DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ..................................................................................................... 1

ABSTRAK ......................................................................................................... 2

BAB I PENDAHULUAN .................................................................................. 3

1.1 Latar Belakang ..................................................................................... 3

1.2 Rumusan Masalah ............................................................................... 5

1.3 Tujuan ................................................................................................... 5

BAB II DASAR TEORI .................................................................................... 6

BAB III PERANCANGAN SISTEM .............................................................. 9

3.1 Gambaran Umum Sistem dan Penetapan Definisi Kebutuhan ........ 10

3.2 Algoritma Sistem ................................................................................... 11

3.3 Flowchart Keseluruhan Sistem ............................................................ 12

BAB IV ANALISA SISTEM ............................................................................ 13

4.1 Penngujian Sistem ................................................................................ 13

4.2 Analisa Sistem ...................................................................................... 14

BAB V PENUTUPAN ....................................................................................... 15

5.1 Kesimpulan ........................................................................................... 15

5.2 Saran ..................................................................................................... 15

DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................ 16

LAMPIRAN ....................................................................................................... 17

1
 ABSTRAK

Pembangkit listrik mini hidro adalah pembangkit listrik tenaga mikro yang

memanfaatkan aliran sungai sebagai sumber energi generator. Ukuran daya yang

dihasilkan dari pembangkit dipengaruhi oleh kapasitas air di tangki utama. Tangki

utama digunakan sebagai wadah air yang memasok air untuk mengatur kecepatan

putaran turbin melalui penstock. Kurangnya kontrol yang tepat dari tingkat air di

tangki utama akan menghasilkan pekerjaan yang kurang optimal dari sistem untuk

memenuhi kapasitas daya listrik yang dibutuhkan beban. Keadaan ini lah yang

kami manfaatkan untuk mendapatkan hasil program yaitu untuk merancang sistem

control otomatis permukaan air untuk memenuhi beban pada generator

menggunakan kontroler PID.

2
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pembangkit listrik menggunakan tenaga air sangat cocok diterapkan di

Indonesia. Hal ini dilihat berdasarkan dari letak geografis daerah-daerah di

Indonesia yang memiliki sumber daya alam berupa sungai-sungai yang dapat

dimanfaatkan sebagai energi potensial untuk pembangkit listrik tenaga air.

Pembangkit listrik tenaga air dapat didefinisikan berdasarkan kapasitas daya yang

dihasilkannya. Menurut IMDAP atau Integrated Microhydro Development and

Application Program (2009), kapasitas daya untuk pembangkit pico hydro adalah

kurang dari 500 watt, pembangkit listrik tenaga micro hydro mengasilkan daya

dari 500 watt hingga 100 kilowatt sedangkan pembangkit listrik mini hydro daya

yang dihasikannya dari 100 kilowatt hingga 5.000 kilowatt [3].

Dengan memanfaatkan aliran sungai sebagai energi potensial air untuk

tenaga penggerak turbin. Kita dapat mengatur kapasitas daya yang dihasilkan dari

pembangkit listrik hingga mencapai 1.500 kilo watt dengan dua buah turbin

yang beroperasi. Daya yang dihasilkan PLTMH dipengaruhi oleh kapasitas

sebuah head tank (bak penenang). Head tank berfungsi sebagai pemasok air untuk

tenaga penggerak turbin yang dihubungkan oleh sebuah pipa pesat (penstock).

Besar kecilnya air yang akan masuk pada head tank dapat diatur

berdasarkan besar kecilnya pembukaan pintu air. Pengendalian level air pada

PLTMH masih menerapkan sistem manual dimana operator pembangkit sebagai

pelaku pengendali yang akan menggerakan pintu air. Selain itu, jarak pintu air

yang diatur berada jauh dari rumah pembangkit sehingga sulit untuk dimonitori.

3
 4

Level air pada head tank yang merupakan variabel yang ingin di

kendalikanm,secara tidak langsung hal tersebut juga dapat menimbulkan masalah

berupa human error seperti kelalaian dan kemalasan yang akan berdampak kurang

baik untuk sistem pembangkit. Pengendalian pintu air yang tidak sesuai akan

menyebabkan kondisi level air pada head tank tidak stabil atau tidak sesuai

dengan level yang diinginkan (setpoint) [2]. Level air yang diinginkan pada

pembangkit ini yaitu level air dengan ketinggian 6 meter,level air yang tidak

sesuai dengan setpoint dapat mengakibatkan kurang maksimalnya kinerja turbin

sehingga dapat berpengaruh pada daya listrik yang akan dihasilkan untuk

memenuhi beban. Berdasarkan hal tersebut agar sistem memiliki kinerja yang

lebih baik maka sistem level air pada PLTMH merasap dapat dirancang menjadi

system kendali otomatis menggunakan pengendali PID (proportional integral

derivative).

