Tabla de D-H
θi Di ai αi
q1 0 0 0
q2 0 260 -π/2
q3 0 680 0
q5 0 0 -π/2
q6 115 0 π/2
Cinemática inversa
Si tenemos la MTH-> T entonces podemos obtener ecuaciones para obtener los ángulos pero
al ser de 6 grados de libertad se hace dividiendo las matrices
Solo es necesario usar las matrices de posiciones pero si usamos toda la matriz T
𝑃40 𝑦
𝑞1 = atan2( 0 )
𝑃4 𝑥
𝑞2 = atan2(𝑆2, 𝐶2)
𝑞3 = atan2(𝑆3, 𝐶3)
𝑞4 = atan2(𝑆4, 𝐶4)
𝑞5 = atan2(𝑆5, 𝐶5)
𝑞6 = atan2(𝑆6, 𝑆5)
Modelo diferencial
Jacobianos