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Sistemas Lineales I

Apuntes

Elaborado por:

Ing. Melchor Díaz Arellano

Revisado por:

Ing. Jesús Torrecillas Hernández

Ing. José Alfredo Serrano Salazar

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Contenido
Unidad Página

1. Introducción. 3

1.1.Conceptos básicos. 3
1.2.Modelos matemáticos de sistemas físicos. 9
1.3.Función de transferencia. 9

2. Simplificación de diagramas de bloques. 29

2.1.Diagrama y algebra de bloques. 29

2.2.Gráficos de flujo de señal. 36

3. Acciones básicas de control. 45

3.1.Controladores automáticos. 45
3.2.Criterio de estabilidad de Routh. 57
3.3.Selección de un controlador. 59

4. Análisis de respuesta transitoria. 69

4.1.Sistemas de primer orden. 69

4.2.Sistemas de segundo orden. 74

5. Análisis del lugar de las raíces. 93

5.1.Condiciones del lugar de las raíces. 93

5.2.Reglas de construcción del lugar geométrico de las raíces. 98
5.3.Ejemplos 99
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Unidad 1
Introducción.
1.1 Conceptos básicos.
Definiciones

Planta: Cualquier objeto físico que ha de ser controlado. (Horno de calentamiento,

Reactor químico, Motor, Vehículo espacial, etc.)
Proceso: Cualquier operación que se vaya a controlar. (Químicos, Eléctricos, Mecánicos,
etc.)
Sistema: Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y determinado
objetivo.
Perturbación: Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema.
Sistema de control realimentado: Es aquel que tiende a mantener una relación
preestablecida entre la salida y la entrada de referencia como parámetro de
control.
Servomecanismo: Es un sistema de control realimentado en el que la salida es alguna
posición, velocidad o aceleración mecánica.
Sistema de regulación automática: Es un sistema de control realimentado en el que la
entrada de referencia o la salida deseada son constantes o varían lentamente en el
tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor
deseado a pesar de las perturbaciones presentes.
Sistema de control de procesos: Es un sistema de regulación automática en el que la
salida es una variable como temperatura, presión, flujo, nivel de liquido o pH.
Sistema de control de lazo cerrado: Es aquel en el que la señal de salida tiene un efecto
directo sobre la acción de control.

Fig.1.1. Sistema de control de lazo cerrado.

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La fig.1.1. Muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado, en

el cual se puede observar que la salida es realimentada a un detector de error, en el que se
compara la señal de salida con la entrada de referencia. El resultado de esta comparación es la
señal de error e que actúa directamente sobre el controlador, el cual se encargara de corregir las
perturbaciones que se presenten al sistema.

En la fig.1.2. Se ilustra un sistema de control automático de lazo cerrado de temperatura.

En este sistema la variable a controlar es la temperatura del agua (esto se deduce observando cual
es el elemento de medición), donde la acción de control consiste en regular la entrada de vapor
por medio de una válvula. El vapor pasa a través de un serpentín que calienta el agua del tanque,
utilizando un agitador para homogeneizar la temperatura en el interior. El dial del control
automático proporciona la referencia de temperatura que es comparada con la señal de medición,
el resultado de esta comparación (señal de error) es amplificada y la salida del controlador se
envía a la válvula de control para modificar la válvula de provisión de vapor para corregir la
temperatura que toma el agua. Si no hay error, no se modifica la apertura de la válvula.

Fig.1.2. Sistema de control automático de lazo cerrado de temperatura.

La fig.1.3. muestra el diagrama de bloques del sistema anterior, en el se puede apreciar la

secuencia que guarda con respecto al sistema físico.
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Fig.1.3. diagrama de bloques del sistema de control de temperatura.

La fig.1.4. muestra el diagrama de bloques de otro sistema de lazo cerrado cuya función
consiste en posicionar una carga. En este caso se emplean un par de potenciómetros para detectar
el error entre la posición real de la carga (salida) y la posición deseada (entrada de referencia). La
tensión de error e(t) que aparece en terminales del potenciómetro se amplifica y se aplica al
motor para que este gire en un sentido tal que tienda a eliminar la señal de error. Si se somete el
eje de entrada (referencia) a un desplazamiento angular brusco de R unidades, el sistema
presentara una respuesta temporal la cual se muestra en la Fig.1.5. El sistema tendrá una
respuesta similar al de la Fig.1.5, si aparece una perturbación en el eje de salida.

Fig.1.4. sistema de control de lazo cerrado de posición.

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Fig.1.5. respuesta típica de un servomecanismo a una entrada escalón.

El diagrama de bloques de la Fig.1.6. representa esquemáticamente los elementos más

característicos de un servosistema.

Fig.1.6. diagrama de bloques de un servosistema.

La Fig.1.7a. es el diagrama esquemático de un sistema de control de nivel de liquido. Aquí el

control automático mantiene el nivel del líquido comparando el nivel efectivo con el deseado,
corrigiendo cualquier error por medio del ajuste de la apertura de la válvula neumática. La
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Fig.1.7b. muestra el diagrama de bloques del sistema de control.

a)

b)

Fig.1.7. a) sistema de control de nivel de liquido. b) diagrama de bloques.

Sistema de control de lazo abierto: los sistemas de control de lazo abierto son sistemas
de control en los que la salida no tiene efecto sobre la acción de control. Es decir, en un sistema
de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para compararla con la entrada. La
Fig.1.8. muestra el diagrama de bloques de de un sistema de control de lazo abierto. Un ejemplo
muy práctica es una lavadora automática. El remojo, el lavado y enjuague en la lavadora se
cumplen sobre una base de tiempos. La maquina no mide la señal de salida, es decir, la limpieza
de ropa.
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En un sistema de control de lazo abierto cualquiera, no se compara la salida con la entrada

de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condición de
operación fija. Así la exactitud del sistema depende de la calibración.

En la práctica, solo se puede usar el control de lazo abierto si la relación entre la entrada y la
salida es conocida y si no hay perturbaciones ni internas ni externas. Todo el sistema de control
que funciona sobre una base de tiempos es de lazo abierto.

Fig.1.8. Sistema de control de lazo abierto.

Ejercicios de tarea.

1. Definir:
a) Sistema de control directo e indirecto. b) sistemas de control adaptados. c)
sistemas de control con aprendizaje.

2. Hacer una representación física y en diagrama de bloques de los siguientes sistemas de

control automáticos de lazo cerrado y explicar su funcionamiento:

a) Sistema de control de iluminación de una habitación.

b) Tostador de pan automático de lazo cerrado.
c) Sistema de control de velocidad.
d) Sistema de control de brazo de robot.
e) Sistema de control de seguimiento de un misil a un blanco fijo..

3. Para los sistemas de control anteriores, cual será una señal de perturbación.

4. Citar cuatro ejemplos de sistemas de control de lazo abierto.

5. Cuáles son las características más importantes de los sistemas de control de lazo abierto y
de lazo cerrado.
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1.2. Modelos Matemáticos de Sistemas Físicos.

Modelos matemáticos.

La descripción matemática de las características dinámicas se denomina modelo

matemático.

Sistemas lineales.

Los sistemas lineales son aquellos en que las ecuaciones del modelo son lineales. Una
ecuación diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o funciones únicamente de la
variable independiente. La propiedad más importante de los sistemas lineales es que se les puede
aplicar el principio de superposición.

Función de transferencia.

La función de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo está definida

como la relación de la transformada de Laplace de la salida (función respuesta) a la transformada
de Laplace de la entrada (función excitadora) bajo la suposición de que todas las condiciones
iníciales son cero. La función de transferencia es una expresión que relaciona la salida y la
entrada de un sistema lineal invariante en el tiempo, en termino de los parámetros del sistema y
es una propiedad del sistema en sí, independiente de la función de entrada o excitadora.

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuación diferencial:

𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚 𝑥 𝑑 𝑚−1 𝑥 𝑑𝑥
𝑎0 + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 + 𝑏1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 + 𝑏𝑚 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑛≥𝑚
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠𝑚 +𝑏1 𝑠𝑚−1 +⋯+𝑏𝑚−1 𝑠+𝑏𝑚
Función de transferencia = 𝐺(𝑠) = 𝑋(𝑠) = 𝑎0 𝑠𝑛 +𝑎1 𝑠𝑛−1 +⋯+𝑎𝑛−1 𝑠+𝑎𝑛

La representación en diagrama de bloques se muestra en la Fig.1.9.

 10

Fig.1.9. Función de transferencia.

Pasos para obtener funciones de transferencia.

1. Plantear la ecuación diferencial del sistema.
2. Obtener la transformada de Laplace de la ecuación deferencial suponiendo todas las
condiciones iníciales igual a cero.
3. Encontrar la relación de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s). Esta relación es la
función de transferencia.

Funciones de transferencia de circuitos eléctricos

Circuito RC
1
𝑣𝑒 = 𝑅𝑖 + ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝐶
1
𝑣𝑠 = ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝐶
1
𝑣𝑒 (𝑠) = 𝑟𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
1
𝑣𝑠 (𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
1
𝑣𝑠 (𝑠) 𝐼(𝑠) 𝐶𝑠 1
= =
𝑣𝑒 (𝑠) 𝐼(𝑠) (𝑅 + 1 ) 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝐶𝑠
1
= 𝑅𝐶
1
𝑠 + 𝑅𝐶
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La representación matemática de una función de transferencia de primer orden se puede

realizar de dos formas:

𝑉𝑠(𝑠) 1 1 En función de la constante de

= = tiempo 𝜏
𝑉𝑒(𝑠) 𝑅𝐶𝑠+1 𝜏𝑠+1
𝜏 = 𝑅𝐶
1
𝑉𝑠(𝑠) 𝑅𝐶 𝜔 En función de la frecuencia 𝜔
= 1 = 𝜔 = 1/𝑅𝐶
𝑉𝑒(𝑠) 𝑠+𝑅𝐶 𝑠+𝜔

Circuito RLC

1
𝑉𝑒(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
1
𝑉𝑠(𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
1
𝑉𝑠(𝑠)
= 𝐶𝑠 𝐼(𝑠)
𝑉𝑒(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠 + 1 ) 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
1
𝑉𝑠(𝑠) 1 𝐿𝐶
= =
𝑉𝑒(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝑑𝑖 1 𝐿 𝐿𝐶
𝑣𝑒 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
1
𝑣𝑠 = ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝐶
La representación matemática de una función de transferencia de segundo orden se puede
realizar de dos formas:

En función de la constante de tiempo 𝜏 𝑉𝑠(𝑠) 1

=
ó 𝑉𝑒(𝑠) 𝜏1 𝑠 2 + 𝜏2 𝑠 + 1
en función de la frecuencia 𝜔.
𝑉𝑠(𝑠) 𝜔2 𝑛
= 2
𝑉𝑒(𝑠) 𝑠 + 2Ϛ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde:

𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎.

Ϛ = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜.
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Ejemplo. 𝑖1 + 𝑖2 = 0

Para el siguiente circuito obtener la función 𝑖11 + 𝑖12 + 𝑖2 = 0

de transferencia expresada en función: a) de
𝑑𝑣𝑠 𝑑𝑣𝑒 𝑣𝑠 𝑣𝑒 𝑣𝑠
la constante de tiempo. b) de la frecuencia. 𝐶 −𝐶 + − + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1 𝑅2

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑉𝑒 (𝑠) 𝑉𝑠 (𝑠)

𝐶𝑠𝑉𝑠 (𝑠) − 𝐶𝑠𝑉𝑒 (𝑠) + − + =0
𝑅1 𝑅1 𝑅2

1 1 1
𝑉𝑠 (𝑠) (𝐶𝑠 + + ) − 𝑉𝑒 (𝑠) (𝐶𝑠 + ) = 0
𝑅1 𝑅2 𝑅1

𝑅1 𝐶𝑠 + 1
𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝐶𝑠 + 1
= =( )( )
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2 𝑅1 + 𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠 + 1
𝑅1 𝑅2 𝑅1 + 𝑅2

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅2 𝑅1 𝐶𝑠 + 1
a) Las constantes de tiempo son: 𝜏1 = =( )( )
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅1 + 𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠
+ 1
𝑅1 𝐶 𝑦 𝜏2 = 𝑅1 𝑅2 𝐶/(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅1 + 𝑅2
b) Las frecuencias del circuito son: 𝜔1 =
1
1⁄𝑅1 𝐶 𝑦 𝜔2 (𝑅1 + 𝑅2 )/𝑅1 𝑅2 𝐶 𝑉𝑠 (𝑠) 𝑠+𝑅 𝐶
1
=
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
𝑅1 𝑅2 𝐶

Ejercicios para realizar en clase.

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Ejercicios de tarea.

