CHAPITRE 2:

STRUCTURE &
FONCTIONNEMENT DU BUS CAN

Smaïl NIAR
Smail.niar@univ-valenciennes.fr
MASTER1 IRCOMS
2007/2008

CAN: un réseau pour l’automobile

CAN : Controller Area Network

BOSCH 1983 – normalisation ISO 1994

But : Multiplexage des interconnections

Intérêt du multiplexer des comm. ?
Réduction des coûts de câblage et de
maintenance

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Réseau
embarqué

Intérêt du multiplexage

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 CAN

Un marché énorme : 50 millions de véhicules
par an.

CAN relie un ensemble de nœud (ECU
Electronic Control Unit)
 Chaque ECU peut communiquer avec les autres
 Les comm sont réalisées avec des paquets:
Messages.
 Vitesse de transmission : jusqu’à 1Mbps.

CAN….
Un nœud peut envoyer des messages
1. En permanence (moteur, contrôleur de vitesse,
consommation carburant, etc.), lecture
périodique
2. Uniquement en cas de panne (température
dépassant un seuil),
Suite à 2 peut prendre une action suite à une
requête faite par un autre nœud (contrôleur de
valve de l’arrivée du carburant)
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 CAN: principales caractéristiques

Carrier Sense (CS) : Chaque nœud doit écouter le bus pendant
une période (bus libre) avant de transmettre.

Multiple Access (MA) : lorsque pendant une période le bus est
libre; chaque nœud a la même priorité pour envoyer des
messages.

Collision Detection (CD) – Si deux nœuds décident de
transmettre au même moment, il y a collision. Chaque nœud
transmet et écoute. Si ce qu’il écoute est différent de ce qu’il a
transmit: collision

Collision Resolution (CR) – La production de collision ne détruit
pas les messages (collision Non-destructive)
CSMA-CDCR

Certaines sources : CSMA-CA pour collision avoidance.
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CAN et 7 couches OSI de l'ISO

CAN

OSI: Open Systems Interconnection

ISO: International Organization for Standardization 8
CAN & couches OSI

CAN ne normalise que les 2 couches basses de
l’OSI: Liaison et physique

Liaison: 2 sous-couches:

LLC : Logic Link Control

MAC : Medium Access Control

Physique: 3 sous-couches

PLS : Physical Signaling

PMA : Physical Medium Access

MDI : Medium Dependent Interface

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 Couche physique

Protocol asynchrone
•Niveau logique 0 : bit dominant
•Niveau logique 1 : bit récessif

CAN_H

En cas de transmissions
simultanées : CAN_L

niveau 0 (dominant) +
niveau 1 (récessif) = 0 sur le bus

Standard ISO : paire torsadée

Autres supports envisageables :
Transmission radio, Infra-rouge,
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Fibre-optique, …..

Gestion des bits récessif et dominant

dans une connexion à paire torsadée

Récessive : CAN-L et CAN_H tous les 2 à 2.5 V . Différence = 0V.

Dominant : CAN_H = 3.5 V, CAN_L = 1.5 V. Différence = 2V.

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Couche Liaison
Il y a trois types de messages (Frames):
1. Data frame: Pour transmettre des données
d’un nœud à un autre. Standard ou étendu.
2. Remote frame : message requête de données.
Standard ou étendu.
3. Error Frame : Envoyé à tous les nœuds
lorsqu’un nœud détecte une erreur sur le bus

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Data Frame

RTR( Remote Transmission Request) à 0, IDE (Identifier Extension) : à 0

IDE (Identifier Extension) : à 1 pour la version étendu

SRR (Substitute Remote Request) : idem, Les 18 bits de poids faible (lsb) 14
DLC : data length counter
 En résumé….

£ : <=
ACK est mis à 1 par l’émetteur mais mis 0 si au moins un nœud a reçu le
message.
Le champ CRC est calculé hors bit-stuffing (voir après)
Le polynôme utilisé est : x15+x14+x10+x8+x7+x3+1, il correspond à la suite :
1100010110001001
15

Comment calculer le CRC ?

1100000000000011

16
 Pas à pas OUX

Message:11010110110000
x4+x+1: 10011
010011
10011
0000010110
10011
0010100
10011
001110
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Le champ ACK (Ack field)

ACK Field : 2 bits long

 ACK Slot
 ACK Delimiter.

Emetteur : Met les 2 bits à récessive (« 1 »)

Récepteur:
 Réception valide (pas d'erreur): envoi un bit dominant
pendant le ACK Slot

Si l'émetteur détecte un niveau un acquittement
(ACK Slot = dominant), Il sait qu'au moins un
récepteur a bien reçu le message.
18
Remote frame

Identique à une trame de données, mais

pas de données & RTR=1 19

Remote Frame…..

Bit RTR à 1 (d’où une priorité inférieure à la
trame de données!)

Ne contient pas de données

La réponse n’est pas « écrite » dans la trame

Permet une coopération de type Client-Serveur
 Remote Frame : requete

Induit une surcharge sur le réseau

Aucune garantie sur le délai de la réponse !

La (ou les) trame de donnée auront le même
identier que la « remote frame » 20
Error Frame

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Gestion des erreurs dans le bus

CAN
Chaque nœud à 2 compteurs d’erreurs
de transmission

sur les trames émises (TEC – transmit
error counter)

sur les trames reçues (REC – receive
error counter)

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 Gestion des erreurs: 3 états…
Selon la valeur des compteurs :

Etat Erreur-active : fonctionnement normal

Etat Erreur-passive :
 émission possible mais 8 bits après que le
bus soit libre

Etat Bus-off :
 la station se déconnecte du bus (plus
d’émission ni de réception)

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Les compteurs REC et TEC….

REC :
 Réception d’une trame corrompue : +1 (jusqu’à
127)
Dans certains micro-contl dés que REC=96 : une
interruption est générée
 Réception d’une trame correcte : -1 (si >0)

TEC :
 Emission d’une trame corrompue : +8 (jusqu’à 256)
 Emission d’une trame correcte : -1 (si >0)

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3 états:

128 occurrences
de 11 bits récessifs

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Couche Liaison

La phase d’arbitrage « résolution des collisions » :
la trame la plus prio. gagne le bus.

L’arbitrage se fait sur les champs Identificateur +
RTR. (la réponse est plus prioritaire que la requête)

L’identificateur correspond à une information sur
l’origine de la donnée. Sert à filtrer.

Principe: chaque station émet puis écoute, si la
valeur lue est différente de la valeur émise, la
station sait qu’elle a perdu l’arbitrage.

Conséquence : un aller-retour pour le signal avant
l’émission d’un nouveau bit d’où limite sur le débit
max. 26
Bit récessif et bit dominant

27

Bit-Stuffing

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 Filtrage des trames Bit non pris en compte

(Registre de filtrage)

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CAN à l’œuvre : Transmission

LLC

MAC

physique
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 CAN à l’œuvre : Réception
physique

MAC

LLC

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VAN Vs. CAN

VAN (Vehicle Area Network) pour les

informations moyen débit comme la
climatisation ou le GPS,

CAN (Controller Area Network) est utilisé
pour les informations haut débit comme
l'ABS ou le moteur.

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 Intégration du bus can
3 façons d’implémenter le bus Can dans un systèmes:

1 microprocesseur + Contrôleur CAN + Interface de ligne
(transceiver)

1microprocesseur CAN + Interface de ligne

Serial Link I/O (SLIO) : migration de systèmes existants à
des connexions de bus CAN.

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