I. I NTRODUCCI ÓN
Actualmente el desarrollo tecnológico nos ha llevado
a la creación de maquinas robóticas con infinidades de
aplicaciones, las cuales son una sutil imitación de las
maquinas mas perfectas como lo son los seres humanos y
animales, una de sus muchas aplicaciones ha sido desarrollar
y diseñar infinidades de mecanismos para la rotación y
traslación inspirados en animales cuadrúpedos y arácnidos,
los cuales tienen grandes destrezas para recorrer trayectorias
con gran sagacidad. Figura 1.
-R5 cos(θ5 )+R6 cos(θ6 )+R2 cos(θ2 )−R3a cos(θ3a ) = 0 (6) AGRADECIMIENTOS
En primer lugar deseo expresar mi agradecimiento al
-R5 sin(θ5 )+R6 sin(θ6 )+R2 sin(θ2 )−R3a sin(θ3a ) = 0 (7) profesor Luis Miguel Aristizabal Gomez, por la manera
en que imparte el curso de mecanismos de la facultad de
R3c cos(θ3c ) − R4 cos(θ4 ) − R7 cos(θ7 ) + R5 cos(θ5 ) = 0 (8) ingenierı́a mecánica de la Universidad Pontificia Bolivariana,
en la cual ha solucionado falencia de cursos anteriores a
R3c sin(θ3c )−R4 sin(θ4 )−R7 sin(θ7 )+R5 sin(θ5 ) = 0 (9) este, logrando desarrollar en los estudiantes curiosidad por
entender problemáticas de nuestro diario vivir como lo es
este trabajo. También destacar la participación del monitor
IX. A N ÁLISIS DE PUNTO DE INTER ÉS
del curso Carlos Cardona el cual siempre se ha encontrado
dispuesto a cooperar con el fin de solucionar las dudas que
se generan en el curso.
R EFERENCIAS
[1] Lalit Patnaik, Loganathan Umanand,Kinematics and dynamics
of Jansen leg mechanism: A bond graph approach,Simulation
Modelling Practice and Theory, Volume 60,2016,Pages 160-
169,ISSN 1569-190X,https://doi.org/10.1016/j.simpat.2015.10.003.
(http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1569190X15001562)
Figura 3.