a) 1 - Encontre a função de transferência aproximada G(s) do sistema para uma

entrada degrau.

Analisando o gráfico, tratasse de um sistema de segunda ordem subamortecido

ωn2
A função de transferência deve ser dessa forma: G(s) =
(𝑠2 + 2ωnξ𝑠+ωn2 )

Pela figura 1 temos:

Tempo do primeiro pico: Tp = 4s
Tempo de acomodação: Ts = 14s
O cálculo para %UP depende dos valores de ωd e σd que encontraremos abaixo:
𝜋
ωd = ωn √1 − ξ2 =
Tp
π
ωd =
4
ωd = 0,7853
4
Como Ts =
ξωn
4
σd = ξωn = 14
σd = 0,2857
De posse de σd e ωd calcula-se o %UP:

%UP = 𝑒 −(𝜋.σd⁄ωd) x 100

𝜋.0,2857
−( )
%UP = 𝑒 0,7853 × 100
%UP = 31,89%

%UP = 40%
A partir dos parâmetros encontrados podemos calcular ωn (Frequência Natural) e ξ (Fator de Amortecimento)
do sistema.

Encontraremos ξ a partir do valor de %UP ∶

−(𝜋ξ/√1−ξ2 )
%UP = 𝑒 . 100
⁄
−ln(%UP 100)
ξ=
√𝜋 2 + 𝑙𝑛²(%UP⁄100)

−ln(0,4)
ξ=
√𝜋 2 + 𝑙𝑛²(0,4)

ξ = 0,2799
σd
Como σd = ξωn temos: ωn =
ξ

0,2857
ωn =
0,2799
ωn = 1,0207
Agora encontramos o ganho K:
 K = VRP 𝑥 ωn²
K = 1 𝑥 (1,0207)²
K = 1,0418

De posse dos valores de ξ e ωn e do ganho K, podemos montar a função de transferência de segunda ordem que
representa o sistema analisado:
ωn2
G(s) =
(𝑠2 + 2ωnξ𝑠+ωn2 )
1,0418
G(s) = (𝑠2 + 0,5714𝑠 + 1,0418)

a) 2 - Calcule, por frações parciais, a equação que representa o sinal

de saída aproximado de G(s). (Incompleta)
1
Entrada R(s)= 𝑠
Sinal de saída C(s) = G(s)R(s)
1,0418
C(s) = G(s)R(s) =
𝑠 (𝑠2 + 0,5714𝑠+1,0418)

s³+0.5714s²+1,0418 s

Encontrar as raízes de 𝑠 2 + 0,5714𝑠 + 0,6984

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎

−0,5714 ± √0,57142 − 4 × 1,0418

𝑠=
2
s’= -0.2857 + j0,9798
s”= -0.2857 – j0,9798

1,0418 A B C
C(s) = 𝑠 (𝑠2 + 0,5714𝑠+ 𝐽0,9798) = 𝑠 + 𝑠+0.2857− j0,9798 + 𝑠+0.2857+ j0,9798
1,0418
A=[C(s) × 𝑠] para s=0 A= =1
1,0418

B=[C(s) × (𝑠 + 0.2857 − j0,9798)] para s= −0.2857 + j0,9798

1,0418 1,0418
B=𝑠 (𝑠+0.2857+ j0,9798) =−0.2857 + j0,9798 (−0.2857 + j0,9798+0.2857+ j0,9798)
1,0418 1,0418
B=−0.2857 + j0,9798 ×( j1,9596) = −1,9200−j0,5598 = −0,5+j0,1458

C=[C(s) × (𝑠 + 0.2857 + j0.9798)] para s= −0.2857 − j0.9798

1,0418 1,0418
C=𝑠 (𝑠+0.2857− j0.9798) =−0.2857− j0.9798 (−0.2857− j0.9798+0.2857− j0.9798)
1,0418 1,0418
C=−0.2857− j0.9798 ×( −j1,9596) =−1,9200+j0,5598 =−0,5−j0,1458
1,0418 1 −0,5+j0,1458 −0,5−j0,1458
C(s) = 𝑠 (𝑠2 + 0,5714𝑠+1,0418) = 𝑠 + 𝑠+0.2857− j0.9798 + 𝑠+0.2857+ j0.9798
 Aplicando a transformada inversa de Laplace
C(t)=1 + (−0,5 + j0,1819)𝑒 −0.2857𝑡 × 𝑒 j0.7854𝑡 +(−0,5 − j0,1819)𝑒 −0.2857𝑡 × 𝑒 −j0.7854𝑡
(−0,5 + j0,1819)𝑒 −0.2857𝑡 × 𝑒 j0.7854𝑡 = (−0,5 + j0,1819)𝑒 −0.2857𝑡 (cos 0.7854𝑡 + 𝑗sen 0.7854𝑡)
=[−0,5cos 0.7854𝑡 − 0,5𝑗sen 0.7854𝑡 + j0,1819 cos 0.7854𝑡 − 0,1819 sen 0.7854𝑡]𝑒 −0.2857𝑡
(−0,5 − j0,1819)𝑒 −0.2857𝑡 × 𝑒 −j0.7854𝑡 = (−0,5 − j0,1819)𝑒 −0.2857𝑡 (cos 0.7854𝑡 − 𝑗sen 0.7854𝑡)
=[−0,5cos 0.7854𝑡 + 0,5𝑗sen 0.7854𝑡 − j0,1819 cos 0.7854𝑡 − 0,1819 sen 0.7854𝑡]𝑒 −0.2857𝑡
C(t)=vermelho + verde + azul
C(t)=1+[−0,5cos 0.7854𝑡 −0,5cos 0.7854𝑡+ −0,1819 sen 0.7854𝑡 − 0,1819 sen 0.7854𝑡] 𝑒 −0.2857𝑡
C(t)=1+[cos 0.7854𝑡 − 0,3638 sen 0.7854𝑡]𝑒−0.2857𝑡
C(t)= 1 − 𝑒−0.2857𝑡 cos 0.7854𝑡 − 0,3638𝑒−0.2857𝑡 sen 0.7854𝑡
Resposta forçada Resposta natural
Cálculos baseados em https://www.youtube.com/watch?v=k5HAq4W7kFk

Códigos do matlab pra confirmar o resultado:

Raíses:
coeficientes1 = [1 0.5714 0.6984 0];
roots(coeficientes1)

Decomposição em frações parciais:

num1 = [0.6984];
den1 = [1 0.5714 0.6984 0];
[n, r] = residue(num1, den1); % n= Numeradores, r= denominadores.

Transformada inversa de Laplace:

syms s
A = 1/(s)
A = ilaplace(A)

syms s
B = -0.5+0.1819i/(s+0.2857- 0.785i)
B = ilaplace(B)

syms s
C = -0.5-0.1819i/(s+0.2857+ 0.785i)
C = ilaplace(C)

b) Apresente a simulação em Matlab ou Simulink da saída de G(s) em malha

aberta, validando os parâmetros de G(s) com o sinal de saída fornecido

Código:
numerador=[0.6984]; % Define o numerador de G.
denominador=[1 0.5714 0.6984]; % Define o denominador de G..
G=tf(numerador,denominador) % Função de transferencia G(s).
step (G); % Gera o gráfico de resposta ao degrau de G(s).
 c) Analise, passo-a-passo, a estabilidade de G(s) segundo o critério de Routh.

0,6984
G(s) = (𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984)

Tabela de Routh.
s² 1 0,6984
s¹ 0,5714 0
1 0,6984
| |
s⁰ − 0,5714 0
=0,6984 0
0,5714

Analisando a tabela de Routh é observado que não há mudanças de sinal e o termo s⁰ é

maior que zero logo o sistema é estável.

d) Defina para G(s) o valor da constante de erro estático, o tipo do sistema e comprove
o valor do erro de regime estacionário mostrado no sinal de saída, demonstrando todos
os cálculos.
1 - Valor da constante de erro estático: Constante de posição Kp
 0,6984 0,6984
Kp =lim 𝐺(𝑠) = (02 + 0,5714×0 + 0,6984)
=0,6984 =1
𝑠→0

2 - Tipo do sistema: Como G(s) não possui nenhum s multiplicando o

denominador ele é do tipo 0 (zero).