1. Obtener la función de transferencia 2. obtener la función de transferencia

𝑉𝑠 (𝑠)⁄𝑉𝑒 (𝑠) 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜:
𝑉3 (𝑠)⁄𝑉1 (𝑠) del siguiente circuito.

Sistemas mecánicos.

Movimiento de translación.

Masa.

𝑑 2 𝑦(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀
𝑑𝑡 2

Muelle ó resorte lineal.

𝑓(𝑡) = 𝐾𝑦(𝑡)
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Rozamiento (coeficiente de fricción viscosa).

𝑑𝑦(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝛽
𝑑𝑡

La ley fundamental que gobierna los sistemas mecánicos, es la ley de Newton. Para sistemas
traslacionales la ley establece que:

𝑀𝑎 = ∑ 𝐹

Donde:

M = masa en slug

a = aceleración en pie/seg²

F = fuerza en libras

Sistema mecánico translacional

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀 2
+𝛽 + 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝛽𝑠 𝑋(𝑠) + 𝐾𝑋(𝑠)

𝐹(𝑠) = 𝑋(𝑠)(𝑀𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾)

𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝐾
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Sistema Mecánico rotacional

Para sistemas mecánicos de rotación la ley de Newton establece que :

𝐽 ∝= ∑𝑇

Donde:

J = momento de inercia, en slug-pie²

∝ = aceleración angular en rad/seg.

T = par en libra-pie
𝑑𝜔
𝑇(𝑡) = 𝐽 + 𝛽𝜔
𝑑𝑡

𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 𝑊(𝑠) + 𝛽𝑊(𝑠)

𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 𝑊(𝑠) + 𝛽𝑊(𝑠)

𝑇(𝑠) = 𝑊(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝛽)

𝑊(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝛽

J = momento de inercia de la carga en slug-pie²

Β = coeficiente de fricción viscosa en libras-pie/rad/seg.

ω = velocidad angular en rad/seg.

T = par aplicado al sistema en libra-pie

Para obtener el momento de inercia en libra-pie², se multiplica la cantidad de slug-pie² por 32.
Inversamente para obtener el momento de inercia en slug-pie², debe multiplicarse la cantidad de
libra-pie² por 3.1x10−2 . La relación entre slug-pie² y gm-cm² esta dada por :

1 𝑠𝑙𝑢𝑔 − 𝑝𝑖𝑒² = 13.56 x 106 𝑔𝑚 − 𝑐𝑚²

En la siguiente tabla se indican las unidades equivalentes de masa, momento de inercia y par.

Masa Momento de inercia Par

slug slug libra-pie
gramo gm-cm² dina-cm
kilogramo Kg-m² newton-m
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Analogías
Analogía fuerza-tensión.

En la Fig.1.10. se muestran dos sistemas análogos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.

𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

𝑑𝑞(𝑡)
𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑𝑞(𝑡) 𝑑2 𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)

𝑣(𝑡) = 𝑅 +𝐿 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝐶
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀 +𝛽 + 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑2 𝑞(𝑡) 𝑑𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐿 +𝑅 +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶

a) b)

Fig.1.10. a) sistema mecánico. b) sistema análogo eléctrico.

Como se puede observar en la Fig.1.10 a y b, las ecuaciones de ambos sistemas son

similares, teniendo como única diferencia el tipo de parámetros que se manejan en estos
sistemas. Tales sistemas se denominan sistemas análogos.

En la siguiente tabla se listan las magnitudes análogas.

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Analogía fuerza- tensión.

Sistema mecánico Sistema eléctrico

Fuerza f (par T) Tensión v
Masa M (momento de inercia J) Inductancia L
Coeficiente de fricción viscosa β Resistencia R
Constante de resorte K Reciproca de la capacitancia 1/C
Desplazamiento x (desplazamiento angular θ) Carga q
Velocidad 𝑑𝑥⁄𝑑𝑡 , n (velocidad angular Corriente i
𝑑𝜃⁄𝑑𝑡)

Analogía fuerza- corriente.

Otra analogía entre los sistemas mecánicos y eléctricos es la basada en la analogía fuerza-
corriente. La Fig.1.11 muestra dos sistemas análogos así como sus ecuaciones diferenciales.

𝑖(𝑡) = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐿 + 𝑖𝐶

𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = + ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐶
𝑅 𝐿 𝑑𝑡

𝑑𝛹(𝑡)
𝑣(𝑡) =
𝑑𝑡

1 𝑑𝛹(𝑡) 𝛹(𝑡) 𝑑 2 𝛹(𝑡)

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑖(𝑡) = + +𝐶
𝑅 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 2
𝑓(𝑡) = 𝑀 2
+𝛽 + 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝛹(𝑡) 1 𝑑𝛹(𝑡) 𝛹(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶 + +
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝐿

a) b)

Fig.1.11. a) sistema mecánico b) sistema eléctrico

Comparando las ecuaciones del los sistemas de la Fig.1.11. se puede observar que son
análogas.
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Las magnitudes análogas se muestran en la siguiente tabla:

Analogía fuerza – corriente

Sistema mecánico sistema eléctrico

Fuerza f (par T) Corriente i
Masa M (inercia J) Capacitancia C
Coeficiente de fricción viscosa β Reciproca de la resistencia 1/R
Constante de resorte K Reciproca de la inductancia 1/L
Desplazamiento x (desplazamiento angular θ) Enlace de flujo magnético Ψ
Velocidad 𝑑𝑥⁄𝑑𝑡 (desplazamiento angular ω) Tensión v

Sistema mecánico intermedio.

Debido a que la mayoría de los sistemas de control tienen componentes tanto eléctricos
como mecánicos, es necesario conocer el desarrollo matemático de ambos sistemas. Pero como
en la mayoría de los casos el diseñador de un sistema de control ó es un ingeniero mecánico ó es
eléctrico, este hecho nos lleva a pensar que el análisis matemático seria más sencillo si se realiza
con modelos matemáticos puramente mecánicos o eléctricos.

El sistema mecánico intermedio (S.M.I.) es una alternativa de trabajar los sistemas

eléctricos como si fueran mecánicos, y los sistemas mecánicos como eléctricos. El S.M.I. está
basado en la analogía fuerza-corriente y es el paso intermedio entre las conversiones de
mecánico a eléctrico y de eléctrico a mecánico. En el siguiente diagrama de bloques se muestra
como se realizan las conversiones.
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Pasos para construir el sistema mecánico intermedio.

1. El S.M.I. comienza donde aparece la fuente de alimentación. (fuente de corriente ó

fuerza).
2. Todas las masas (estén en la posición que estén) en el S.M.I. van conectadas a tierra.
3. Los achurados de los sistemas mecánicos equivalen a la tierra en el S.M.I.

El S.M.I. es la representación de un sistema mecánico en forma de circuito eléctrico pero

con componentes mecánicos.

Ejemplos:

1. Obtener las ecuaciones diferenciales del siguiente sistema mecánico.

1. Se transforma el sistema mecánico original al

S.M.I.
2. Del sistema S.M.I. se pasa al circuito análogo
eléctrico per medio de la analogía fuerza
corriente.
3. Se obtiene el modelo matemático del circuito
análogo eléctrico.
4. Utilizando nuevamente la analogía fuerza-
corriente, se transforma el modelo matemático
eléctrico a mecánico.
 20

3 Ecuaciones diferenciales del sistema análogo eléctrico.

𝑑𝑣1 𝑣1 1 𝑣2 1
𝑖(𝑡) = 𝐶1 + + ∫ 𝑣1 𝑑𝑡 − + ∫ 𝑣2 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑅1 𝐿1 𝑅1 𝐿1

1 1 𝑣2 𝑣1 𝑑𝑣2 1 𝑣2
0= ∫ 𝑣2 𝑑𝑡 − ∫ 𝑣1 𝑑𝑡 + − + 𝐶2 + ∫ 𝑣2 𝑑𝑡 +
𝐿1 𝐿1 𝑅1 𝑅1 𝑑𝑡 𝐿2 𝑅2

Utilizando analogía fuerza-corriente y 𝑣 = 𝑑𝜑⁄𝑑𝑡

4 Se obtiene el modelo matemático del sistema mecánico.

𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑓(𝑡) = 𝑀1 2
+ 𝛽1 + 𝐾1 𝑥1 − 𝛽1 − 𝐾1 𝑥2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2
0 = 𝐾1 𝑥2 − 𝐾1 𝑥1 + 𝛽1 − 𝛽1 + 𝑀2 2
+ 𝛽2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

II.- Obtener el modelo matemático del siguiente sistema mecánico rotacional.

𝑑𝑣1 𝑣1 𝑣1 𝑣2
𝑖(𝑡) = 𝐶1 + + −
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅2

𝑣2 𝑣1 𝑑𝑣2 𝑣2 𝑣2
0= − + 𝐶1 + +
𝑅2 𝑅2 𝑑𝑡 𝑅3 𝑅4
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Utilizando la analogía fuerza-corriente, se obtienen las ecuaciones diferenciales del sistema

mecánico.

𝑑𝜔1
𝑇(𝑡) = 𝐽1 + 𝛽1 𝜔1 + 𝛽2 𝜔1 − 𝛽2 𝜔2
𝑑𝑡
𝑑𝜔2
0 = 𝛽2 𝜔2 − 𝛽2 𝜔1 + 𝐽2 + 𝛽3 𝜔2 + 𝛽4 𝜔2
𝑑𝑡

Trenes de engranajes.

Los trenes de engranajes se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la
velocidad, amplificar el par o para obtener una transferencia de potencia mas eficiente. La
Fig.1.12. muestra dos engranajes acoplados entre si. El engrane con 𝑁1 dientes se llama
engranaje primario, y el engranaje con 𝑁2 dientes se llama engranaje secundario.

La relación entre el par T, el desplazamiento angular θ,

y el numero de dientes N, de un tren de engranajes se

deduce de los siguientes hechos:

(1) El numero de dientes de los engranajes es

proporcional la radio de los mismos, es decir:
𝑟2 𝑁1 = 𝑟1 𝑁2
(2) La distancia lineal recorrida a lo largo de la
superficie periférica de cada engranaje
es la misma; por tanto, 𝜃1 𝑟1 = 𝜃2 𝑟2
(3) El trabajo realizado por un engranaje es
Igual al trabajo realizado por el otro; 𝑇1 𝜃1 = 𝑇2 𝜃2 .
De las relaciones expuestas, se deduce Fig.1.12. Sistema de tren de
engranajes.

𝑇1 𝜃2 𝑁1
= = (1.1)
𝑇2 𝜃1 𝑁2

Refiriéndonos a la \Fig.1.12., la ecuación del par para el lado secundario del tren de
engranajes es:
 22

𝑑 2 𝜑2 𝑑𝜑2
𝑖2 = 𝐶2 + 𝑅2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
𝑇2 = 𝐽2 + 𝛽2 (1.2)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Donde 𝑇2 es el par desarrollado en el engranaje secundario.

Usando la ecuación (1.1) y sustituyéndola en la ecuación (1.2), resulta

𝑁 2 𝑑2 𝜃1 𝑁 2 𝑑𝜃
𝑇1 = 𝐽2 [𝑁1 ] + 𝛽2 [𝑁1 ] 1
(1.3)
2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡

que es el modelo matemático del sistema referido al primario.

La ecuación (1.3) indica claramente que el sistema original puede representarse por la
equivalente de la Fig.1.13. cuya ecuación viene dada por:

𝑑2 𝜃1 𝑑𝜃1
𝑇1 = 𝐽1 2
+ 𝛽2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
donde

𝑁1 2
𝐽1 = 𝐽2 [ ]
𝑁2

𝑁1 2
𝛽1 = 𝛽2 [ ]
𝑁2

se consideran la inercia y el rozamiento equivalentes referidos al eje primario.

Ejemplo.

En el siguiente sistema de control se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de
engranes. Suponiendo que la rigidez de las flechas del tren de engranes es infinita, que no hay
juego ni deformación elástica, y que el numero de dientes de cada engrane es proporcional al
 23

radio del engrane. Encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente referidas a la

flecha del motor y también las correspondientes referidas a la flecha de la carga.