Pengendali PID merupakan pengendali konvesional yang terdiri dari tipe

pengendali P (proportional), I (integral), dan D (derivative). Pengendali PID

ini dipilih untuk digunakan pada pengendalian sistem level air pada PLTMH

karena jenis pengendali ini sudah sering dipakai dalam suatu kendali proses.

Pengendali PID memiliki kelebihan yaitu dapat diterapkan dalam kondisi operasi

yang bervariasi dengan cara mengatur harga konstanta dari tiap-tiap

parameternya sehingga didapatkan tanggapan keluaran sistem yang diinginkan[1].

4
 5

1.2 Rumusan Masalah

Dari uraian diatas timbul masalah yang menarik untuk dikembangkan :

1. Bagaimana system pengendali PID diterapkan pada system pembangkit?

2. Bagaimana cara perancangan head tank dalam pengendalian menggunakan

PID?

3. Bagaimana canra menentukan parameter-parameter pendukung agar hasil

kendali sesuai dengan keadaan yang diinginkan?

4. Bagaimana cara memaksimalkan kinerja turbin menggunakan kendali PID

yang diberikan

I.3 Tujuan

Tujuan dari kegiatan ini adalah untuk mengontrol jumlah air yang masuk

dan keluar menuju heat tank yang ada pada PLTMH agar efisiensi dan efektifitas

dari kinerja PLTMH tersebut lebih meningkat.

5
 BAB II

DASAR TEORI

1. Pengendali PID

Pengendali PID banyak dipergunakan karena sederhana dalam

penggunaannya dan mudah dipelajari. Lebih dari 95% proses di industry

menggunakan pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengendali

proportional (P), integral (I), dan derivative (D). Berikut ini merupakan blok

diagram dari system pengendali dangan untai terbuka dan tertutup [1].

Gambar 2.1 blok diagram terbuka

Gambar 2.2 blok diagram tertutup

Plant : system yang dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk meperbaiki respon

e : error = R - pengukuran dari sensor

𝑀𝑉(𝑡) = 𝑃𝑜𝑢𝑡 + 𝐼𝑜𝑢𝑡 + 𝐷𝑜𝑢𝑡 (2.1)

6
 7

Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated variable (MV)

biasanya sama dengan keluaran dari pengendali ( u(t) ). Keluaran pengendali PID

akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran

sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang pengendali PID

menggunakan nama yang berbeda untuk mengiddentifikasi ketiga mode pada

pengendali ini diantaranya yaitu :

P Proportional Band = 100/ gain

I Integral =1/reset (unit of time)

D Derivative = rate = pre-act (unit of time)

2. Karakteristik PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu

diketahui bentuk respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu:

Tiga jenis system kendali dan karakteristiknya:

1. Kendali Proporsional (P)

Pengaruh pada system:

 Menambah atau mengurangi kestabilan

 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time

7
 8

 Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan error steady state

 Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan Kp besar, yang akan membuat

system lebih tidak stabil.

2. Kendali Integral (I)

Pengaruh pada system :

 Menghilangkan Error steady state

 Respon lebih lambat dibanding P

 Dapat menimbulkan ketidak stabilan (karena menambah orde system)

3. Kendali Derivatif (D)

Pengaruh pada system

 Memeberikan effek redamamn pada system yang berisolasi

 Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada

perubahan

 D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error

statis D tidak beraksi sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

8
9
 BAB III

PERANCANGAN SISTEM

3.1 Gambaran Umum Sistem dan Penetapan Definisi Kebutuhan

Sistem fisik head tank PLTM yang akan dimodel ditunjukkan oleh gambar

berikut

Gambar 3.1 model fisik system head tank

Msukan debit air Qin yang masuk dari bendungan ke head tank melewati gerbang

air dianggap konstan, hal ini dikarenakan air sungai selalu mengalir sehingga pada

bendungan air selalu terisi atau tersedia. Air yang masuk dan tertampung pada

head tank akan disalurkan melalui pipa pesat dimana pada pipa pesat terdapat

tahan sebesar R berupa katup kupu-kupu (PLTMH.2000).

Nilai debit keluaran yang diinginkan dari masing-masing turbin sebesar

Qout= 4.72 m3/s, karena dalam analisis ini menggunakan dua buah turbin yang

beroperasi maka total keluaran debiat air 9.44 m3/s . Sedangkan tinggi head tank

yang diinginkan sebesar 6 meter dengan nilai tahanan R dapat dihitung:

𝐻 6𝑚
𝑅 = 𝑄𝑜𝑢𝑡 = = 0.63 𝑠/𝑚2 (3.1)
9.44𝑚3 /𝑠

9
Sedangkan volume head tank adalah 1344 m3, sehingga perubahan cairan yang

diperlukan untuk membuat perubahan potensial sebesar satu satuan luas

penampang adalah

𝑉 1344 𝑚3
𝐶=𝐻= = 224𝑚2 (3.2)
6𝑚

𝐻(𝑠) 𝑅 0.63
= 𝐺𝑝(𝑠) = = 141.12 𝑠+1 (3.3)
𝑄𝑖𝑛(𝑠) 𝑅𝐶𝑠+1

Pada gerbang air dipasang sutu motor induksi AC untuk mengatur debit air

yang masuk, dimana motor yang digunaka adalah jenis motor induksi Squerrel

cage.

Table 3.1 spesifikasi fisis motor induksi

Dengan memasukkan parameter diatas diperoleh fungsi alih sebagai berikut

1.78
𝐺𝑣 = (3.4)
0.00072 𝑠2 +0.0157 𝑠+3.168

2470
𝐺𝑣(𝑠) = (3.5)
𝑠2 +21.79 𝑠+4400

Berdasarkan fungsi alih masing-masing system yang telah diperoleh, maka model

keseluruhan fungsi alih system didapat dengan mengalikan fungsi Gv dengan Gp

11.03
𝐺𝑠(𝑠) = 𝑠3 +21.79𝑠2 +4400.15 𝑠+31.18 (3.6)

10
3.2 AlgoritmaSistem

Simulasi lingkar terbuka

11.03
𝐺𝑠(𝑠) = 𝑠3 +21.79𝑠2 +4400.15 𝑠+31.18 (3.7)

1
𝐺𝑠(𝑠) = 0.09𝑠3 +1.9755𝑠2 +398.9256 𝑠+2.8268 (3.8)

Dengan coding menggunakan matlab v 7.10

M=0.09;
b=1.9755;
k=398.9256;
c=2.8268
Fs=1;
Xs=[M b k c];
step(Fs,Xs)

Output system open loop

Diperoleh;

Overshoot(%) :0 Rise time : 310

Peak Amplitude : 0.353 Settling time : 552

At time : 900 Stedy state : 0.354

11
3.3.1 Flowchart Keseluruhan Sistem

START

Kp ; Kd; Ki

SUM

Kp; Kd; Ki

CONTROLLER
PID

STOP

12
 BAB IV

ANALISA SISTEM

4.1 Pengujian Sistem

13
 15

4.2 Analisa Sistem

Berikut adalah simulasi tune control PID

dari analisis diperoleh system yang stabil dengan parameter sebagai berikut;

Rise time (sec) : 0.921

Setting time (sec) : 2.75

Overshoot(%) : 5.48

Peak : 1.05

14
 BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

1. Untuk membuat kontrol fungsi pada percobaan ini, memakai

proporsional dengan besar 646, integral dengan besar 8.5, dan derivative

dengan besar (-207).

2. Didapat Peak respons sebesar 1.05 , settling time sebesar 2.75, rise time

sebesar 0.92 , dan overshoot sebesar 5.48

3. Kontrol dengan memakai kontrol PID membuat sistem lebih stabil

dengan cepat.

5.2 Saran

1. Saran kami kepada pembaca agar lebih memahami prinsip dasar system

kendali PID

2. Saran kami kami kepada pembaca agar lebih memahami pentingnya

penggunaan kontorl PID dalam kehidupan.

15
 Daftar Pustaka

Labcom.2015.”Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali.”Medan. Laboratorium

Sistem Pengaturan dan Komputer Teknik Elektro USU.

Nugroho.dkk 2000.”PLTMH”.Jakarta.Erlangga

Wikipedia.2010.”Pembangkit Mikro Hidro”. Diakses pada Tanggal 17 November

2016

16
16
LAMPIRAN

17