Señales y Sistemas II

Ecuaciones de Estado
1
Juan F. Gutierrez
1 Estudiante de Maestria, Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogota,
Departamento de Ingenieria Eletrica y Electronica

28 de septiembre de 2018

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Algunos conceptos importantes:

Propiedades de los sistemas

Sistemas LTI
Suma e Integral de Convolución

X
+∞
y[n] = x[k]h[n − k] = x[n] ∗ h[n] (1)
k=−∞
Z +∞
y(t) = x(τ)h(t − τ)dτ = x(t) ∗ h(t) (2)
−∞

Funciones Propias y Valores Propios LTI

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Algunos conceptos importantes:

Periodicidad y Series de Fourier

X
+∞
2π
X(t) = = ak ejkω0 t ω0 = (3)
k=−∞
T
Z
1 2π
ak = x(t)e−jkω0 t dt ω0 = (4)
T T T

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Algunos Conceptos Importantes

Transformada de Fourier Continua

Z +∞
X(jω) = x(t)e−jωt dt (5)
Z 0+∞
1
x(t) = X(jω)ejωt dω (6)
2π −∞

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Algunos Conceptos Básicos
Propiedades de la transformada de Fourier1 :

1
Tomado de: http://faculty.kfupm.edu.sa/ee/muqaibel/Courses/
EE207%20Signals%20and%20Systems/EE207%20SignalsAndSystems3.htm
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¡ Transformada de la Laplace !

Transformada de Laplace
Z +∞
X(s) = x(t)e−st dt (7)
−∞

Función de Transferecia del Sistema

Plano Complejo

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 2
Propiedades de la Transformada

2
Tomado de: http://faculty.kfupm.edu.sa/EE/muqaibel/Courses/
EE207%20Signals%20and%20Systems/notes/LaplaceT/
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Podemos revisar algunos ejemplos
sobre la transformada e inversa de
Laplace y funciones de
transferencia

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Modelamiento Matemático
? Modelo matemático de un sistema
Conjunto de Ecuaciones que representan un sistema

d2 y dy
x(t) = a2 + a1 + a0 y (8)
dt dt
d2 y dy
x(t) = LC + RC +y (9)
dt dt
Pueden existir muchas formas de representar el sistema
En general un sistema LTI puede representarse como la siguiente
ecuación diferencial:

a0 y(n) + a1 y(n−1) + · · · + an−1 y· + an y (10)

= b0 x(m) + b1 x(m−1) + · · · bm−1 x(1) + bm

con n > m, y la salida del sistema, y x la entrada.

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Por lo tanto la función de transferencia será de la forma:

b0 sm + b1 sm−1 + · · · sm−1 s1 + am
H(s) = (11)
a0 sn + a1 s(n−1) + · · · + an−1 s + an
¿ Por qué se debe tener que n > m ?

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Modelamiento Matemático

? Simplicida vs Precisión
Caracterización inicial de un sistema bajo un modelo simple.
? Sitemas Lineales
Método de Mallas y Superposición de Fuentes.
? Lineal Temporalmente Variante:

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Modelamiento Matemático
? Sistemas no lineales: Planteemos un Ejemplo
 2
d2 x dx
2
+ + x = Asen(wt) (12)
dt dt
d2 x dx
2
+ (x2 − 1) +x=0 (13)
dt dt
d2 x dx
2
+ + x + x3 = 0 (14)
dt dt

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Diagramas de Bloques en un modelo

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Diagramas de Bloques en un modelo

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Diagramas de Bloques
Ejemplo 1: Reducir la representación en diagramas de bloques.

Ejemplo 2: Reducir la representación en diagramas de bloques.

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Diagramas de Bloques
Ejemplo 3: Reducir la representación en diagramas de bloques.

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Sistemas Físicos en Ingeniería

Después de recordar las diferentes herramientas de analisis de

señales y sistemas, es importante mencionar los posibles sistemas
físicos a modelar.
Sistemas Eléctricos
Sistemas Mecánicos
I Traslacionales
I Rotacionales
Sistemas Térmicos
Sistemas Hidráulicos

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Sistemas Eléctricos: Modelamiento

Voltajes y Corrientes
Leyes de Kirchoff - LKV - LKC
¿ Elementos: Capacitores, inductores y resistencias ?
Podríamos pensar en un circuito RC como primer sistema, con
x(t) como señal de entrada y y(t) el voltaje en el capacitor.
Es posible plantear una función de transferencia y un
diagrama de bloques.
Al conectar en cascada otro circuito RC idéntico, ¿ Cómo
podría modelar el nuevo sistema ?
Para el circuito RLC serie trabajado en el taller, ¿cómo sería
el modelamiento?