Para la flecha del motor;

𝑑𝑣1 𝑣1
𝑖𝑚 = 𝐶1 + + 𝑖1
𝑑𝑡 𝑅1

𝑑𝜔1
𝑇𝑚 = 𝐽1 + 𝛽1 𝜔1 + 𝑇1
𝑑𝑡

donde 𝑇𝑚 es el par desarrollado por el motor y 𝑇1 es el par de la carga en el engrane 1 debida al

resto del tren de engranes.
 24

Para la flecha de carga

𝑑𝑣2 𝑣2
𝑖2 = 𝐶2 + + 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑅2

𝑑𝜔2
𝑇2 = 𝐽2 + 𝛽2 𝜔2 + 𝑇𝑐
𝑑𝑡

donde 𝑇2 es el par transmitido al engrane 2 y 𝑇1 es el par de carga. Puesto que el trabajo hecho
por el engrane 1 es igual al del engrane 2,

𝑇1 𝜔1 = 𝑇2 𝜔2

o bien

𝜔2 𝑁1
𝑇1 = 𝑇2 = 𝑇2
𝜔1 𝑁2

Por lo tanto

𝑑𝜔1 𝑁1
𝑇𝑚 = 𝐽1 + 𝛽1 𝜔1 + 𝑇2 ( )
𝑑𝑡 𝑁2

𝑑𝜔1 𝑁1 𝑑𝜔2
𝑇𝑚 = 𝐽1 + 𝛽1 𝜔1 + (𝐽2 + 𝛽2 𝜔2 + 𝑇𝑐 )
𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡

Puesto que ; 𝜔2 = (𝑁1 ⁄𝑁2 )𝜔1

𝑑𝜔1 𝑁 2 𝑑𝜔 𝑁 2 𝑁
𝑇𝑚 = 𝐽1 + 𝐽2 (𝑁1 ) 1
+ 𝛽1 𝜔1 + 𝛽2 (𝑁1 ) 𝜔1 + 𝑇𝑐 (𝑁1 ) (1.4)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2

Otra forma de obtener las ecuaciones del sistema es utilizar equivalencias. La inercia
equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la flecha 1 están
dados por:
 25

𝑁1 2 𝑁1 2
𝐽1𝑒 = 𝐽1 + ( ) 𝐽2 ; 𝛽1𝑒 = 𝛽1 + ( ) 𝛽2
𝑁2 𝑁2

En términos de la inercia equivalente 𝐽𝑖𝑒 y el coeficiente de friccion viscosa 𝛽𝑖𝑒 la Ec. 1.4 se
puede simplificar para dar

𝑑𝜔1 𝑁1
𝑇𝑚 = 𝐽1𝑒 + 𝛽1𝑒 𝜔1 + ( ) 𝑇𝑐
𝑑𝑡 𝑁2

La inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranajes

referidos a la flecha 2 son

𝑁1 2 𝑁1 2
𝐽2𝑒 = 𝐽2 + ( ) 𝐽1 ; 𝛽2𝑒 = 𝛽2 + ( ) 𝛽1
𝑁2 𝑁2

Y las relaciones entre 𝐽1𝑒 y 𝐽2𝑒 , 𝛽1𝑒 y 𝛽2𝑒 son

𝑁1 2 𝑁1 2
𝐽1𝑒 = ( ) 𝐽2𝑒 ; 𝛽1𝑒 = ( ) 𝛽2𝑒
𝑁2 𝑁2

Ejercicios para realizar en clase

1. Obtener la función de transferencia 𝑊(𝑠)⁄𝑉𝑎 (𝑠), de un motor de c.d. con excitación
independiente.
 26

2. Obtener las ecuaciones diferenciales del siguiente sistema mecánico.

 27

Ejercicios de tarea
1. Obtener las ecuaciones diferenciales de los siguientes sistemas mecánicos.

2. Obtener la función de transferencia 𝑊2 (𝑠)⁄𝐸(𝑠) del sistema Ward-Leonard. Supongase

que el voltaje generado 𝑒𝑔 = 𝐾𝑔 𝑖𝑓 , donde 𝐾𝑔 es la constante del generador.
 28

3. Obtener las ecuaciones diferenciales de los siguientes sistemas mecánicos.

a) Con referencia al eje del primario. b) con referencia al eje de la carga.
 29

Unidad 2
Simplificación de diagramas de bloques.
2.1 Diagramas y álgebra de bloques.
Diagrama de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación grafica
de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las señales.

En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema son enlazadas entre sí a través de
bloques funcionales. El bloque es un símbolo de la operación matemática que el bloque produce
a la salida, sobre la señal que tiene la entrada. Las funciones de transferencia de los
componentes, generalmente se colocan en los bloques correspondientes, que están conectados
por flechas para indicar la dirección del flujo de señales.

En la Fig.2.1 se muestra un elemento del diagrama de bloques. La flecha que apunta hacia el
bloque indica la entrada y la flecha que se aleja del bloque, representa la salida. A estas flechas
normalmente se les denomina señales.

Fig.2.1 elemento de un diagrama de bloques.

En general se puede ver más fácilmente el funcionamiento de un sistema, examinando el

diagrama de bloques que examinando el sistema físico en si. Un diagrama de bloques contiene
información con respecto al comportamiento dinámico, pero no contiene ninguna información
respecto a la constitución física del sistema.

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La Fig.2.2 muestra el diagrama de

bloques de un sistema de lazo cerrado. La salida C(s) es alimentada nuevamente al punto de
suma, donde se le compara con la entrada de referencia R(s).

Cualquier sistema de control lineal puede ser representado por un diagrama de bloques,
puntos de suma y puntos de bifurcación. Un punto de bifurcación es el punto desde el cual la
señal de salida de un bloque va a otros bloques o puntos de suma.
 30

Fig.2.2 diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado.

Simplificación de un sistema de control de lazo cerrado.

En la Fig.2.3 se muestra un
sistema de control de lazo
cerrado en donde:
R(s) = señal de entrada.
C(s) = señal de salida.
G(s) = función de transferencia
directa.
H(s) = función de transferencia
Fig.2.3 sistema de lazo cerrado.
de la realimentación.

La salida y la entrada de este sistema de control entran relacionadas como sigue:

C(s) = G(s)E(s)

B(s) = H(s)C(s)

E(s) = R(s) - B(s)

Sustituyendo E(s) y B(s) en C(s) se tiene:

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)[𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)]

𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)] = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
 31

Donde:
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = función de transferencia de lazo abierto.

C(s)/R(s) = función de transferencia de lazo cerrado.

1+G(s)H(s) = ecuación característica del sistema.

Reglas de simplificación del algebra de bloques.

 32

Ejemplos
1. Simplificar los siguientes diagramas de bloques.

𝐺2
𝐺4 =
1 + 𝐺2 𝐻2

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺4 𝐺3
𝐺5 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺4 𝐺3 𝐻1

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺2 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻1
 33

𝐺2
𝐺5 = ; 𝐺6 = 𝐺3 + 𝐺4
1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺5 𝐺6
𝐺7 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺5 𝐺6 𝐻1

𝐺1 𝐺2 [𝐺3 + 𝐺4 ]
𝐶(𝑠) 1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2
=
𝑅(𝑠) 𝐺 𝐺 [𝐺 + 𝐺 ]𝐻
1 + 1 12+ 𝐺3 𝐺 𝐻4 1
2 3 2

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐻1
 34

Ejercicios para realizar en clase

Simplificar los siguientes diagramas de bloques.

 35

Ejercicios de tarea.

1. Obtener C(s) para el siguiente diagrama de bloques

2. Obtener C(s) para el siguiente diagrama de bloques.

 36

2.2Gráficos de flujo de señal.

Gráfico de un flujo de señal. Un grafico de flujo de señal es un diagrama que representa un

conjunto de ecuaciones algebraicas simultáneas.

Un grafico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectados por
ramas con dirección y sentido, cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos actúa como un multiplicador de señal. El grafico de flujo de señal
muestra el flujo de las señales de un punto del sistema a otro y da las relaciones entre las señales.

Definiciones.

Nodo.- un nodo es un punto que representa una variable o una señal.

Transmitancia.- en una ganancia entre nodos.

Rama.- es un segmento de línea con dirección y sentido que une dos nodos. La ganancia de una
rama es una transmitancia.

Nodo de entrada.- es un nodo que solo tiene ramas que salen. Corresponde a una variable
independiente.

Nodo de salida.- es un nodo que solo tiene ramas que entran. Corresponde a una variable
dependiente.

Nodo mixto.- es un nodo que tiene tanto ramas que salen, como ramas que entran.

Camino ó trayecto.- es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las

ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el camino ó trayecto es abierto. si el camino ó
trayecto finaliza en el mismo nodo del cual partió y no cruza ningún nodo más de una vez es un
camino cerrado.

Lazo.- es un camino ó trayecto cerrado.

Ganancia de lazo.- es el producto e las transmitancias de las ramas de un lazo.

Lazos disjuntos.- son los lazos que no poseen ningún nodo en común.

Trayecto directo.- es el trayecto de un nodo de entrada a un nodo de salida que no cruza ningún
nodo más de una vez.

Ganancia de trayecto directo.- es el producto de las transmitancias de las ramas de un trayecto

directo.
 37

En la Fig.2.4 se muestra un grafico de flujo de señal en el que se representan las

definiciones en donde:

𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥4 , 𝑥5 , 𝑢 = 𝑛𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑜.

𝑥1 , 𝑢 = 𝑛𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎.

𝑥5 = 𝑛𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎.

𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥4 = 𝑛𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑚𝑖𝑥𝑡𝑜𝑠.

𝐿1 , 𝐿2 , 𝐿3 = 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠.

𝐿1 = 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥2 ; 𝐿2 = 𝑥3 , 𝑥4 , 𝑥3 ; 𝐿3 = 𝑥4 , 𝑥5 , 𝑥4 ; 𝐿4 = 𝑥2 , 𝑥4 , 𝑥3 , 𝑥2

𝐿1 = 𝑏𝑒 ; 𝐿2 = 𝑐𝑓 ; 𝐿3 = 𝑑𝑔 ; 𝐿4 = 𝑖𝑓𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜

𝐿13 = 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠.

𝐿13 = 𝑏𝑒𝑑𝑔 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠.

𝑀1 , 𝑀2 , 𝑀3 , 𝑀4 = 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜𝑠.

𝑀1 = 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 ; 𝑀2 = 𝑥1 𝑥2 𝑥4 𝑥5 ; 𝑀3 = 𝑢𝑥3 𝑥4 𝑥5 ; 𝑀4 = 𝑢𝑥3 𝑥2 𝑥4 𝑥5

𝑀1 = 𝑎𝑏𝑐𝑑 ; 𝑀2 = 𝑎𝑖𝑑 ; 𝑀3 = ℎ𝑐𝑑 ; 𝑀4 = ℎ𝑒𝑖𝑑 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜.

Fig.2.4 Grafico de flujo de señal.

Representación de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultaneas.

𝑥2 = 𝑡12 𝑥1 + 𝑡32 𝑥3

𝑥3 = 𝑡23 𝑥2 + 𝑡43 𝑥4

𝑥4 = 𝑡24 𝑥2 + 𝑡34 𝑥3 + 𝑡44 𝑥4

𝑥5 = 𝑡25 𝑥2 + 𝑡45 𝑥4
 38

El grafico de flujo de señal se muestra en la Fig.2.5.

Fig.2.5 Grafico de flujo de señal del sistema de ecuaciones simultaneas.

Fórmula general para gráficos de flujo de señal.

Al resolver la relación funcional entre las variables de entrada y salida de un gráfico de

flujo de señal se ha obtenido una formula general de ganancia que permite expresar directamente
la relación funcional. Esta fórmula, debida a Mason, es

𝑀𝑘 ∆𝑘 𝑥𝑠𝑎𝑙
𝑀=∑ =
∆ 𝑥𝑒𝑛
𝑘

Donde:

𝑀 = función de transferencia.
𝑀𝑘 = Ganancia del k’esimo trayecto directo.
∆𝑘 = Cofactor.
∆ = determinante.
𝑥𝑠𝑎𝑙 = variable de salida.
𝑥𝑒𝑛 = Variable de entrada.

∆ = 1-(suma de las ganancias de todos los lazos individuales) + (suma de los productos de las
gas ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) – (suma de los
productos de todas las posibles combinaciones de tres lazos disjuntos) + ………

∆𝑘 = Al valor del ∆ para la parte del grafico que es disjunta al k’esimo camino directo.

La solución de grafico de flujo de la Fig.2.5 utilizando la formula de Mason se describe a

continuación.
 39

Ganancia de trayectos directos

𝑀1 = 𝑡12 𝑡23 𝑡34 𝑡45
𝑀2 = 𝑡12 𝑡24 𝑡45
𝑀3 = 𝑡12 𝑡25
Ganancia de lazos individuales
𝐿1 = 𝑡23 𝑡32
𝐿2 = 𝑡34 𝑡43
𝐿3 = 𝑡44
𝐿4 = 𝑡23 𝑡43 𝑡32
Ganancia de lazos disjuntos
𝐿13 = 𝑡23 𝑡32 𝑡44

Determinante

Δ = 1 - (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 ) + 𝐿13

Los cofactores se obtienen analizando cada uno de los trayectos directos, y habrá tantos,
como trayectos directos existan en el grafico. Por ejemplo para determinar ∆1 se procede de la
siguiente forma:

∆1 es igual al determinante quitándole (haciendo cero) todos los lazos que toquen al trayecto 𝑀1 ,
por lo tanto ∆1 = 1 ya que todos los lazos tocan al trayecto 𝑀1 . Como al trayecto 𝑀2 tambien lo
tocan todos los lazos, ∆1 = 1. Para el trayecto 𝑀3 , los lazos 𝐿1 𝑦 𝐿2 no lo tocan, por lo tanto ∆1 =
1 − (𝐿2 +𝐿3 ).

