Índice

INTRODUCCCION 2

OBJETIVO 3

MARCO TEÓRICO 3

DESARROLLO 7

OBSERVACIONES 12

CONCLUSIONES 12

REFERENCIAS 12

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INTRODUCCION

El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de control más común. Numerosos lazos

control utilizan este algoritmo, que puede ser implementado de diferentes maneras
Su estudio puede ser abordado desde múltiples puntos de vista. Puede ser tratado
como un dispositivo que puede ser operado utilizando unas cuantas reglas
prácticas, pero también puede ser estudiado analíticamente.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de

muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinámica del
proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinámicas de
primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeño son modestos
(generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado
estacionario y una rápida respuesta a cambios en la señal de referencia).

El desarrollo de los sistemas de control PID está también influenciado por el

desarrollo en el campo de la comunicación de datos de campos, lo que ha permitido
su inserción como módulos importantes en los esquemas de control.

Los convertidores de potencia son dispositivos que nos ayudan en la transformación

de la energía eléctrica, que se toma de la red, en otro tipo de energía eléctrica
requerida para una tarea especial. Los convertidores son de amplia utilización,
gracias a ellos se puede transformar la energía eléctrica con eficiencia, seguridad y
bajo costo.

Un convertidor se puede utilizar para elevar un voltaje de CD. Con el interrumptor Q

que se cierra durante el tiempo t1, la corriente del interrumptor se eleva y la energía
se almacena en el inductor L. Si durante el t2 el interruptor se abrem, la energía
almacenada del inductor se transfiere a la carga a través del diodo D y la corriente
se abre [1].

En otras palabras el convertidor tipo Boost es un circuito elevador de tensión que

usa las características del inductor y el capacitor como elementos almacenadores
de energía para elevar la corriente proveniente de la fuente de alimentación y usarla
para inyectarla al condensador, produciendo así niveles de voltaje mayores en la
carga que los de la fuente [2].

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El convertidor tipo Boost es un circuito elevador de tensión, que usa las
características del inductor y el capacitor como elementos almacenadores de
energía para elevar la corriente proveniente de la fuente de alimentación y usarla
para inyectarla al condensador, produciendo así niveles de voltaje mayores en la
carga que los de la fuente, como se puede ver en la Figura 1 [2].

Figura 1. Convertidor tipo boost.

OBJETIVO
Implementar el control necesario para el convertidor CD-CD elevador boost
observar el comportamiento y verificar el control implementado.

MARCO TEÓRICO

CONTROL PROPORCIONAL

La razón por la que el control on-off resulta en oscilaciones es que el sistema

sobreactúa cuando ocurre un pequeño cambio en el error que hace que la variable
manipulada cambie sobre su rango completo. Este efecto se evita en el control
proporcional, donde la característica del controlador es proporcional al error de
control cuando éstos son pequeños.

CONTROL PI

En la sección anterior se vio que el control proporcional tiene la desventaja de que,

en la mayoría de los casos, resulta en un error estático o de estado estacionario
diferente de cero. Los algoritmos de control usados en la práctica son, por tanto,
normalmente más complejos que el del controlador proporcional. Se puede mostrar

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empíricamente que el llamado “controlador PID” es una estructura útil. Dentro de la
banda proporcional el comportamiento del algoritmo PID en su versión de “libro de
texto” se puede describir como:

La función principal de la acción integral es asegurar que la salida del proceso

concuerde con la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional,
normalmente existiría un error en estado estacionario. Con la acción integral, un
pequeño error positivo siempre producirá un incremento en la señal de control y, un
error negativo siempre dará una señal decreciente sin importar cuán pequeño sea
el error. El siguiente argumento simple muestra que el error en estado estacionario
siempre será cero con la acción integral.

El propósito de la acción derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. El

mecanismo de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido
a la dinámica del proceso, pasa algún tiempo antes de que la variable de control se
note en la salida del proceso. De esta manera, el sistema de control tarda en corregir
el error. La acción de un controlador con acción proporcional y derivativa puede ser
interpretada como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida del
proceso.

Dicho esto será necesario establecer dichas propiedades al circuito PID-PI que
iremos generando a partir de teorías de control ya establecidas e iremos modelando
dicho sistema.

Procederemos a utilizar a teoría de control por espacio de estados.

La cual establece lo siguiente según lo visto en clase en el cual tendremos que

determinar la matriz de error establecida por la siguiente ecuación:

ė = (Â + )
𝐴 0
Â=[ ]
−𝐶 0
𝐵
=[ ]
0
= [0 −𝑘𝑝 𝑘𝑖]

Primeramente las ecuaciones características del circuito Boost las cuales estarán
dadas por:

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 Para el modo donde Q=1
𝑥1 𝑋2
𝑥1̇ = − +
𝐿 𝐿
𝑋2
𝑥2̇ = −
𝑅𝐶
Para el modo donde Q=0

𝑥1 𝑋2 𝑉𝑠
𝑥1̇ = − − +
𝐿 𝐿 𝐿
𝑋2 𝑥1
𝑥2̇ = − +
𝑅𝐶 𝐶

Así pues tendremos mediante el modelado del circuito tipo Boost las siguientes
matrices correspondientes al espacio en estados.

𝑟 𝐷−1 −𝑋2
𝑥 −𝑉𝑖𝑛
𝑥̇
[ 1] = [ 𝐿 𝐿 ] [𝑥 ] + [ 𝐿 ] µ + [ 𝐿 ]
1
𝑥2̇ 𝐷−1 1 2 𝑥1
− 0
𝐶 𝑅𝐶 𝐶
𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ]
2

Teniendo establecidas nuestras matrices A, B, C y D

𝑟 𝐷−1
𝐴=[ 𝐿 𝐿 ]
𝐷−1 1
−
𝐶 𝑅𝐶
−𝑋2
𝐵=[ 𝐿 ]
𝑥1
𝐶
𝐶 = [0 1]
−𝑉𝑖𝑛
𝐷=[ 𝐿 ]
0

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Y sustituyendo con los valores ya establecidos en clase tendremos de esta forma
la ecuación de  𝑦 :sustituye los valores a r le pones unos 10ohms a L le pones
10mH a C le pones 10uF y a la D??e vas a tener que sacar cuando D vale 1 y
cuanfo vale 0 y pues lo que sigue es puro despeje y lo malo es que necesitas
matlab para sacar kp,Ki y kdChale pues inventalos ni modo que hagas el
programa en matlabademas los calculos son los que importanhas lo que faltaok
deja le sigo graciaso kAdauto mañana ,e xplicas pues ya visteel proceso no mas
es ver el modelo y de ahí sacas lo demas en el pdf del modelo viene explicadoMuy
bien deja lo leo y le sigo ok Gracias adauto por nadadesca nsa igualhasta mañana
sale nos vemos ya me voyok
0.0001 −133750 0
 = [132000 −800000 0]
0 −1 0
605000
=[ 0 ]
0
Posteriormente se establece la matriz de error establecida el inicio:
𝑥1𝑒 0 −133750 0 605000
[𝑥2𝑒 ] = [132000 −800000 0] + [ 0 ] [0 −𝑘𝑝 𝑘𝑖]
𝑥3𝑒 0 −1 0 0
𝑥1𝑒 0 −133750 − 605000𝑘𝑝 605000𝑘𝑖
[𝑥2𝑒 ] = [132000 −800000 0 ]
𝑥3𝑒 0 −1 0
Después pasamos a obtener la ecuación determinante del sistema dada por la
siguiente expresión:

det(𝜆𝐼 − ė)

𝜆 0 0 0 −133750 − 605000𝑘𝑝 605000𝑘𝑖

det(𝜆𝐼 − ė) = [0 𝜆 0] − [132000 −800000 0 ]
0 0 𝜆 0 −1 0
𝜆 133750 + 605000𝑘𝑝 −605000𝑘𝑖
det(𝜆𝐼 − ė) = [−132000 𝜆 + 800000 0 ]
0 1 𝜆

Reemplazando λ por s obtenemos la ecuación característica de lazo cerrado.

det(𝜆𝐼 − ė) = 𝑠 3 + 800𝑥103 𝑠 2 + (1.765𝑥1010 + 2.118𝑥1011 𝑘𝑝)𝑠 + 2.1156𝑥1011 𝑘𝑖

En base en lo anterior determinaremos las ganancias de nuestro controlador:

𝑎𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑑 = 0

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Haremos nuestra propuesta de polos y meteremos todo a un programa
establecido de Matlab el cual nos dirá las ganancias obtenidas:

𝑃1 = −2349
𝑃2,3 = −402121 ± 840706𝑗

Cálculos
Ahora de estas ganancias haremos simples despejes teniendo en cuenta las
siguientes formulas:

PARA LA PARTE PROPORCIONAL

Proponemos una resistencia en este caso 𝑅𝑓 = 1𝑘Ω

𝑅𝑓 𝑅𝑓 1𝑘Ω
𝑘𝑝 = ∴ 𝑅𝑖 = = = 67Ω
𝑅𝑖 𝑘𝑝 4.4866𝑒1

PARA LA PARTE INTEGRAL

Proponemos un capacitor en este caso 𝐶 = 100𝑝𝐹𝑑

1 1 1
𝑘𝑖 = ∴𝑅= = = 380Ω
𝑅𝐶 𝑘𝑖 𝐶 3.554𝑥104 (100𝑒12)

Una vez obtenidos estos cálculos pasaremos al desarrollo de la práctica.