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Modelando en espacios de estado
? Teoría de Control Moderno → Concepto de Estado
? Teoría de Control Moderno vs Control Clásico
LVT - MIMO vs LIT - SISO
Dominio del frecuencia vs Dominio del tiempo
Estado: El estado de un sistema dinámico es un pequeño
conjunto de variables, llamadas variables de estado, tal
que el conocimiento de estas variables para un tiempo t0 y
junto con el conocimiento de la señal de entrada para un
t > t0 , determina completamente el comportamiento del
sistema para cualquier tiempo t > t0 .
Variables de Estado
Vector de Estado - Estado del Espacio

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Ecuaciones de Espacio de Estado
Variables: Entrada - Estado - Salida
→ p entradas, n integradores, m salidas
Las entradas están definidas por:
ẋ1 (t) = f1 (x1 , x2 , ..., xn ; u1 , u2 , ...up ; t)
ẋ2 (t) = f2 (x1 , x2 , ..., xn ; u1 , u2 , ...up ; t)
..
.
ẋn (t) = fn (x1 , x2 , ..., xn ; u1 , u2 , ...up ; t)
Las salidas están definidas por:
y1 (t) = g1 (x1 , x2 , ..., xn ; u1 , u2 , ...up ; t)
y2 (t) = g2 (x1 , x2 , ..., xn ; u1 , u2 , ...up ; t)
..
.
ym (t) = gn (x1 , x2 , ..., xn ; u1 , u2 , ...up ; t)
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    
x1 (t) f1 (x1 , x2 , · · · ; u1 , u2 , · · ·p ; t)
 x2 (t)   f2 (x1 , x2 , · · · ; u1 , u2 , · · ·p ; t) 
x(t) =  ..  f(x, u, t) = 
   
.. 
 .   . 
xn (t) fn (x1 , x2 , · · · ; u1 , u2 , · · ·p ; t)

   
y1 (t) g1 (x1 , x2 , · · · ; u1 , u2 , · · ·p ; t)
 y2 (t)   g2 (x1 , x2 , · · · ; u1 , u2 , · · ·p ; t) 
y(t) =  ..  g(x, u, t) = 
   
.. 
 .   . 
ym (t) gm (x1 , x2 , · · · ; u1 , u2 , · · ·p ; t)
 
u1 (t)
 u2 (t) 
u(t) =  .. 
 
 . 
um (t)
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Ecuaciones de Estado de Espacio
En forma matricial es posible escribir las anteriores relaciones
como:

ẋ(t) = f (x, u, t) (15)

y(t) = g(x, u, t) (16)
Si estas ecuaciones son linealizadas para el estado de operación
específico, entonces se tendrán las siguientes ecuaciones:

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) (17)

Y(t) = C(y)x(t) + D(t)u(t) (18)
donde A(t) es llamadas matriz de estado, B(t) la matriz de
entrada, C(t) la matriz de salida y D(t) la matriz de transmisión
directa. Si el sistema es invariante en el tiempo, A − B − C − D
son matrices con coeficientes constantes.
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El diagrama de flujo para las ecuaciones de entrada y salida
planteadas será:

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Ejemplo
Considere el siguiente sistema mecánico de la figura el cual se
asume lineal. Una fuerza externa u(t) es la entrada del sistema, y
la salida el desplazamiento de la masa y(t) desde su posición de
equilibrio.

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Función de Transferencia y Ecuaciones de
Estado

Es posible obtener la función de transferencia del sistema SISO a

partir de las ecaciones del estado. Asumiendo un sistema
invariante:

ẋ = Ax + Bu (19)
y = Cx + Du (20)

Estas ecuaciones son relaciones matriciales. Deduzca la función de

transferencia en terminos de las matrices A,B,C y D.

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Zero-Input-Response y Zero-State-Response

Es necesario recordar estas respuestas desde el enfoque de la

ecuación diferencial para u sistema con condiciones iniciales
diferentes de zero.

d2 y dy
x(t) = a2 + a1 + a0 y (21)
dt dt

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Tomemos como ejemplo un
circuito de tercer orden SISO.
(Taller)

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Soluciones en el Dominio del Tiempo
Tenemos entonces el siguiente sistema de ecuaciones de estado:

ẋ = Ax + bu (22)
y = cx + du (23)
Con A,b,c y d respectivamente n×n,n×1,1×n y 1×1. Podemos
mostrar que las soluciones del sistema de ecuaciones de estado son:
Zt
At At
ẋ(t) = e
x(0) + e e−Aτ Bu(τ)dτ (24)
0
Zt
y(t) = CeAt x(0) + CeAt e−Aτ Bu(τ)dτ + Du(t) (25)
0

El calculo de la función eAt debe realizarse utilizando series de

potencias, lo cual hace este método considerablemente dificil sin
herramientas computacionales
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Soluciones Método de Laplace
Consideremos nuevamente el siguiente sistema de ecuaciones de
estado:

ẋ = Ax + bu (26)
y = cx + du (27)

Con A,b,c y d respectivamente n×n,n×1,1×n y 1×1. Entonces en

el dominio de Laplace tendremos:

X(s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 bU(s) (28)

Y(s) = c(sI − A)−1 x(0) + [c(sI − A)−1 b + d]U(s) (29)

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Recordemos: Polos y Ceros

Sabemos que la función de transferencia (condiciones iniciales

cero) de un sistema LTI tiene la forma:

b0 sm + b1 sm−1 + · · · sm−1 s1 + am
H(s) = (30)
a0 sn + a1 s(n−1) + · · · + an−1 s + an
(s − z1 )(s − z2 ) · · · (s − zm )
H(s) = K (31)
(s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn )

Definimos como ceros de la función de transferencia los valores

z1 , z2 · · · zm , polos de la función de transferencia p1 , p2 · · · pn .

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Diagram de Polos y Ceros

Figura: Diagrama de polos y ceros3 .

3
Tomado de: https://iowegian.com/scopeiir/pole-zero-plots/
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Hemos estudiado sistemas LTI con funciones propias como señales
de entrada, lo cual implica que la salida será una combinación
lineal de las señales de entrada.

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Sistemas con Términos de Entrada Derivativos
Consideremos inicialmente un sistema sin términos derivativos
respeto a la entrada.

a0 y(n) + a1 y(n−1) + · · · + an−1 ẏ + an y = u(t) (32)

x1 = y
ẋ1 = x2
x2 = ẏ
ẋ2 = x3
..
. ..
.
xn = y(n−1) ẋn−1 = xn
ẋn = −an x1 − · · · − a1 xn + u

Juan F. Gutierrez Señales II Ecuaciones de Estado 33 / 42

  
  0 1 0 ··· 0
x1 (t)
 x2 (t) 

 0 0 1 
 ··· 0
ẋ(t) =  ..  A = 
   .. .. .. ..
 .   . . · · ·.
 .
 0 0 0 ··· 1 
xn (t)
−an −an−1 −an−2 · · · −a1
 
0  
0 x1
    x2 

B =  ...  y(t) = 1 0 · · · 0  .. 
   
   . 
0
xn
1

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Ahora, podemos considerar un sistema con terminos derivativos
respecto a la entrada:

a0 y(n) + a1 y(n−1) + · · · + an−1 y· + an y (33)

= b0 u(m) + b1 u(m−1) + · · · bm−1 u(1) + bm u

¿ Cómo será la representación en ecuaciones de estado ?

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Una forma de plantear las ecuaciones en variables de estado es
realizar la siguiente definición de variables:

x1 = y − β0 u
x2 = ẏ − β0 u̇ − β1 u = ẋ1 − β1 u
x3 = ÿ − β0 ü − β1 u̇ − β2 u = ẋ2 − β2 u
..
.
xn = y(n−1) − β0 u(n−1) − β1 un−2 − · · · − β(n−2) u̇ − β(n−1) u
= ẋ(n−1) − β(n−1) u
ẋ = −ab x1 − an−1 x2 − · · · − a1 xn + βn u

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donde los factores β0 , β1 , ..., βn son:

β0 = b0
β1 = b1 − a1 β0
β2 = b2 − a1 β1 − a2 β0
β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1 − a3 β0
..
.
βn = bn − a1 βn−2 − · · · − an−1 β1 − an β0

Juan F. Gutierrez Señales II Ecuaciones de Estado 37 / 42

A partir de estas definiciones,
plantee las ecuaciones de estado
de la forma:

ẋ = Ax + Bu (34)
y = Cx + Du (35)

Juan F. Gutierrez Señales II Ecuaciones de Estado 38 / 42

Para los sistemas con y sin
terminos derivativos respecto a la
entrada, plantee el diagrama de
bloques de cada tipos de sistema.

Juan F. Gutierrez Señales II Ecuaciones de Estado 39 / 42

Ejemplos de sistemas mecánico
Consideremos el siguiente sistema mecánico mostrado en la figura.

Un sistema mecánico rotacional.

Desplazamiento Lineal,Fuerza y Masa —– Desplazamiento

Angular, Torque y Momento de Inertial J
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Ejemplo Sistema Mecánico
Considere el siguiente sistema mecánico.

Plantee la ecuación diferencial del sistema y las ecuaciones en

variables de estado.
Plantee la función de tranferencia.
Determine la respuesta en el tiempo del sistema al impulso y
al escalón.
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Tarea: Tanque Hidráulicos

qi : Tasa de flujo del líquido

A1 , A2 : Áreas transversales de los tanques
h1 , h2 : Altura de nivel del tanque
R1 , R2 : Resistencia al flujo controlada por las válvulas

Juan F. Gutierrez Señales II Ecuaciones de Estado 42 / 42