Sustituyendo en la formula de Mason se obtiene.

𝑥5 𝑀1 ∆1 + 𝑀2 ∆2 + 𝑀3 ∆3
𝑀= =
𝑥1 ∆

𝑥5 𝑡12 𝑡23 𝑡34 𝑡45 + 𝑡12 𝑡24 𝑡45 + 𝑡12 𝑡25 (1 − 𝑡34 𝑡43 − 𝑡44 )
=
𝑥1 1 − 𝑡23 𝑡32 − 𝑡34 𝑡43 − 𝑡44 − 𝑡23 𝑡43 𝑡32 + 𝑡23 𝑡32 𝑡44

Los gráficos de flujo de señal también se pueden utilizar para obtener funciones de transferencia
de circuitos eléctricos. A continuación se ilustra un ejemplo.
 40

Para el circuito eléctrico las ecuaciones deferenciales son las siguientes

𝑑𝑣𝑒 𝑑𝑣1
𝑖1 = 𝐶1 − 𝐶1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣1 = 𝑖1 𝑅1 − 𝑖2 𝑅1

𝑑𝑣1 𝑑𝑣𝑠
𝑖2 = 𝐶2 − 𝐶2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝑠 = 𝑖2 𝑅2

Y trasformando a Laplace con condiciones iníciales igual a cero

𝐼1 = 𝐶1 𝑠𝑉𝑒 (𝑠) − 𝐶1 𝑠𝑉1 (𝑠)

𝑉1 = 𝐼1 (𝑠)𝑅1 − 𝐼2 (𝑠)𝑅1

𝐼2 = 𝐶2 𝑉1 (𝑠) − 𝐶2 𝑠𝑉𝑠 (𝑠)

𝑉𝑠 = 𝐼2 (𝑠)𝑅2

El grafico de flujo de señal para este sistema de ecuaciones se muestra en la Fig.2.6.

Fig.2.6. grafico de flujo de señal del circuito eléctrico.

Para este grafico de flujo se tiene solamente un trayecto directo

𝑀1 = 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2
Tres lazos individuales
𝐿1 = −𝑅1 𝐶1 𝑠 ; 𝐿2 = −𝑅1 𝐶2 𝑠 ; 𝐿3 = −𝑅2 𝐶2 𝑠
Y lazos disjuntos
𝐿13 = 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2
Por lo tanto
𝛥 = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿13
Como hay solo un trayecto directo, y todos los lazos lo tocan ∆1 = 1
 41

Utilizando la formula de Mason se obtiene:

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑀1 ∆1
=
𝑉𝑒 (𝑠) ∆

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2
=
𝑉𝑒 (𝑠) 1 + 𝑠(𝑅1 𝐶1 + 𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐶2 ) + 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2

Que es la función de transferencia del circuito eléctrico original.

Otra de las aplicaciones del grafico de flujo de señal es la de simplificar diagramas de

bloques. En la Fig.2.7a se muestra un diagrama de bloques y en la Fig.2.7b su grafico de flujo de
señal.

Fig.2.7 a) Diagrama de bloques. b) Grafico de flujo de señal.

 42

Para el grafico de la Fig.2.7b

𝐿1 = −𝐺2 𝐺3 𝐺2 𝛥 = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 )
𝑀1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐿2 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻1 ∆1 = 1
𝑀2 = 𝐺1 𝐺2 𝐺4
𝐿3 = −𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐻1 ∆2 = 1

sustituyendo en la formula de Mason

𝐶(𝑠) 𝑀1 ∆1 + 𝑀2 ∆2
=
𝑅(𝑠) ∆

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺2 𝐺3 𝐺2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐻1

Como se puede ver, en este tipo de simplificación el resultado depende de la veracidad de

los datos que se aplican en la formula de Mason, si se omite algún lazo individual, lazo disjunto,
trayecto directo ó cofactor, el resultado será incorrecto. Claro está que la gran ventaja de utilizar
gráficos de flujo para simplificar diagramas de bloques, evita el desarrollo algebraico tan
laborioso que presenta al trabajar con algebra de bloques.

Ejercicios para realizar en clase

Simplificar los siguientes diagramas de bloques.

 43

Ejercicios de tarea.

1. Utilizando un grafico de flujo de señal, obtener : 𝑉𝑠 (𝑠)⁄𝑉𝑒 (𝑠) ; 𝑉3 (𝑠)⁄𝑉1 (𝑠)

 44

2. Obtener C(s) para el siguiente diagrama de bloque.

3. Obtener C(s) para el siguiente diagrama de bloques.

 45

Acciones básicas de control.

3.1 Controladores automáticos.
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia, determina el error, y produce una señal de control que reducirá el error a cero, o a
un valor muy pequeño. La forma como el controlador automático produce la señal de control, se
denomina acción de control.

En la Fig.3.1 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado, en el

que se remarca el controlador y las señales de entrada y salida.

Fig.3.1 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado.

Clasificación de los controladores automáticos.

1. Controladores de dos posiciones, o encendido – apagado.

2. Controladores proporcionales.
3. Controladores integrales.
4. Controladores proporcional - integral.
5. Controladores proporcional - derivativo.
6. Controladores proporcional – integral - derivativo.

Acción de control de dos posiciones.

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento accionador tiene solamente dos

posiciones fijas, que son simplemente conectado y desconectado.

Sea la señal de salida de control m(t) y la señal de error actuante e(t). en un control de
dos posiciones, la señal m(t) permanece en un valor máximo o mínimo según la señal de
error actuante sea positiva o negativa, de modo que :

𝑚(𝑡) = 𝑀1 para e(t) > 0 ; 𝑚(𝑡) = 𝑀2 para e(t) < 0

 46

En las Fig.3.2 a y b se pueden ver los diagramas de bloques de controladores de dos

posiciones. El rango en el que la señal de error debe variar antes de que se produzca la
conmutación se denomina brecha diferencial, zona muerta o lazo de histéresis.

Fig.3.2 Diagramas de bloques. a) Controlador encendido – apagado.

b) Controlador encendido – apagado con brecha diferencial.

Para el sistema de control de nivel de liquido que se ve en la Fig.3.3a, con un controlador de

dos posiciones, la válvula esta o bien abierta o cerrada. El caudal de entrada de agua es una
constante positiva o cero. Como se puede apreciar en la Fig.3.3b la señal de salida se mueve
continuamente entre los dos límites requeridos para que el elemento accionador se desplace de
una posición fija a la otra. Se puede reducir la amplitud de la oscilación de salida reduciendo la
brecha diferencial. Esto, sin embargo, aumenta la cantidad de conmutaciones por minuta y
reduce la vida útil de los componentes del sistema.

Fig.3.3 a) Sistema de control de nivel de líquido. b) Grafica de nivel de líquido en función del
tiempo.
 47

Controlador proporcional.

Para un controlador proporcional la relación entre la salida M(s) y la señal de error actuante
E(s) se representa en forma general por la siguiente función de transferencia

𝑀(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)

Donde 𝐾𝑝 es la ganancia proporcional.

El control proporcional esencialmente es un amplificador con ganancia ajustable.

Controlador integrador.

En forma general la función de transferencia de u controlador integrador es

𝑀(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠

Donde 𝐾𝑖 es una constante regulable.

La representación en diagrama de bloques de este controlador se muestra a continuación.

Controlador proporcional – integrador PI.

La función de transferencia en forma general de un controlador PI es

𝑀(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
 48

𝐾𝑝 = ganancia proporcional.

𝑇𝑖 = constante de tiempo de integración.

Controlador proporcional – derivativo PD.

La función de transferencia de un controlador PD es

𝑀(𝑠)
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠)

Donde

𝐾𝑝 = ganancia proporcional.

𝑇𝑑 = constante de tiempo derivativa.

Controlador proporcional – integrador – derivativo PID.

Para un controlador PID la función de trasferencia está dada por

𝑀(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

Donde

𝐾𝑝 = ganancia proporcional.

𝑇𝑖 = constante de tiempo de integración.

𝑇𝑑 = constante de tiempo derivativa.

 49

Implementación de controladores con amplificadores operacionales.

Características ideales de operación de un amplificador operacional.

El amplificador operacional tiene las siguientes características:

1) Impedancia de entrada infinita, 𝑍𝑒 = ∞. (Se le puede alimentar cualquier señal sin

problemas de carga).
2) Impedancia de salida cero, 𝑍𝑠 = 0. (Potencia suministrada por el amplificador no
limitada).
3) Ganancia infinita, 𝐾 = ∞.

En la Fig.3.4 se muestra el diagrama eléctrico de un amplificador operacional

Controlador proporcional P.

Controlador proporcional inversor.- En la Fig.3.5 se muestra el diagrama eléctrico de un

controlador proporcional inversor.
 50

La ecuación de corrientes del circuito de la Fig.3.5

es
𝑖𝑒 = 𝑖0 + 𝑖𝑟
Como 𝑍 = ∞ , 𝑖0 = 0 y por lo tanto 𝑖𝑒 = 𝑖𝑟
𝑉𝑒 − 𝑉0 𝑉0 − 𝑉𝑠
𝑖𝑒 = ; 𝑖𝑟 =
𝑅𝑒 𝑅𝑟
Igualando estas ecuaciones se obtiene
𝑉𝑒 − 𝑉0 𝑉0 − 𝑉𝑠
=
𝑅𝑒 𝑅𝑟
Fig.3.5 Controlador proporcional Y como 𝑉0 = 0, la ganancia es
inversor. 𝑉𝑠 𝑅𝑟
=−
𝑉𝑒 𝑅𝑒

transformando a Laplace con condiciones iníciales iguales a cero, la función de transferencia del
controlador es

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅𝑟
=− = 𝐾𝑝
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝑒

La función de trasferencia en forma grafica se muestra a continuación

 51

Controlador proporcional no inversor.

𝑖𝑟 = 𝑖𝑜 + 𝑖 𝑒
𝑣𝑒 +𝑣𝑜 𝑣𝑠 −(𝑣𝑒 +𝑣𝑜 )
=
𝑅𝑒 𝑅𝑟

como 𝑣𝑜 = 0
𝑣𝑒 𝑣𝑠 −𝑣𝑒
=
𝑅𝑒 𝑅𝑟

Transformando se obtiene:
𝑣𝑠 𝑅𝑒 +𝑅𝑒
= = 𝐾𝑝
𝑣𝑒 𝑅𝑒

La ganancia para este controlador es 𝐾𝑝 ≥ 1, como se pude apreciar en la siguiente grafica.

 52

Controlador proporcional sumador.

En la fig. 3.6 se muestra un controlador proporcional que al mismo tiempo pude actuar
como detector de error.

Utilizando superposición

𝑣𝑠 = 𝑣𝑠´ + 𝑣𝑠´´

𝑅𝑟 𝑅𝑟
𝑣𝑠´ = − 𝑣1 ; 𝑣𝑠´´ = 𝑣
𝑅 𝑅 2
𝑅𝑟
𝑣𝑠 = − (𝑣 + 𝑣2 )
𝑅 1

Fig.3.6 controlador proporcional para que esta ecuación se cumpla es necesario

sumador. que las resistencias de entrada R sean iguales.

Controlador integrador I. 𝑖𝑒 = 𝑖𝑟

𝒗𝒆 − 𝒗𝟎 𝑑𝑣0 𝑑𝑣𝑠
=𝐶 −𝐶
𝑹𝒆 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como 𝑣0 = 0
𝑣𝑒 𝑑𝑣𝑠
= −𝐶 ; Transformado a Laplace
𝑅𝑒 𝑑𝑡

𝑉𝑒 (𝑠) 𝑉𝑠 (𝑠) 1 1
= −𝐶𝑠𝑉𝑠 ; =− =
𝑅𝑒 𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝑒𝐶𝑠 𝜏𝑖 𝑠

Respuesta ante un escalón.

 53

Controlador proporcional – integrador PI.

Respuesta ante un escalón

𝑖𝑒 = 𝑖𝑟

𝑉0 = 0

𝑣𝑒 1
= 𝑖𝑟 ; 𝑣𝑠 = −(𝑖𝑟 𝑅𝑟 + ∫ 𝑖𝑟 𝑑𝑡)
𝑅𝑒 𝐶𝑟

Transformando a Laplace

𝑉𝑒 (𝑠) 1
= 𝐼𝑟 (𝑠); 𝑉𝑠 (𝑠) = −𝐼𝑟 (𝑠)𝑅𝑟 − 𝐼 (𝑠)
𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑠 𝑟

𝑉𝑠 (𝑠)𝑠𝐶𝑟 𝑠
𝐼𝑟 (𝑠) = −
𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 + 1

𝑉𝑒 (𝑠) 𝑉𝑠 (𝑠)𝐶𝑟 𝑠 𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 + 1 𝑅𝑟 1

=− ; =− = −( + )
𝑅𝑒 𝑅𝑟 𝐶𝑟 + 1 𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑠 𝑅𝑟 𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑠

𝑅 𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅 1 1
Dividiendo por 𝑅𝑟 ; = − 𝑅𝑟 (1 + 𝑅 ) = 𝐾𝑝 (1 + 𝜏 )
𝑒 𝑉(𝑠) 𝑒 𝑟 𝐶𝑟 𝑠 𝑖

Donde 𝐾𝑝 = Ganancia proporcional

𝜏𝚤 =Cte. De tiempo de integración

 54

Controlador proporcional – derivativo PD.

𝑖𝑒 = 𝑖𝑟

𝑣𝑒 𝑣0 𝑑𝑣𝑒 𝑑𝑣0 𝑣0 𝑣𝑠
− + 𝐶𝑒 − 𝐶𝑒 = −
𝑅𝑒 𝑅𝑒 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅𝑟 𝑅𝑟

Como 𝑣0 = 0

𝑣𝑒 𝑑𝑣𝑒 𝑣𝑠
+ 𝐶𝑒 =−
𝑅𝑒 𝑑𝑡 𝑅𝑟

Pasando a Laplace con C.I. iguales a cero

𝑉𝑒 (𝑠) 𝑉𝑠 (𝑠)
+ 𝐶𝑒 𝑠𝑉𝑒 (𝑠) = −
𝑅𝑒 𝑅𝑟
1 𝑉𝑠 (𝑠)
𝑉𝑒 (𝑠) (𝑅 + 𝐶𝑒 𝑠) = − ; donde 𝐾𝑝 = Ganancia proporcional.
𝑒 𝑅𝑟

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅
= − 𝑅𝑟 (1 + 𝑅𝑒 𝐶𝑒 𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝜏𝑑𝑠) 𝛕d= Cte. De tiempo derivativa.
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑒

Respuesta de controlador.
 55

Controlador proporcional – integrador – derivativo PID.

1 𝑉𝑠 (𝑠)𝐶𝑟 𝑠
𝑉𝑒 (𝑠) [ + 𝐶𝑒 𝑠] = −
𝑅𝑒 𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 + 1

𝑉𝑠 (𝑠) (𝑅𝑒 𝐶𝑒 + 1)(𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 + 1 )

=
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑠

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 + 𝑅𝑒 𝐶𝑒 𝑠 + 1 + 𝑅𝑒 𝐶𝑒 𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 2
= −[ ]
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑠

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅𝑟 𝐶𝑒 1
= −[ + + + 𝑅𝑒 𝐶𝑒 𝑠]
𝑖𝑒 = 𝑖𝑟 𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑠
𝑅
𝑣𝑒 𝑣0 𝑑𝑣𝑒 𝑑𝑣0 Multiplicando y dividiendo por 𝑅𝑟
− + 𝐶𝑒 − 𝐶𝑒 = 𝑖𝑟 𝑒
𝑅𝑒 𝑅𝑒 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅𝑟 𝐶𝑒 𝑅𝑒 1
1 = − [1 + + + 𝑅𝑟 𝐶𝑒 𝑠]
𝑣𝑠 = − [𝑖𝑟 𝑅𝑟 + ∫ 𝑖𝑟 𝑑𝑡] 𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝑒 𝐶𝑟 𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠
𝐶𝑟
𝐶 𝑅
si 1 + 𝐶𝑒 𝑅𝑒 = 𝛽 ; mulplicando y dividendo por 𝛽
Transformando a Laplace con C.I. igual 𝑟 𝑟

y como 𝑣0 =0 𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅𝑟 1 𝑅𝑒 𝐶𝑒 𝑠
= − 𝛽 [1 + + ]
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑉𝑒 𝑅𝑒 𝛽𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 𝛽
+ 𝐶𝑒 𝑠𝑉𝑒 (𝑠) = 𝐼𝑟 (𝑠)
𝑅𝑒 𝑉𝑠 (𝑠) 1
= 𝐾𝑝 [1 + + 𝜏𝑑 𝑠]
1 𝑉𝑠 (𝑠)𝐶𝑟 𝑠 𝑉𝑒 (𝑠) 𝜏𝑖 𝑠
𝑉𝑠 (𝑠) = −𝐼𝑟 (𝑠) [𝑅𝑟 + ] ; 𝐼𝑟 (𝑠) = −
𝐶𝑟 𝑠 𝑅𝑟 𝐶𝑟 𝑠 + 1

Donde 𝐾𝑝 = Ganancia proporcional.

𝜏𝑖 = Cte. De tiempo de integración.

𝜏𝑑 = Cte. De tiempo derivativo.

Criterio de estabilidad de Routh.

La estabilidad de un sistema de control está basada en la relación que existe entre la

salida y la entrada de referencia del sistema. Entre más parecidas sean estas dos señales el
sistema será más estable, pero si la diferencia entre ellas es muy grande el sistema será inestable.
En las siguientes figuras se muestra este concepto.
 56

Tomando como referencia el plano de Laplace para determinar la estabilidad de un

sistema de control utilizando la función de transferencia C(s)/R(s), un sistema será estable si
todas sus raíces se localizan en el semiplano izquierdo de Laplace. Si alguna de las raíces queda
ubicada en el semiplano derecho de Laplace, el sistema será inestable. Si hay raíces sobre el eje
imaginario, el sistema oscila permanentemente.

Cuando no se tienen las raíces del sistema, pero se cuenta con el polinomio característico
de lazo cerrado, 1+G(s)H(s), se puede determinar la estabilidad del sistema utilizando el criterio
de estabilidad de Routh.
 57

Criterio de estabilidad de Routh

El criterio de estabilidad de Routh nos dice si hay o no raíces positivas en una ecuación
poli nómica sin necesidad de resolverla.

Procedimiento.

1.- escribir el polinomio en S en la forma siguiente:

𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ … 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 =0

2.- Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo en la presencia de por lo menos un

coeficiente positivo, hay una raíz o raíces que son imaginarios o que tienen parte real positiva.
Por tanto en tal caso el sistema es inestable.

Es importante notar que la condición de que todos los coeficientes sean positivos
no es suficiente para asegurar la estabilidad.

La condición necesaria pero no suficiente de estabilidad es que todos los coeficient4es

del polinomio estén presentes y que todos tengan signo positivo.

3.- Si todos los coeficientes son positivos, agrupar los coeficientes del polinomio en filas
y columnas de acuerdo con el siguiente esquema:

𝑠 𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 … … ….
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 … … …
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏4 … … …
𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 … … …
𝑠 𝑛−4 𝑑1 𝑑2 𝑑3 𝑑4 … … …
. .
. .
2
𝑠 𝑒1 𝑒2
𝑠1 𝑓1
𝑠 0 𝑔1

a1 a 2 − a 0 a 3 a1 a 4 − a 0 a 5 a1 a 6 − a 0 a 7
𝑏1 = ; 𝑏2 = ; 𝑏3 =
a1 a1 a1
b1 a3 − a1 b2 b1 a5 − a1 b3
𝑐1 = ; c2 =
b1 b1
c1 d2 − b1 c2 c1 b3 − b1 c3
𝑑1 = ; d2 =
c1 c1
Etc.
 58

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces del polinomio queden en el
semiplano izquierdo de Laplace, es que todos los coeficientes sean positivos y que todos los
términos en la primera columna del conjunto tengan signo positivo.

Ejemplos:

Para los siguientes polinomios determinar si hay o no raíces en el semiplano derecho de

Laplace.

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 5 = 0

𝑠 4 1 3 5 Hay dos cambios de signo

𝑠 3 2 4 0 por lo tanto hay dos raíces en

𝑠2 1 5 el semiplano derecho

𝑠1 − 6 (Sistema inestable)

𝑎0 5

2𝑠 4 + 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 10 = 0

𝑠 4 2 3 10 Hay dos cambios de signo

𝑠3 1 5 0 por lo tanto existen dos raíces

𝑠 2 − 7 10 0 en el semiplano derecho.

𝑠1 6.43 0 0 (Sistema inestable)

𝑠0 2

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 2 = 0

𝑠 3 1 4 No hay cambios de signo

𝑠 2 2 2 por lo tanto todas las raíces

𝑠1 3 0 se encuentran en el semiplano

𝑠0 2 izquierdo. (Sistema estable)

 59

Selección de un controlador.

Para seleccionar el controlador adecuado a las necesidades de funcionamiento del sistema

de control, es necesario tomar en cuenta:

a) Tipo de perturbaciones que afectaran al sistema.

b) Si se puede aceptar o no errores y en que porcentaje.

El siguiente paso es hacer un diagrama de bloques en el cual se incluya el controlador y la

perturbación, como se muestra en la fig. 3.7.

Fig. 3.7. Diagrama de bloques para selección de un controlador.

Ejemplos

1.- Encontrar el tipo de controlador necesario para obtener un 𝑒𝑠𝑠 = 0, si el sistema de

control tiene como planta 𝐺(𝑠) =1/s(Js+1𝛽) y realimentación unitaria. La entrada R(s) y la
perturbación son del tipo escalón unitario.
 60

Condiciones para la selección del controlador.

𝑒𝑠𝑠 = 0

𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 ; 𝑁(𝑠) = 1⁄𝑠

Ya que el sistema de control está sujeto a dos señales de entrada, para simplificar el
análisis supongamos que la entrada de referencia R(s)=0, y en seguida se obtiene la función
de transferencia C(s)/ N(s)

1
𝐶(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽) 1
= =
𝑁(𝑠) 1 + 1
𝐺 (𝑠) 𝐽𝑠2 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)
𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽) 𝑐

Que es la función de transferencia que relación el error con la señal de perturbación.

𝐸(𝑠) 𝑁(𝑠) 1
=− ; 𝑁(𝑠) =
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠2 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠) 𝑠

1
𝐸(𝑠) = −
𝑠[𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)]

Aplicando el teorema del valor final, ya que el error en estado estable 𝑒𝑠𝑠 ocurre cuando 𝑡 → ∞,
se tiene que

1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 {− }
𝑠→0 𝑠[𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)]

1
𝑒𝑠𝑠 = lim [− ]
𝑠→0 𝐺𝑐 (𝑠)
 61

Si 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 ; controlador proporcional

1
𝑒𝑠𝑠 = − 𝐾 ; se tiene un error que depende de 𝐾𝑝
𝑝

𝐾𝑖
Si 𝐺𝑐 (𝑠) = ; controlador integrador
𝑠

1
𝑒𝑠𝑠 = lim [ ]=0
𝑠→0 𝐾𝑖
𝑠

Para tomar este resultado como confiable, es necesario analizando la ecuación característica
de lazo cerrado

𝐶(𝑠) 1 𝑠
= = 3
𝐾
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝑖 𝐽𝑠 + 𝛽𝑠 2 + 𝐾𝑖
𝑠

la ecuación característica es de tercer orden y se pude observar que no está completa, ya que le
falta el coeficiente en S, por lo tanto este sistema es inestable.
1
Si G(s)=𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠) ; Controlador PI
𝑖

1
𝑒𝑠𝑠 = lim [− ]=0
𝑠→0 1
𝐾𝑝 (1 + 𝜏 )
𝑖

𝐶(𝑠) 1 𝜏𝑖 𝑠
= =
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾 (1 + 1 ) 𝜏𝑖 𝐽𝑠 + 𝛽𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝜏𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝
3
𝑝 𝜏𝑖 𝑠

Esta ecuación contiene todos los coeficientes, por consiguiente este sistema pude ser estable
si se calculan adecuadamente los parámetros del controlador.
 62

Si 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + 𝜏𝑑𝑠); controlador PD

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim [− 𝐾 ] = − 𝐾 ; se obtiene un error que depende de 𝐾𝑝
𝑠→0 𝑝 (1+𝜏𝑑 𝑠) 𝑝

1
Si 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠 + 𝜏𝑑 𝑠) ; controlador PID
𝑖

1
𝑒𝑠𝑠 = lim [− ]=0
𝑠→0 1
𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠 + 𝜏𝑑 𝑠)
𝑖

𝐶(𝑠) 1
=
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾 (1 + 1 + 𝜏 𝑠)
𝑝 𝜏𝑖 𝑠 𝑑

𝐶(𝑠) 𝜏𝑖 𝑠
=
𝑁(𝑠) 𝜏𝑖 𝐽𝑠 + (𝛽 + 𝜏𝑑 )𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝜏𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝
3

La ecuación característica contiene todos los coeficientes y todos signos son positivos, por lo
tanto esta ecuación puede ser estable.

Para este sistema de control, tanto el controlador PI. Como el PD. Cumplen con las
condiciones de selección.

Analizando las ecuaciones características de ambos controladores se puede apreciar que es

más sencilla del controlador PI. , ya que hay únicamente dos incógnitas 𝜏𝑖 𝑦 𝐾𝑝 , mientras que
para el controlador PID. Son tres 𝜏𝑖 , 𝜏𝑑 𝑦 𝐾𝑝. Por lo tanto es mas fácil sintonizar un controlador
PI.

2.- Para el sistema de control del ejemplo anterior determinar :

a) La salida en estado estable 𝐶𝑠𝑠 si el sistema tiene una entrada de referencia R(s) = 0 y un
escalón unitario de perturbación N (s) = 1/s.

b) La salida en estado estable 𝐶𝑠𝑠 si R (s) = 1/s y N (s) = 1/s, para los controladores P y PI.
 63

a) Entrada de Referencia R(s)=0

1
𝐶(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽) 1
= = 2
𝑁(𝑠) 1 + 1 𝐽𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)
𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽)
1
Controlador proporcional 𝐾𝑝 , N(s)=𝑠

𝐶(𝑠) 1
= 2
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑝
𝑁(𝑠) 1
C(s)= 𝐽𝑠2 +𝛽𝑠+𝐾 = 𝑠(𝐽𝑠2 +𝛽𝑠+𝐾
𝑝 𝑝)

Aplicando el teorema del valor final

1 1
𝐶𝑠𝑠 = lim [ ] =
𝑠→0 𝑠(𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾 )
𝑝 𝐾𝑝

En la grafica se puede apreciar el error

existe entre la señal de salida y la señal de entrada. Como r(t)=0, el error depende del
valor de ganancia 𝐾𝑝

Controlador integrador I, 𝑁(𝑠) = 1/𝑠

𝐶(𝑠) 1 𝑠
= = 3
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑖 𝐽𝑠 + 𝛽𝑠 2 + 𝐾𝑖
𝑠
𝑠 1
𝐶(𝑠) = =
𝑠(𝐽𝑠 3 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑖 ) 𝐽𝑠 3 + 𝛽𝑠 2 + 𝐾𝑖

1
𝐶𝑠𝑠 = lim [ ]
𝑠→0 𝐽𝑠 3 + 𝛽𝑠 2 + 𝐾𝑖

Utilizando un controlador integrador, la señal de salida tiene un comportamiento oscilatorio, por

lo que el error se incrementara conforme aumente el tiempo.
 64

Controlador PI, N(s)=1/s

𝐶(𝑠) 1 𝜏𝑖 𝑠
= =
𝑁(𝑠) 1 3 2
𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠) 𝜏𝑖 𝐽𝑠 + 𝛽𝜏𝑖 𝑠 + 𝜏𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝
𝑖

𝜏𝑖 𝑠 𝜏𝑖
𝐶(𝑠) = =
𝑠(𝜏𝑖 𝐽𝑠 3 + 𝛽𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝜏𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 ) 𝜏𝑖 𝐽𝑠 3 + 𝛽𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝜏𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝

𝜏𝑖
𝐶𝑠𝑠 = lim [ ]=0
𝑠→0 𝜏𝑖 𝐽𝑠 3 + 𝛽𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝜏𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝

Controlador PD. N(s)=1/s

𝐶(𝑠) 1 1
= 2 = 2
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑝 (1 + 𝜏𝑑 𝑠) 𝐽𝑠 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝑠 + 𝐾𝑝

𝑁(𝑠) 1
𝐶(𝑠) = =
𝐽𝑠 2 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝑠 + 𝐾𝑝 𝑠[𝐽𝑠 2 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝑠 + 𝐾𝑝 ]

1 1
𝐶𝑠𝑠 = lim 𝑠 { }=
𝑠→0 𝑠[𝐽𝑠 2 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝑠 + 𝐾𝑝 ] 𝐾𝑝

Con un controlador PI la señal de salida c(t) se iguala a la señal de entrada r(t), debido a que
este tipo de controlador corrige el error. En cambio, cuando se utiliza un controlador PD la señal
de salida presenta un error que depende de 𝐾𝑝 .
 65

Controlador PID. N(s)=1/s

𝐶(𝑠) 1 𝜏𝑖 𝑠
= =
𝑁(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾 (1 + 1 𝜏𝑖 𝐽𝑠 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝜏𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝
3
𝑝 + 𝜏 𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
𝜏𝑖 𝑠 𝜏𝑖
𝐶(𝑠) = =
𝑠[𝜏𝑖 𝐽𝑠 3 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝜏𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝 ] 𝜏𝑖 𝐽𝑠 3 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝜏𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝

𝜏𝑖
𝐶𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ]=0
𝑠→0 𝜏𝑖 𝐽𝑠 + (𝛽 + 𝜏𝑑 𝐾𝑝 )𝜏𝑖 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝜏𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝
3

En esta grafica se puede observar que la señal

de salida de c(t) alcanza a la señal de entrada
r(t)=0, por lo que el error en estado estable es
igual a cero.

b) Debido a que el sistema tiene dos entradas y una salida, es necesario utilizar el teorema
de superposición.
 66

C(s)=C´(s)+C´´(s)

con N(s)=0

𝐺𝑐 (𝑠)
𝐶´(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽) 𝐺𝑐 (𝑠)
= = 2
𝑅(𝑠) 𝐺𝑐 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)
1+
𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽)

𝑅(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)
𝐶´(𝑠) =
𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)

con R(s)=0 ;

1
𝐶´´(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽) 1
= = 2
𝑁(𝑠) 1 (𝑠)
1+ 𝐺 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐
𝑠(𝐽𝑠 + 𝛽) 𝑐

𝑁(𝑠)
𝐶´´(𝑠) =
𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)

𝑅(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) + 𝑁(𝑠)

𝐶(𝑠) =
𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐺𝑐 (𝑠)

Si se utiliza un controlador proporcional Kp y se aplican las señales de entrada y la

1 1
perturbación; 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝, 𝑅(𝑠) = 𝑠 , 𝑁(𝑆) = 𝑠 ;

1 1
(𝑠 ) 𝐾𝑝 + 𝑠
𝐶(𝑠) =
𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑃

Aplicando el teorema del valor final

1 1
( 𝑠 ) 𝐾𝑝 + 𝑠 1
𝐶𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ]=1+
𝑠→0 𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑃 𝐾𝑝

1
donde 𝐾 es el error.
𝑝
 67

En esta Grafica se muestran la

respuesta en tiempo de salida del sistema
con respecto a la señal de perturbación
C´´(s)/N(s), y la respuesta del sistema
ante un escalón de entrada y un escalón
de perturbación, C(s).

1 𝑅(𝑠)1
Con un controlador PI, 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠) , , 𝑁(𝑠) = 1/𝑠
𝑖 𝑠

1 1 1
(𝑠 ) 𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠) + 𝑠 𝐾𝑝 (𝜏𝑖 𝑠 + 1) + 𝜏𝑖 𝑠
𝑖
𝐶(𝑠) = =
1 3 2
𝐽𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝐾𝑃 (1 + 𝜏 𝑠) 𝑠(𝜏𝑖 𝐽𝑠 + 𝜏𝑖 𝛽𝑠 + 𝜏𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 )
𝑖

𝐾𝑝 (𝜏𝑖 𝑠 + 1) + 𝜏𝑖 𝑠 𝐾𝑝
𝐶𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ] = =1
𝑠→0 𝑠(𝜏𝑖 𝐽𝑠 3 + 𝜏𝑖 𝛽𝑠 2 + 𝜏𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 ) 𝐾𝑝

En esta grafica se pueden

observar las respuestas del
sistema de control ante señales
del tipo escalón unitario, tanto en
la entrada R(s) como en la
perturbación N(s). C(s) es la
ecuación en Laplace de la salida,
y C´´(s)/N(s) es la función de
transferencia que relación la
salida con la señal de
perturbación.

En la grafica se puede
apreciar como el controlador PI
es el apropiado para eliminar las
 68

perturbaciones del tipo escalón aplicadas a este sistema, ya que la señal de salida se estabiliza en
el valor de la entrada r(t)=1

La respuesta del sistema con respecto a la perturbación, C´´(s)/N(s) con una entrada cero
se estabiliza sobre cero y a que el controlador PI se encarga de eliminar la perturbación.

Ejercicios de tarea.

1. Para los siguientes sistemas de control con realimentación unitaria encontrar:

a) Tipo de controlador para obtener 𝑒𝑠𝑠 = 0 , si R(s)=R/s y la perturbación N(s)=N/s.
b) Con el controlador obtenido en el inciso anterior obtener 𝑐𝑠𝑠 , si la entrada R(s)=R/s y
la perturbación N(s)=N/s

2.- Para los siguientes sistemas de control con realimentación no unitaria encontrar:

a) El tipo de controlador para obtener 𝑒𝑠𝑠 = 0 si R(s)=10/s y la perturbación y la perturbación

N(s)=5/s.

b) Con el controlador obtenido en el inciso anterior, determinar 𝑒𝑠𝑠 si la entrada R(s)=10/s y la

perturbación es N(s)=5/s.
 69

Unidad 4
4.1 Introducción.
Respuesta transitoria y respuesta estacionaria. La respuesta temporal de un sistema de
control consiste en dos partes: la respuesta transitoria y la estacionario.

Por respuesta transitoria se entiende aquella que va desde el estado inicial al estado final. Por
respuesta estacionaria se entiende la forma en que la salida del sistema se comporta cuando t
tiende a infinito.

En la Fig.4.1 se muestra la respuesta c(t) de un sistema ante un escalón unitario de

entrada r(t).

Fig.4.1 Respuesta temporal de un sistema.

4.2 Sistemas de primer orden.

La función de transferencia C(s)/R(s) del diagrama de bloques de la Fig.4.2 es la de un
sistema de primer orden representada en forma general.
 70

1
𝐶(𝑠) 𝜏𝑠
=
𝑅(𝑠) 1 + 1
𝜏𝑠
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

Fig.4.2 Diagrama de bloques de un sistema donde C(s)/R(s) es la función de

de primer orden. De transferencia general de primer
orden.

Respuesta al escalón unitario en un sistema de primer orden.

𝐶(𝑠) 1 1
= ; 𝑠𝑖 𝑅(𝑠) =
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1 𝑠

1
𝑅(𝑠) 1 𝜏
𝐶(𝑠) = = =
𝜏𝑠 + 1 𝑠(𝜏𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)
𝜏
Resolviendo por fracciones parciales;

1 1
𝐴 𝐵 𝜏
𝐶(𝑠) = + 𝐴 = lim =1 𝐵 = lim 𝜏 = −1
𝑠 𝑠+1 𝑠→0 1
𝑠+𝜏
𝑠→0 𝑠
𝜏
1 1
𝐶(𝑠) = −
𝑠 𝑠+1
𝜏

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡/𝜏

si 𝑡 = 0 𝑐(𝑡 = 0) = 0
𝑡 = 𝜏 𝑐(𝑡 = 𝜏) = 0.632
𝑡 = ∞ 𝑐(𝑡 = ∞) = 1
 71

Las respuesta de un sistema de primer orden a un escalón de entrada se muestra en la Fig.4.3 , en

la cual se puede observar que al 63.2% el total de la salida t=𝜏, y que cuatro veces la constante
de tiempo (4𝜏) la señal de salida c(t) alcanza el 98.2% del valor final. Por lo tanto, las
características más importantes de respuesta temporal para un sistema de primer orden son:

1) Que cuando t=𝜏 la salida alcanza el 63.2% del valor final.

2) El sistema se estabiliza después de cuatro constantes de tiempo (4𝜏), aceptando un error
aproximado del 2 %.
3) La respuesta temporal de todo sistema primer orden ante un escalón de entrada, es del
tipo exponencial creciente.
4) El error en estado estable es cero. 𝑒𝑠𝑠 (𝑡 = ∞) = 𝑟(𝑡 = ∞) − 𝑐(∞) 𝑒𝑠𝑠 = 1 − 1 = 0

Fig.4.3Respuesta de un sistema de primer orden a un escalón

𝐑𝐞𝐬𝐩𝐮𝐞𝐬𝐭𝐚 𝐚 𝐮𝐧𝐚 𝐫𝐚𝐦𝐩𝐚 𝐮𝐧𝐢𝐭𝐚𝐫𝐢𝐚 𝐞𝐧 𝐬𝐢𝐬𝐭𝐞𝐦𝐚𝐬 𝐝𝐞 𝐩𝐫𝐢𝐦𝐞𝐫 𝐨𝐫𝐝𝐞𝐧.

En la Fig.4.4 se muestra la grafica de la respuesta ante una rampa unitaria del sistema de primer
orden que se desarrolla a continuación.
 72

1
(𝑠) 1 1
= = τ ; si R(s) = 2
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1 1 + 1 s
τ
1
𝜏 𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = = + +
1 𝑠2 𝑠 𝑠 + 1
𝑠 2 (𝑠 + 𝜏 ) 𝜏
1 1 1
1
𝐴 = lim [ 𝜏 ] = 1 𝐵 = lim [ 𝜏 − ] = −𝜏 𝐶 = lim1 [ 𝜏2 ] = 𝜏
1 1
𝑠(𝑠 + 𝜏 ) 𝑠 𝑠
𝑠→0 𝑠→0
𝑠+𝜏 𝑠→−
𝜏

1 𝜏 𝜏
𝐶(𝑠) = − +
𝑠 2 𝑠 𝑠+1
𝜏
𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝜏

Si𝑡 = 0 𝑐(𝑡 = 0) = 0

𝑡=𝜏 𝑐(𝑡 = 𝜏) = 0.368𝜏

𝑡 = ∞ 𝑐(𝑡 = ∞) = ∞

Fig.4.4 Respuesta a una

rampa unitaria por un
sistema de primer orden.
 73

En la Fig.4.4 se pueden apreciar las componentes rampa y exponencial creciente de la

señal de salida c(t). La salida c(t) sigue a la entrada r(t) con un error que depende de 𝜏.

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)

𝑒(𝑡) = 𝑡 − 𝑡 + 𝜏 − 𝜏𝑒 −1/𝜏
𝑡
𝑒(𝑡) = 𝜏 (1 − 𝑒 −𝜏 ) ; 𝑠𝑖 𝑡 = ∞ 𝑒(∞) = 𝜏

Respuesta a un impulso unitario de sistemas de primer orden.

La siguiente grafica representa la respuesta de un sistema de primer orden a un impulso

unitario.

1
𝐶(𝑠)
= 𝜏 ; 𝑠𝑖 𝑅(𝑠) = 1
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1
𝜏
1
𝐶(𝑠) = 𝜏
1
𝑠+𝜏

1 −𝑡/𝜏
𝑐(𝑡) = 𝑒
𝜏

1 1
𝑠𝑖; 𝑡 = 0 𝑐(𝑡 = 0) = ; 𝑡 = 𝜏 𝑐(𝑡 = 𝜏) = ( ) 0.368 ; 𝑡 = ∞ 𝑐(𝑡 = ∞) = 0
𝜏 𝑡
La respuesta de un sistema sistemas de primer orden a un impulso unitario tiene las
siguientes características: En t=0 la señal de salida parte de un valor máximo 1/𝜏, en t=𝜏 la salida
tiene el 36.8% del valor final. En este tipo de respuesta el error es cero, ya que:

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡); 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑡 = ∞ ; 𝑒𝑠𝑠 = 0 − 0 = 0.

 74

4.3 Sistemas de segundo orden.

Respuesta de un sistema de segundo orden a un escalón de entrada.

El siguiente diagrama de bloques representa en forma general un sistema de segundo

orden. En donde 𝜛𝑛 es la frecuencia natural no amortiguada y el 𝜻 el coeficiente de
amortiguamiento.

𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 ) 𝜔𝑛2
= =
𝑁(𝑠) 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
1+
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )

La ecuación característica de lazo cerrado es:

𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0

Como la ecuación es de segundo orden, para hacer un análisis de tipo de respuestas que se
pueden obtener la presentaremos en forma de raíces.

Como se pude observar en las siguientes ecuaciones, las raíces dependen principalmente
del valor de 𝜁, por esta razón la respuesta de un sistema de segundo orden se analiza tomando en
cuenta este parámetro y las raíces del sistema.

−2𝜁𝜔𝑛 ± √4𝜁 2 𝜔𝑛2 − 4𝜔𝑛2

𝑠1.2 =
2

𝑠1.2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

Con 𝜁 = 0

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝜔𝑛2

La ecuación característica tiene raíces imaginaros en 𝑠1.2 = ± 𝑗𝜔

Como a la ecuación característica le falta el coeficiente en s este sistema es inestable, por lo

que presentara una respuesta oscilatoria.

En la fig. 4.5a están presentadas las raíces en el plano de Laplace, y en la Fig.4.5b la

respuesta del sistema a un escalón entrada.
 75

Fig.4.5 a) Ubicación de las raíces en el plano de Laplace. B) Respuesta del sistema a un escalón.

Con 0 < 𝜁 < 1.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑑 )

Donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 ; frecuencia natura amortiguada.

Las raíces son complejas conjugadas con parte real −𝜁𝜔𝑛 . La posición de las raíces y la
respuesta del sistema a un escalón se pueden ver en las siguientes graficas.
 76

Con 𝜁 = 1.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜔𝑛 )2

Las raíces son reales repetidas 𝑠1.2 = −𝜔𝑛 . La ubicación de las raíces de la respuesta a un
escalon se muestran a continuación.

Con 𝜁 > 1.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑁(𝑠) (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1)(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1)

Las raíces de la ecuación característica de lazo cerrado son reales diferentes.

La posición de las raíces en el plano de Laplace y la respuesta del sistema a un escalón de

entrada son representadas en la Fig. 4.6a y b.
 77

Fig.4.7 a) raíces reales diferentes. b) respuesta a un escalón de entrada.

Caso Subamortiguado. 0<𝜁<1

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2 𝜔𝑛2

= 2 =
𝑁(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑑 )

Donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = frecuencia natura amortiguada

𝜔2 1 𝑠+2𝜁𝜔𝑛
Si R(s)=1/s ; C(s)=𝑠(𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 2 = 𝑠 − 𝑠2 +2𝜁𝜔 2
𝑛 𝑠+𝜔𝑛 ) 𝑛 𝑠+𝜔𝑛

1 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝜁𝜔𝑛
𝐶(𝑠) = − 2 − 2
𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
2

Completando el trinomio se tiene:

 78

1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 𝜁𝜔𝑛
𝐶(𝑠) = − 2 − 2
𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜁 𝜔𝑛 − 𝜁 𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜁 2 𝜔𝑛2 − 𝜁 2 𝜔𝑛2 + 𝜔𝑛2
2 2 2 2 2

1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 𝜁𝜔𝑛
𝐶(𝑠) = − −
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑑2 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑑2

𝜁
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡
√1 − 𝜁2

𝜁
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)
√1 − 𝜁 2

La grafica muestra la respuesta del

sistema a un escalón unitario de
entrada con coeficiente de fricción
viscosa entre cero y uno 0 < 𝜁 < 1.
Se puede apreciar que la respuesta
c(t) después del transitorio se
estabiliza al valor de la referencia de
entrada r(t).

Caso Oscilatorio. 𝜁 = 0

𝜁
𝑐(𝑡)1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 √1 − 𝜁 2 𝑡 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 √1 − 𝜁 2 𝑡)
√1 − 𝜁2

Si 𝜁=0

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
 79

Esta grafica representa la respuesta

temporal del sistema ante un escalón
de entrada y con un valor de 𝜁 = 0, se
puede observar que la respuesta es
oscilatoria por lo que el sistema es
inestable para este valor de coeficiente
de amortiguamiento.

Caso críticamente amortiguado. 𝜁 = 1

𝜔𝑛2 𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) = =
𝑠(𝑠 2 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) 𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )

𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = + +
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛 ) 2 𝑠 + 𝜔𝑛

: resolviendo por fracciones parciales:

𝜔𝑛2 𝜔𝑛2
𝐴=[ ] = 1 ; 𝐵 = ( ) = −𝜔𝑛
(𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑠 𝑠→−𝜔
𝑠→0 𝑛

𝑑 𝜔𝑛2
𝐶= ( ) = −1
𝑑𝑠 𝑠 𝑠→−𝜔
𝑛

1 𝜔𝑛 1
𝐶(𝑠) = − −
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛 ) 2 𝑠 + 𝜔𝑛

𝑐(𝑡) = 1 − 𝜔𝑛 𝑡𝑒 −𝜔𝑛𝑡 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)
 80

En la siguiente grafica se representa la

respuesta del sistema a un escalón de
entrada con el coeficiente de fricción igual a
uno, 𝜁 = 1. Se pude observar que la salida
c(t) alcanza a la señal de entrada r(t) con un
error en estado estable igual a cero.

Caso sobremortiguado. 𝜁 > 1

2
𝜔𝑛
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠+𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛 √𝜁 2 −1)(𝑠+𝜁𝜔𝑛 −𝜔𝑛 √𝜁 2 −1)

por fracciones parciales:

𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = + +
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

𝜔𝑛2
𝐴=( ) =1
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠→0

𝜔𝑛2 1
𝐵= [ ] 𝑠→−𝜁𝜔𝑛 −𝜔𝑛 √𝜁 2 −1 =
𝑠(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1) 2√𝜁 2 − 1(𝜁 + √𝜁 2 − 1)

𝜔𝑛2 −1
𝐶=[ ] =
𝑠(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1) 𝑠→−𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛 √𝜁 2 −1
2√𝜁 2 − 1(𝜁 − √𝜁 2 − 1)

1 1
1 2√𝜁 2 − 1(𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2√𝜁 2 − 1(𝜁 − √𝜁 2 − 1)
𝐶(𝑠) = + −
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 𝑠(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

1 2 −1)𝜔 𝑡 1 2 −1)𝜔 𝑡
𝑐(𝑡) = 1 + 𝑒 −(𝜁+√𝜁 𝑛 − 𝑒 −(𝜁−√𝜁 𝑛
2√𝜁 2 − 1(𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2√𝜁 2 − 1(𝜁 − √𝜁 2 − 1)
 81

Esta grafica muestra el tipo de

respuesta del sistema ante un escalón
de entrada.
La respuesta es puramente
exponencial y se pude apreciar que
la salida c(t) alcanza a la señal de
entrada r(t) en estado estable con un
error igual a cero.

La respuesta transitoria de un sistema control real frecuentemente presenta oscilaciones

amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Este tipo de respuesta caen en el caso
subamoritguado con 0 < 𝜁 < 1, y es la respuesta más apropiada para un sistema de control por la
rapidez con la cual se alcanza a la señal de un escalón de entrada para el caso subarmortiguado,
especificando las características más importantes de la misma.

Fig.4.7 Curva de
respuesta temporal
de un sistema de
control a un escalón
unitario de entrada
0<𝜁<1
 82

1.- Tiempo de crecimiento, 𝜏𝑟 . Es el tiempo requerido para que la respuesta crezca de 0 al

100% del valor final.

2.- Tiempo pico, 𝑡𝑝 . Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico de
sobreimpulso.

3.- Tiempo de establecimiento, 𝜏𝑠 . Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para

alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango alrededor del valor final (habitualmente 5%
al 2%). Se relaciona el tiempo de establecimiento con la constante de tiempo más grande del
sistema.

4.- Máximo sobreimpulso, 𝑀𝑝 . Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido

desde la unidad.

A continuación se obtendrán los tiempos 𝜏𝑟 , 𝜏𝑝 , 𝜏𝑠 y el máximo sobreimpulso 𝑀𝑝

Tiempo de crecimiento 𝜏𝑟 .

Partiendo de la ecuación:

𝜁
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡𝑟 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡)
√1 − 𝜁2

como el tiempo de crecimiento se obtiene cuando la respuesta alcanza por primera vez a la señal
de referencia por lo tanto:

𝜁
𝑐(𝑡𝑟 ) = 1 = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡𝑟 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡𝑟 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑟 ) = 0
√1−𝜁 2

𝜁
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡𝑟 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑟 = 0
√1 − 𝜁 2

𝜁
𝑡𝑎𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑟 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑟 = 0
√1 − 𝜁 2
1 𝜔
𝑡𝑟 = 𝜔 𝑡𝑎𝑛−1 −𝜁𝜔𝑑
𝑑 𝑛

𝛱−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑

En la Fig.4.8 se presenta la ubicación de una raíz compleja conjugada en el plano de Laplace

y la definición del ángulo 𝛽
 83

Tiempo pico. 𝑡𝑝

Para la obtención del tiempo pico se toma con referencia la ecuación:

𝜁
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡𝑟 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡)
√1 − 𝜁2

Diferenciando c(t) con respecto al tiempo e igualándolo a cero,

𝑑𝑐 𝜔𝑛
| = (𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑝 ) 𝑒 −𝜔𝑛𝑡𝑝 = 0
𝑑𝑡 𝑡=𝑡𝑝 √1 − 𝜁 2

𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑝 = 0 ; 𝜔𝑑 𝑡𝑝 = 0, 𝜋, 2𝜋, 3𝜋, ….

