de control permite
relativamente una alta ganancia
sin causar oscilaciones
Proporcional
excesivas. En ese caso, incluso si
cambios de carga significativos
están presentes, el offset es
mínimo.
Es usado solo, conocido como
controlador integral. Pero para
casi todas las aplicaciones se
Integral suele usar el modo integral
solamente cuando provee una
actuación mucho menor
comparado con un controlador PI.
Usado generalmente en
combinación con los modos P e I
para mejorar la actuación del
lazo anticipando los efecto del
Derivativo cambio de carga.
Usado principalmente en lazos
de temperatura y otros lazos que
tengan un comportamiento
similar.

Gracias a los controladores PID podemos eliminar la necesidad de supervisión

continúa de una operación por parte de los operadores.
Un controlador PID es un controlador realimentado cuyo propósito es hacer que
el error en estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida
de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo que se logra mediante
el uso de la acción integral. Además el controlador tiene la capacidad de anticipar
el futuro a través de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.

Referencias:
Jorge Orozco. (03/06/2009). MOC. 05/04/2018, Sitio web:
http://moc3021.blogspot.mx/
SCR. 05/04/2018, de Unicrom Sitio web: https://unicrom.com/scr-silicon-controled-
rectifier/

Circuito Integrado 555. 27/04/2018, de Area Tecnología Sitio web:

http://www.areatecnologia.com/electronica/circuito-integrado-555.html
(2018). Controlador PID. 30/05/2018, de Wikipedia Sitio web:
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID