mov. relativo
2
µ
1
θ
N F12
µN
Fig.3.9 : Enlace deslizante.
De aquí:
µN
tan θ = = µ
N
3.4.2 Enlace giratorio
En este caso se supondrá un movimiento relativo del pasador
respecto del agujero, como lo indica la fig.3.10:
2
1 r
R
φ
N
F12
Ejemplo 3.1:
En la escuadra que se muestra en la figura, calcular Q para
levantar una carga P.
P Q
2
P
o
F12
Qo
Fig.3.12 : Determinación de fuerzas sin roce.
Para el caso con roce, el círculo de fricción tiene un radio r
conocido, y la fuerza F12 está desplazada como lo muestra la fig.3.13:
P Q
2
P
F12
r
Q
F12
1
Q+P+F12 =0
Ejemplo 3.2:
En el mismo ejercicio anterior, suponga que se tiene una fuerza
P. Se pide determinar la carga Q que esta fuerza será capaz de
levantar y la eficacia del sistema.
Hay que notar que la dirección del movimiento ha cambiado,
puesto que ahora es P la que levanta a Q. Para resolver este problema,
analizaremos nuevamente los casos sin roce y luego con roce. El
primero de ellos es naturalmente igual a como se hizo anteriormente, y
su solución gráfica es la que ofrece la fig.3.12.
Para el caso con rozamiento, tenemos que F12 está desplazado
P Q P
2
F12
r Q
1 F12
Ejemplo 3.3:
Determine en el mecanismo biela manivela mostrado el torque
resistente, dadas la geometría y P.
2 3
T2
ω2 P
4
1
Fig.3.15 : Ejemplo 3.3.
1. Suponemos radios de fricción, amplificados para efectos de claridad
en el ejemplo.
2. El mecanismo se indica en la fig.3.15.
3. Usamos una escala lo suficientemente clara para las fuerzas.
4. El caso ideal sin rozamiento:
En el eslabón 4:
F34 P
4
F14
P
F34 F14
Fig.3.16 : Determinación de fuerzas sin roce en el eslabón 4.
donde tenemos:
P + F14
o
+ F34
o
= 0
En el eslabón 3:
F23
F
43
En el eslabón 2:
F32
2
h
F12
T2o = hF32o
5. En el caso con roce:
Para el eslabón 4:
F34 P
4
F14 N P
µN F34 F14
ω32
ω 3
23 F
43
2 ω
21
F12 e
F3 B
3
A
C D
4
T2
02 04
1
Fig.3.22 : Método de trabajo virtual.
Aquí, δs y δθ
θ son los desplazamiento lineales y angulares
virtuales, y deben ser consistentes con las restricciones del sistema
al que están asociados, mostrado en la fig.3.22. En la misma figura,
podemos identificar:
- F3 y F4 como las fuerzas que actúan en C y D, respectivamente
(conocidas).
- T2 que es el torque necesario para mantener el equilibrio estático
(desconocido).
Si el eslabón 2 presenta un desplazamiento virtual δθ
θ2, las
ecuaciones para los desplazamientos δsC y δsD pueden expresarse en