SISTEMA DE CONTROL II

COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE

ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

PROFESOR: ING. ANGEL MENACHO
ESCUELA: INGENIERIA ELECTRICA
CICLO: VIII

2015
ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

Compensador en Adelanto de Fase

Un compensador de adelanto de fase hará descender la ganancia de baja frecuencia
y elevará el ángulo de fase de la frecuencia media total, relativas a la frecuencia de
corte determinada por la constante de tiempo T. Normalmente se utiliza para mejorar
el margen de fase. Es decir, puede mejorar la estabilidad relativa del sistema. Para
compensar la pérdida de ganancia, es común aplicar una compensación de ganancia.
El efecto combinado de estos dos compensadores se puede utilizar para incrementar
el ancho de banda del sistema y, por ende, la velocidad de respuesta.

APLICACIÓN:

Diseñar el Compensador en Adelanto de Fase para obtener un Margen de Fase

deseado de 45º
Sea el sistema:
1080
𝑠ሺ𝑠 + 6ሻሺ𝑠 + 18ሻ

Se desea corregir el margen de fase para un valor MF=45, mediante un

compensador adelanto de fase, como se muestra en el gráfico:

Lo resolveremos por medio del Matlab:

Programación en Matlab
s=tf('s');
G=1080/(s*(s+6)*(s+18));
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);
MFo=Pm;
MFd=45;
o=10;
fimax=MFd-MFo+o
alfa=2/(sin(fimax*pi/180)+1)-1
%hallando wo'=wm.....hacemos:

[Fecha] 1
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%Lc(wo')+Lp(wo')=0.....hallar Lc(wo')
Lc=20*log10((alfa)^(1/2))
Lp=Lc
[MAG, PHASE,W]=bode(G);
MAGdb=20*log10(MAG);
i=1;
while (Lp<=MAGdb(i))
i=i+1;
end
wo=W(i);
wm=wo
t=(wm*(alfa)^(1/2))^-1
%compensador
Gc=(t*s+1)/(alfa*t*s+1)
%sistema compensado
Gnuevo=Gc*G
%graficos
figure(1)
margin(G)
hold on
margin(Gnuevo)
figure(2)
Glc=feedback(G,1)
step(Glc)
hold on
grid
Gnuevolc=feedback(Gnuevo,1)
step(Gnuevolc)

Resultados en el Workspace

fimax = 31.5865

alfa = 0.3125

Lp = -5.0512

wm = 10

t = 0.1789
%compensador
Transfer function:
0.1789 s + 1
------------
0.0559 s + 1

%funcion G realimentado
Transfer function:

[Fecha] 2
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1080
---------------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080
%funcion G compensado y realimentado

Transfer function:
193.2 s + 1080
---------------------------------------------------
0.0559 s^4 + 2.342 s^3 + 30.04 s^2 + 301.2 s + 1080

RESULTADOS GRAFICOS
Bode Diagram
Gm = 10.9 dB (at 18.3 rad/sec) , Pm = 40.9 deg (at 8.55 rad/sec)
50

El grafico en bode muestra el

0
adelanto de fase que tiene la
Magnitude (dB)

función al aplicarle el
-50
compensador, muestra
también el aumento del
-100
margen de fase
-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.6

1.4

1.2

1
De las respuestas en el tiempo
Amplitude

se nota que el compensador 0.8

disminuye el sobre impulso
máximo, vuelve la respuesta 0.6
más rápida (debido al adelanto
de fase), el sistema se vuelve 0.4

relativamente mas estable.

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
[Fecha] 3