Código que se implemento

%*************************************************************************

%Programa: Efectua la sintonización del controlador PI alicado al

%convertidor Boost

%Objetivo: Validar el correcto diseño dela estrategia de control

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%Fecha: 30 de octubre del 2017

%Autor: JLRC

%*************************************************************************

Boost;

clc;

disp('***Sintonización del controlador PID del convertidor***');

%*************************************************************************

%Expansión del modelo dinámico

%*************************************************************************

disp('Expansión del modelo dinámico en espacio de estados');

syms Kp;

syms ki;

Ag=[A [0;0];-C 0]

Bg=[B;0]

Kg=[0 -Kp ki]

%*************************************************************************

%Matriz de error

%*************************************************************************

disp('La matriz de error del sistema dinámico expandido');

e=(Ag+(Bg*Kg))

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%*************************************************************************

%SI-E

%*************************************************************************

syms s;

SI_e=(s*eye(length(e)))-e

%*************************************************************************

%Ecuación característica de lazo cerrado a partir de la matriz de error

%*************************************************************************

disp('Ecuación característica de lazo cerrado a partir de la matriz de error');

EC_CAR=det(SI_e);

pretty(EC_CAR)

%*************************************************************************

%Propuesta d epolos de lazo cerrado

%*************************************************************************

P1=[1 2349];

P2=[1 402121-840706i];

P3=[1 402121+840706i];

CO=conv(P1,P2);

disp('Coeficientes de la ecuación característica de lazo cerrado propuestos');

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CO=conv(CO,P3)

%*************************************************************************

%Proceso de sintonización del controlador

%*************************************************************************

Kp=(CO(3)-1.7655E10)/2.1186E11

Ki=(CO(4))/2.1186E11

Kd=0

Kp= 1.4866e+01

Ki= 3.5554e4

DESARROLLO

1.- Implementar el pwm

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 Figura.2.Circuito pwm

Como se puede aprecias el circuito PWM consta básicamente de un circuito

oscilador 555 con una parte proporcional para ajuste triangular de la onda y un
comparador para tomar un voltaje de referencia.

2.- Etapa de control

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 Figura 3. Circuito PI

3. Etapa de potencia

La última etapa es la parte de potencia conformada por el circuito Boost (Fig. 4) que
se encarga de ofrecernos el valor en volts que nosotros buscamos además de
mantener dicho valor de manera constante.

Figura 4. Circuito Boost

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ObservacionesΩ
Durante la práctica se observó en el funcionamiento del Boost, la cual se
comportaba como una fuente variable de 0v a 12v, pero al momento de demandar
corriente esta se comporta alimentando el circuito a la corriente que fuese
necesaria, esta corriente iba de los 0 hasta los 40 amperes idealmente. En nuestro
circuito, al implementarle control a nuestro circuito, este tiene que regular el PWM
de acuerdo a la retroalimentación que el control reciba de la salida del Boost. El
sistema de control que se implemento fue el PID realizado con anterioridad en el
aula.

Conclusiones

La herramienta Simulink/MatLab permite implementar con relativa facilidad un

sistema de ecuaciones diferenciales, que junto con el uso de las máscaras facilitan
el estudio del comportamiento de los sistemas,

La respuesta del sistema lineal corresponde exactamente con el promedio del

rizado de voltaje resultante de la simulación del modelo real. Los experimentos
realizados con diferentes condiciones iníciales en el modelo real, junto con el
análisis del retrato de fase permiten concluir que el punto de equilibrio.

Citas y referencias bibliográficas

[1] Nomadas Electronicos. (2017). Convertidores DC/DC – Buck. [online] Available at:
https://nomadaselectronicos.wordpress.com/2015/04/12/convertidores-dcdc-buck/
[Accessed 27 Nov. 2017].

[2] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderna, Edo. de Mexico: Pretince Hall, 1998.

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