Anda di halaman 1dari 6

TUGAS

INSTRUMENTASI DAN PENGENDALIAN PROSES

Oleh
Zaera Regitta Prawiranto
121150131

PRODI S1 TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA
FAKULTAS TEKNIK INDUSTRI
UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL “VETERAN”
YOGYAKARTA
2018
Diketahui :
Suatu proses mempunyai fungsi transfer: Gp(s) = Kp/(s-1). Pengendali PI akan
diterapkan pada sistem ini. Diketahui Gf(s)=1, Gm(s)=1.
Ditanya :
1. Tentukan persamaan karakteristik sistem loop tertutupnya!

2. Jika τI=2 dan Kp = tiga digit terakhir dari NIM anda, berapa nilai Ultimate Controller

Gain (Kcu)?

3. Buat simulasi loop tertutup menggunakan XCos dengan nilai Kc dan τI yang anda

peroleh agar menghasilkan respons yang stabil!


Dijawab :
1. Sistem Loop Tertutup

Process : Y(s) = Gp(s)F(s) + Gd(s)D(s) ......... 1


Sensor : C(s) = Gm(s)Y(s) ......... 2
Controller : M(s) = Gc(s)E(s) ......... 3
Eror : E(s) = R(s) – C(s) ......... 4
Final Control Elemen : F(s) = Gf(s)M(s) ......... 5

Substitusi persamaan 3 ke 5
F(s) = Gf(s)Gc(s)E(s) ......... 6
Substitusi persamaan 4 ke 6
F(s) = Gf(s)Gc(s)[R(s) - C(s)]
F(s) = Gf(s)Gc(s)R(s) - Gf(s)Gc(s)C(s) ......... 7

Substitusi persamaan 2 ke 7
F(s) = Gf(s)Gc(s)R(s) - Gf(s)Gc(s)Gm(s)Y(s) ......... 8

Substitusi persamaan 8 ke 1
Y(s) = Gp(s)Gf(s)Gc(s)R(s) – Gp(s)Gf(s)Gc(s)Gm(s)Y(s) + Gd(s)D(s) ......... 9

Diperoleh persamaan
𝐺𝑝(𝑠)𝐺𝑓(𝑠)𝐺𝑐(𝑠) 𝐺𝑑(𝑠)
Y(s) = 1+ 𝐺𝑝(𝑠)𝐺𝑓(𝑠)𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑚(𝑠) 𝑅(𝑠) + 𝐷(𝑠) ......... 10
1+ 𝐺𝑝(𝑠)𝐺𝑓(𝑠)𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑚(𝑠)

Y(s) = Gsp(s)R(s) + Gload(s)D(s) ......... 11

2. Ultimate Controller Gain (Kcu)


Servo Problem
Untuk servo problem D(s)=0 sehingga:
𝐺𝑝(𝑠)𝐺𝑓(𝑠)𝐺𝑐(𝑠)
Y(s) = 1+ 𝐺𝑝(𝑠)𝐺𝑓(𝑠)𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑚(𝑠) R(s) ......... 12

Pengendalian yang digunakan adalah PI


1
Gc(s) = Kc(1 + ) ......... 13
𝜏𝐼𝑠

Metode substitusi langsung


1 + Gp(s)Gf(s)Gc(s)Gm(s) = 0 ......... 14

Substitusi persamaan 13 dan variabel Gp(s),Gf(s),Gm(s) ke 14


𝐾𝑝 1
1 + 𝑠−1 .1. Kc(1 + 𝜏𝐼𝑠) .1. = 0
𝐾𝑝𝐾𝑐 1
1+ (1 + 𝜏𝐼𝑠) = 0
𝑠−1
𝐾𝑝𝐾𝑐 𝐾𝑝𝐾𝑐
1+ + (𝑠−1)𝜏𝐼𝑠 = 0
𝑠−1
(𝑠−1)𝜏𝐼𝑠+𝐾𝑝𝐾𝑐 𝜏𝐼𝑠+𝐾𝑝𝐾𝑐
=0
(𝑠−1)𝜏𝐼𝑠

(s – 1)τIs + KpKc τIs + KpKc = 0


τIs2 + (KpKc τI – τI) s + KpKc = 0 ......... 15

Substitusi s = iwu
-τI wu2 + (KpKc τI – τI) iwu + KpKc = 0
(KpKc – τIwu2) + (KpKc τIwu – τIwu) i = 0 ......... 16
KpKc – τIwu2 = 0 ......... 17
KpKc τIwu – τIwu = 0 ......... 18

Substitusi KcKp = τIwu2 ke persamaan 18


τI2wu3 = τIwu
τIwu2 = 1
1
wu2 = 𝜏𝐼 ......... 19

Substitusi persamaan 19 ke 17
1
KpKc - τI𝜏𝐼 = 0

KpKc – 1 = 0
1
Kc = 𝐾𝑝 ......... 20

Nilai Kcu
1
Kcu = 𝐾𝑝
1
Kcu = 131

Kcu = 0,00763358779
3. Simulasi dengan XCos

Dengan nilai:
Kc = 0,00763358779
τI = 2
Gangguan berupa fungsi step dengan nilai 1
Grafik yang didapat sebagai berikut :
Dari grafik di atas didapatkan grafik yang terus berisolasi, maka agar stabil nilai Kc yang
dimasukkan nilainya harus lebih besar dari Kcu yang didapat , misal Kc = 0.1. Maka didapatkan
grafik sebagai berikut :