3 - Comprove o valor do erro de regime estacionário mostrado no sinal de saída:

1 1
erro = = =0,5
1+𝐾𝑝 1+1

e) 1- Realimentando G(s) conforme a figura (b), calcule a função de transferência de

malha fechada T(s) em função de Kp e determine a faixa de estabilidade do sistema
realimentado em relação a variação do ganho.
0,6984
G(s) = (𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984)
𝐺𝑚𝑎
T (s)= (1+𝐺𝑚𝑎)

0,6984×𝐾𝑝
(𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984)
T (s)= 0,6984×𝐾𝑝
1+ 2
(𝑠 + 0,5714𝑠 + 0,6984)
0,6984×𝐾𝑝
(𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984) 0,6984×𝐾𝑝 𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984
T(s)= 𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984 + 0,6984×𝐾𝑝
= × 𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984 (1+𝐾𝑝)
𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984
(𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984)

0,6984×𝐾𝑝
T (s)= 𝑠2 + 0,5714𝑠 + 0,6984 (1+𝐾𝑝)
e) 2 - determine a faixa de estabilidade do sistema realimentado em relação a variação
do ganho
Tabela de Routh.
s² 1 0,6984 (1 + 𝐾𝑝)

s¹ 0,5714 0
1 0,6984 (1+𝐾𝑝)
| |
s⁰ 0,5714 0
−
0,5714
=0,6984 (1 + 𝐾𝑝)

Para que o sistema seja estável o valor correspondente a s⁰ deve ser maior que 0, logo:
0,6984 (1 + 𝐾𝑝) > 0
0,6984 + 0,6984𝐾𝑝 > 0
0,6984𝐾𝑝 > -0,6984
−0,6984
𝐾𝑝 >
0,6984

𝐾𝑝 > −1
Conclui-se então que a região de estábilidade do sistema está compreendida para todos os valores de Kp maiores
que −1.

f) Apresente a simulação em Matlab do LGR de T(s) para a faixa de estabilidade do ganho Kp

calculada.
Para ganhos estáveis 𝐾𝑝 > −1:
𝐾𝑝 = 2:

KP = 2;
numerador=[KP*0.6984]; % Define o numerador de G.
denominador=[1 0.5714 0.6984*(1+KP)]; % Define o denominador de G..
G=tf(numerador,denominador) % Função de transferencia G(s).
pzmap(G)

Na figura acima os polos estão localizados no lado esquerdo do plano, que significa que o
sistema está estável

Para ganhos instáveis 𝐾𝑝 < −1:

𝐾𝑝 = −2:

KP = 2;
numerador=[KP*0.6984]; % Define o numerador de G.
denominador=[1 0.5714 0.6984*(1+KP)]; % Define o denominador de G..
G=tf(numerador,denominador) % Função de transferencia G(s).
pzmap(G) % diagrama de polos e zeros
Já nessa figura um polo está localizado no lado direito do plano, que significa que o sistema
está instável

g) Apresente uma simulação do sistema controlado com um valor de Kp que reduza, a

ultrapassagem percentual e o tempo de acomodação para um valor inferior a 20% e a 10
segundos, respectivamente.

É possível alcançar %UP < 20% e Ts <10s através da inserção de um

controlador PID que pode ser feito pelo Simulink de acordo com o
diagrama de blocos abaixo:

Com a ferramenta de sintonização de controlador são obtidos os seguintes

parâmetros:
O sinal de saída com tempo de acomodação inferior a 10s e ultrapassagem
percentual inferior a 20% pode ser visto abaixo: