Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

Plantilla para entrega de la Unidad 1: Fase 3 Inicio del Proyecto

1. Portada

Unidades 1 y 2: fase 3 - inicio del proyecto

Helber Rafael Bahoque Sarmiento

Heiner Jose Vergara

Oscar Coronado

Horacio Alberto Ibañez Pacheco

TUTOR

MIGUEL ANTONIO FONSECA

GRUPO

212020_102

PROYECTO DE INGENIERÍA I 212020A_474

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

INGENIERÍA INDUSTRIAL

2018
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2. Planteamiento Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo
de una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el
riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano
puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se
ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con una línea negra sobre un
fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan
60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el robot LEGO MINDSTORM
EV3”.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente: http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-
seguidor-de-linea-con-lego-mindstorms-nxt.html
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2.2 Formulación del problema

¿Cómo transportar 60 gr de un material altamente radioactivo dentro de una
planta nuclear, sin que este entre en contacto con ningún ser humano en el trayecto
de la zona de transporte demarcada por una línea negra sobre un fondo blanco?

3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

3.1 Referencia 1

El aprendizaje de la robótica y con robótica

A mediados de los noventas, se inicia la utilización de diversos tipos de

plataformas de aprendizaje apoyadas por robots, se diversifica la oferta de
cursos en las universidades y colegios sobre robótica e igualmente, y en
paralelo a esta actividad, se inicia un nuevo campo de investigación y
desarrollo que ha tomado el nombre de Robótica educativa (Kumar, 2004). Al
mismo tiempo, las empresas asumen el desarrollo de materiales de apoyo a las
actividades en en el aula; ejemplo de esto son Lego (Lego MindStorms [en
línea]), VexRobotics (VEX Robotics [en línea]) y los Ataos (Ata Epe [en línea]),
quienes promueven una propuesta pedagógica para ciencia y tecnología del
grupo de investigación “El aprendizaje y la enseñanza” de la Escuela
Pedagógica Experimental en Bogotá, Colombia.

Sobre la robótica educativa, Jacek Malec (2001) realiza un análisis sobre

su utilización en la educación clasificándola en dos tipos: “Robótica en
educación y robótica para la educación”. Los dos enfoques se presentan en
este documento analizando el uso que se les da a los robots para el
aprendizaje de la robótica y la utilización de la misma en el aprendizaje de
temáticas en diversas áreas del conocimiento (Figura 1). Asimismo, se
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estudian las experiencias encontradas con el fin de determinar el papel que

juega la informática en el aprendizaje de y con la robótica.

Figura 1. Robótica educativa.

Revista Educación 37(1), 43-63, ISSN: 03797082, enero-junio, 201347Número
publicado el 30 de junio del 2013
El aprendizaje de la robótica
La robótica, como tecnología que es, constituye el saber y el hacer sobre los
robots, esto implica el uso del conocimiento de diversas áreas para el diseño,
construcción, ensamble y puesta en funcionamiento de un robot con un fin específico.
Asimismo, la robótica se constituye en la sinergia de los ejes de contenidos,
contemplados en la educación en tecnología, como electricidad y electrónica,
mecánica, energía, sensórica e informática.
Teniendo presente esta noción de robótica, el análisis de los diferentes
artículos (Xudon y Weinberg, 2003) (Shuying, Zhao, et al., 2008) permite determinar
los temas de robótica que el estudiante debe atender y que son aconsejables en una
propuesta de aprendizaje de la robótica, como: historia, tipos de robots, sensórica,
noción de realimentación y sistemas dinámicos, sistemas de control, automatización,
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ya que la robótica es una tecnología multidisciplinar (Maxwell y Meeden, 2000) (Smith,

1997), que aplica conocimientos de mecánica, inteligencia artificial,
telecomunicaciones e informática, los cuales permiten el diseño y construcción de los
robots.
El aprendizaje de las temáticas, de y para la robótica, puede lograrse desde
dos puntos de partida diferentes: a partir de la conceptualización4sobre robótica o a
partir del diseño y construcción de aparatos robóticos, en los dos casos con el apoyo
de software para el diseño y la simulación de los robots, y con la aplicación de
estrategias de aprendizaje con el fin de lograr la motivación en los estudiantes para su
estudio y aprendizaje (Figura 2).

Figura 2.El Aprendizaje de la robótica

4 Se asume conceptualización como “el desarrollo o construcción de ideas abstractas a partir de la experiencia:
nuestra comprensión consciente (no necesariamente verdadera) del mundo”. Tomada de del libro “Mapas conceptuales. La
gestión del conocimiento en la didáctica” de Virgilio Hernández Forte.

López Ramírez, P., & Andrade Sosa, H. (2013). Aprendizaje con robótica,
algunas experiencias. Revista Educación, 37 (1), 43 63.
http://www.redalyc.org/html/440/44028564003/
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3.2 Referencia 2

ALCANCES DEL PROBLEMA

La presente investigación propone el diseño de un prototipo a escala que
ayuda a la recolección y clasificación de desechos en el patio de una institución
educativa pública. Para su correcto funcionamiento se debe tener en cuenta los
siguientes aspectos:
 El diseño planteado se encargará del aseo dentro del patio con una
superficie plana sin escalones.
 Para la recolección de los desechos se utiliza un brazo robótico para levantar
objetos pequeños y que no sean muy pesados.
 La clasificación de los desechos se basa en un sensor óptico que se
encargará de medir la cantidad de luz reflejada por el objeto recolectado.
 El prototipo puede clasificar los residuos en dos tipos papel o cartón y
plástico.
 Para la detección de obstáculos se implementa un sensor infrarrojo que se
encarga de detectar los objetos a recolectar y los posibles obstáculos en el trayecto.

El prototipo a escala está elaborado con herramientas Lego Mindstorm Ev3, su

fuente alimentación de energía requiere 6 pilas recargables AA de 1,5v las baterías
deben estar totalmente recargadas para su correcto funcionamiento. La programación
de las tareas a realizar se encuentra dentro del Ladrillo Mindstorm Ev3, siendo este su
controlador interno. El cual cuenta con 4 puertos de entrada para la implementación
de los sensores y 4 puertos de salida para la integración de motores del robot. El
ladrillo inteligente también posee puertos de conexión física y conexión inalámbrica
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para la comunicación con el ordenador donde se programan sus tareas a realizar. El

robot está programado en el lenguaje NXT-G proporcionado por la compañía Lego, la
programación controla el uso de todos los sensores, la funcionalidad de la garra, la
operación de los motores permitiendo la movilidad del robot y la recolección de los
datos de su entorno para evitar posibles colisiones con diversos obstáculos en el
trayecto.
JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA DE LA INVESTIGACIÓN
La robótica al igual que todos los avances tecnológicos pretende facilitar y
agilizar procesos repetitivos para mejorar la calidad de vida de los seres humanos. Al
igual que todas las ciencias afines al área de informática su ritmo de crecimiento y
desarrollo es exponencial con el paso del tiempo. Una de las bases en la robótica es
diseñar mecanismos idóneos para desempeñar tareas complejas, procesos peligrosos
para seres humanos o algunas funciones que se requieran de una gran precisión. En
este proyecto se busca incentivar la introducción de proyectos tecnológicos como
parte complementaria de las labores diarias dentro de los edificios públicos facilitando
realizar labores simples. En el presente proyecto pretende diseñar un robot autónomo
mediante herramientas Lego Mindstorm capaz de realizar la recolección y
clasificación de desechos en los patios de una institución educativa, permitiendo a las
autoridades y docentes del plantel despreocuparse del tema de limpieza asegurando
que al inicio de la jornada educativa los estudiantes puedan ingresar a un plantel
limpio.
MARCO TEÓRICO
ANTECEDENTES DEL ESTUDIO
En el año 2016 en la competencia World Robot Olympiad presentó un desafío
en donde se debía diseñar un robot con los componentes Lego Mindstorm capaz de
clasificar bloques de colores los cuales representaron diferentes tipos de residuos
(papel, vidrio, pastico, orgánico) los cuales debían ser depositados en contenedores
de su mismo color. El robot fue presentado el 15 de febrero del 2016 bajo el nombre
“WRO2016”. (World Robot Olympiad, 2016) En repositorio de la universidad de
Xalapa en México se encuentran varios artículos científicos relacionados con robótica,
uno de ellos llamado “construcción y programación de robots limpiadores con Lego
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Mindstorm y Java” en el cual un grupo de estudiantes de octavo semestre diseñaron

varios prototipos de robots programados bajo el lenguaje de programación Lejos
basado en Java facilitan las labores de limpieza de diferentes ambientes. Los
prototipos propuestos en el artículo demuestran la factibilidad y versatilidad de los
componentes de Lego Mindstorm para desempeñar este tipo de labores sin presentar
inconvenientes en sus funcionalidades. (Sandria Reynoso, y otros, 2004) La
Universidad Burgos en España lanzó el evento “Ideas de los más jóvenes para un
mundo mejor – FIRST LEGO LEAGUE 2016” en donde se presentó el desafío de
búsqueda de nuevas formas de gestionar residuos denominado “Trash Trek”,
utilizando las herramientas Lego Mindstorm para desarrollar varios robots autónomos
que permitan recolectar, clasificar, y reutilizar de manera inteligente los residuos.
Siendo este programa considerado como una información muy relevante para el
desarrollo del proyecto de titulación debido a que sirvió de referencia para el diseño y
funcionalidad del prototipo propuesto. (Universidad de Burgos, 2016)
Lego Mindstorm
La compañía LEGO introdujo al mercado de la robótica en 1998 con el set de
construcción y programación denominado Lego Mindstorm el cual se ha convertido en
el producto más vendido dentro de la compañía durante los últimos 15 años. En el
mismo año se fundó la asociación First Lego League destinada a 34 incentivar a los
estudiantes a descubrir nuevos conocimientos en el área de ingeniería y tecnología.
Al principio Media Lab y Lego desarrollaron a TC Logo el primer robot con comandos
preprogramados (avanzar, retroceder, girar) pero tenía una limitación de estar
conectado permanentemente a una computadora para desarrollar dichas funciones a
partir de este inconveniente surgió la idea de crear un “Ladrillo programable” en donde
se codificarían las instrucciones para su funcionamiento sin la necesidad de estar
conectado al ordenador
Nivecela Paredes, X. A. (2018). Tesis. Recuperado a partir de
http://repositorio.ug.edu.ec/handle/redug/33169
4. Propuesta de solución

4.1 Solución # 1
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Construir de un robot con el set LEGO EV3 que se capaz de transportar el

material radioactivo, programado para funcionar a control remoto desde una tableta
usando la app gratuita Robot Commander que el fabricante pone a nuestra disposición
y que de esta forma no sea necesaria la interacción directa con ningún ser humano. El
robot debe ser capaz de agarrar el paquete, transportarlo y dejarlo en el punto
determinado, teniendo todos los comandos necesarios programados.
El robot EV3, dispone de un Brick programable EV3 que es el centro de control,
por lo que el robot puede funcionar en forma remota y autónoma. Se debe realizar la
programación previa al brick, con todas las medidas de seguridad con base a las
restricciones formuladas en el problema evitando cualquier tipo de colisión y/o
desestabilidad en el robot durante el transporte de la capsula.

4.2 Solución # 2
Crear un robot capaz de transportar el peso de 60 gr del material radioactivo y su
contenedor, programado para seguir el camino guía de color negro que esta trazado a
través de la zona de transporte y al terminar la línea, se debe programar para que
detenga suavemente su desplazamiento y pueda ser retirada la capsula en una zona
segura bajo condiciones de absoluta precaución. Para lograr esto debemos usar el
sensor de color que trae el paquete LEGO VE3, que es un sensor digital que puede
detectar el color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la
cara del sensor, es importante tener en cuenta que para usar este sensor en modo
color y optimizar su exactitud, debe sostenerse en un ángulo recto cerca de la
superficie que examina, pero sin tocarla.
Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la
luz.
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5. Bibliografía

1.1 Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8048

1.2 Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8013

1.3 Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

1.4 Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203
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