Por tanto;

𝛱
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

Máximo sobreimpulso. 𝑀𝑝
𝜋
El máximo sobreimpulso se produce en el tiempo pico, cuando 𝑡 = 𝑡𝑝 = , 𝑀𝑝 = 𝑐(𝑡𝑝 ) − 1
𝜔𝑑

𝑀𝑝 = 𝑐(𝑡𝑝 ) − 1

𝜁
𝑀𝑝 = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡𝑝 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡𝑝 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡𝑝 ) − 1 ; como 𝑡𝑝 = π/𝜔𝑑
√1−𝜁 2

π
−𝜁𝜔𝑛
𝜔𝑛 √1−𝜁 2
𝜁
𝑀𝑝 = −𝑒 (𝑐𝑜𝑠π + 𝑠𝑒𝑛π)
√1 − 𝜁 2
2
𝑀𝑝 = −𝑒 −𝜁𝜋/√1−𝜁

Tiempo de establecimiento. 𝑡𝑠

El tiempo de establecimiento está relacionado con la constante de tiempo del sistema de

segundo orden, por lo tanto analizando la ecuación de la respuesta:
 84

𝜁
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡𝑟 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡)
√1 − 𝜁 2

La constante de tiempo aparece en el termino exponencial como 𝜏 = 1/𝜁𝜔𝑛 . El tiempo de

establecimiento se define como:
4
𝑡𝑠 = 4𝜏 = 𝜁𝜔 ; para un 2% de error.
𝑛

3
𝑡𝑠 = 3𝜏 = 𝜁𝜔 ; para un 5% de error.
𝑛

Ejemplos.

1.- Obtener las características de la respuesta temporal del siguiente circuito si el voltaje de
entrada es un escalón de magnitud 𝑣𝑒 .

El primer paso es obtener la función de transferencia del circuito.

1 1
𝑣𝑒 = 𝑖𝑅 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 ⟹ 𝑉𝑒 (𝑠) = 𝐼(𝑠)𝑅 + 𝐼(𝑠)
𝐶 𝐶𝑠
1 1
𝑣𝑠 = 𝐶 ∫ 𝑖𝑑𝑡 ⟹ 𝑉𝑠 (𝑠) = 𝐶𝑠 𝐼(𝑠)

1
𝑉𝑠 (𝑠) 𝐼(𝑠) (𝐶𝑠)
=
𝑉𝑒 (𝑠) 𝐼(𝑠) (𝑅𝐶𝑠 + 1)
𝐶𝑠
1
𝑅𝐶
𝑉𝑠 (𝑠) 1 1
= =
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 + 𝑅𝐶

𝑉𝑒
Como 𝑉𝑒 (𝑠) = 𝑠

1
𝑣𝑒 (𝑅𝐶 )
𝑉𝑠 (𝑠) =
1
𝑠 + (𝑅𝐶 )

1 1
𝑣𝑒 (𝑅𝐶 ) 𝑣𝑒 (𝑅𝐶 )
𝐴= | = 𝑣𝑒 ; 𝐵 = | = −𝑣𝑒
1 𝑠
𝑠 + (𝑅𝐶 ) 1
𝑠=0 𝑠−
𝑅𝐶
 85

𝑣𝑒 𝑣𝑒
𝑉𝑒 (𝑠) = −
𝑠 1+ 1
𝑅𝐶
1 1
Antitransformando se obtiene; 𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑣𝑒 − 𝑣𝑒 𝑒 𝑅𝐶 = 𝑣𝑒 (1 − 𝑒 𝑅𝐶 )

En la siguiente grafica se muestra la respuesta del sistema a un escalon de entrada.

Las características de la respuesta son que al 63.2% de la salida t=𝜏, y la salida se estabiliza
en un 2% de error después de 4𝜏

Para el circuito, 𝜏 = 𝑅𝑐, y por lo tanto 𝑡𝑠 = 4𝑅𝐶

2.- Para el siguiente servomecanismo determinar los valores de K y k de manera que el máximo
sobreimpulso en respuesta al escalón unitario sea 25% y el tiempo de pico de 2seg.

2
𝑀𝑝 = −𝑒 −𝜁𝜋/√1−𝜁 como 𝑀𝑝 = 25%

2 −𝜁𝜋
= −𝑒 −𝜁𝜋/√1−𝜁 = 0.25 ∴ = ln 0.25
√1−𝜁 2

(1.39)2
𝜁= √
(1.39)2 + 𝜋 2
 86

El tiempo pico 𝑡𝑝 es igual a 2 seg. Por tanto ,

𝜋
𝑡𝑝 = = 2 ∴ 𝜔𝑑 = 1.57
𝜔𝑑

La frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 es :

𝜔𝑑 1.57
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 ∴ 𝜔𝑛 = = √1−0.42 = 1.71
√1−𝜁 2

La función de transferencia del sistema de control es:

1
𝐶(𝑠) 𝐾 ( 2) 𝐾
= 𝑠 = 2
𝑁(𝑠) 1 + 𝐾 ( 1 ) (1 + 𝑘𝑠) 𝑠 + 𝐾𝑘𝑠 + 𝐾
𝑠2
Igualando la ecuación característica de lazo cerrado con la ecuación general de segundo orden y
resolviendo:

𝑠 2 + 𝐾𝑘𝑠 + 𝐾 = 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝜔𝑛2 = 𝐾; 𝐾 = 1.712 = 2.39

2𝜁𝜔𝑛 2(0.4)(1.71)
2𝜁𝜔𝑛 𝑠 = 𝐾𝑘 ∴ 𝑘 = = = 0.47
𝐾 2.93
En la Fig.4.9 se muestra la respuesta temporal del sistema de control, indicando las
características de la respuesta.
 87

Fig.4.9. Respuesta temporal ante un escalón de entrada.

2.- El diagrama de bloques de la Fig.4.10 representa un sistema de control automático de

velocidad de un motor de c.d. donde:

𝐾𝑎 = 11.4 Ganancia del rectificador controlado RC

𝐾𝑚 = 0.58 Ganancia del motor.

𝐾𝑣 = 5.46𝑥10−3 Ganancia del transductor de velocidad.

𝜏𝑚 = 0.77 Constante de tiempo del motor.

Se desea determinar el valor de de los parámetros del controlador PI, 𝑲𝒑 , y 𝜏𝑖 , de manera

que el sistema tenga una respuesta como un 𝑴𝒑 = 20% y un 𝝉𝒔 = 2𝑠𝑒𝑔.
 88

Fig.4.10 Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad.

El primer paso es obtener la función de transferencia del sistema,

1 𝐾
𝑁(𝑠) 𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠) 𝐾𝑎 (𝜏 𝑠𝑚+ 1) 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 (𝜏𝑖 𝑠 + 1)
𝑖 𝑚
= =
𝑁𝑟 (𝑠) 1 + 𝐾 (1 + 1 ) 𝐾 ( 𝐾𝑚 ) 𝐾 𝜏𝑖 𝜏𝑚 𝑠 2 (1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑣 )𝜏𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑣
𝑝 𝜏𝑖 𝑠 𝑎 𝜏𝑚 𝑠 + 1 𝑣

1 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 1
𝑁(𝑠) 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 (𝑠 + 𝜏 ) (𝑠 + 𝜏 )
𝑖 𝜏 𝑚 𝑖
= =
𝑁𝑟 (𝑠) (1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑣 )𝑠 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑣 (1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑣 )𝑠 𝐾𝑝 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑣
[𝑠 2 + + 2
𝜏𝑖 𝜏𝑚 ] 𝜏𝑚 𝑠 + +
𝜏𝑚 𝜏𝑚 𝜏𝑖 𝜏𝑚

Sustituyendo el valor de los parámetros conocidos se tiene:

1
𝑁(𝑠) 8.578𝐾𝑝 (𝑠 + 𝜏 )
𝑖
=
𝑁𝑟 (𝑠) 0.04688𝐾𝑝
𝑠 2 + (1.2987 + 0.04688𝐾𝑝 )𝑎 + 𝜏𝑖

Igualando la ecuación característica del sistema a la ecuación general del segundo orden,

0.046885𝐾𝑝
2𝜁𝜔𝑛 = 1.2987 + 0.046885𝐾𝑝 ; 𝜔𝑛2 =
𝜏𝑖

2 𝜁𝜋
0.2 = −𝑒 −𝜁𝜋/√1−𝜁 ∴ ln 0.2 = −
√1 − 𝜁 2

4
𝜁 = 0.455 ; 𝑡𝑠 = = 2 ∴ 𝜔𝑛 = 4.4
𝜁𝜔𝑛

Despejando 𝐾𝑝 de la siguiente ecuación;

4 − 1.2987
2𝜁𝜔𝑛 = 1.2987 + 0.04688𝐾𝑝 ∴ 𝐾𝑝 = = 57.6
0.046885
 89

0.046885𝐾𝑝 (0.046885)(57.6)
𝜔𝑛2 = ∴ 𝜏𝑖 = = 0.139
𝜏𝑖 4. 42

𝑁(𝑠) 494.6(𝑠 + 7.1736)

= 2
𝑁𝑟 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 19.36

La siguiente grafica representa la respuesta del sistema a un escalón de entrada Nr(s)=10/s.

Ejercicios para realizar en clase.

1.- La Fig. 4.11(a) muestra un sistema mecánico vibratorio. Cuando se aplica una fuerza de dos
libras (entrada escalón) al sistema, la masa oscila como se pude ver en la Fig.4.11(b). Se pide
determinar 𝑀, 𝛽 𝑦 𝐾 del sistema partiendo de la curva de respuesta.

a) b)

Fig.11 a) sistema vibratorio mecánico. b) Respuesta a un escalón

2.- Sea el sistema de control de realimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo
abierto es:

0.4𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.6)
 90

Obtener la respuesta a una entrada escalón unitario, determinando el tiempo de crecimiento,

tiempo pico, tiempo de establecimiento y máximo sobreimpulso.

Ejercicios de tarea.

1.- Obtener la función de transferencia a partir de la respuesta temporal que se muestra en la

siguiente grafica.

2.- El siguiente diagrama de bloques corresponde a un sistema de control de posición de un

vehículo espacial. Suponiendo que la constante de tiempo del control 𝜏 es igual a 3 segundos y
que la relación de par a inercia K/J es de 2/9 𝑟𝑎𝑑 2 /𝑠𝑒𝑔2 , se pide hallar la relación de
amortiguamiento del sistema.
 91

3.- Obtener la respuesta transitoria del siguiente sistema de control sometido a un escalon de
entrada, graficando la respuesta para los siguientes casos:

a) 𝜁 = 0

b)0 < 𝜁 < 0

c) 𝜁 = 1.

d) 𝜁 > 1.

Dar valores a 𝐾 > 0 𝑦 𝜔𝑛 > 0.

 92

Unidad 5
Análisis del Lugar de las Raíces.
El lugar geométrico de las raíces está definido como el lugar geométrico de las raíces de la
ecuación característica al variar la ganancia K desde cero hasta infinito.

El método del lugar de las raíces, permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los
polos y ceros de lazo abierto, tomando a la ganancia como parámetro.

Al diseñar un sistema de control lineal, el método del lugar de las raíces resulta ser muy útil
pues indica la forma en que hay que modificar la posición de los polos y ceros de lazo abierto
para que la respuesta cumpla con las especificaciones del comportamiento del sistema.

Como el método es un procedimiento grafico para hallar las raíces de la ecuación

característica, brinda un procedimiento grafico efectivo para hallar las raíces de ecuación
polinómica que se presenta en el estudio de sistemas físicos.

5.1 Condiciones de Lugar de Raíces.

Para el sistema de control de la Fig. 5.1, la función de transferencia de lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Donde:

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0

𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −1

que es la ecuación característica de lazo cerrado.

Como G(s) H(s) es una magnitud compleja, la ecuación G(s)H(s)=-1 se puede representar de
la siguiente forma:

𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ±1800 (2𝐾 + 1)(𝑘 = 1,2,3, … ) condición de ángulo.

|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1 condición de amplitud.

 93

Fig.5.1 sistema de control.

Los valores de S que cumplen las condiciones de ángulo y amplitud, son las raíces de la
ecuación característica o polos de lazo cerrado.

Diagramas del lugar de las raíces de sistema de segundo orden.

Para el siguiente sistema de control se desea obtener el lugar de las raíces al variar K desde
cero hasta infinito.

La función de transferencia del sistema es:

𝐾
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2) 𝐾
= = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝑠 + 2𝑠 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 2)

La ecuación característica de lazo cerrado es:

𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

Las raíces de esta ecuación son:

−2 ± √4 − 4𝐾
𝑠1.2 = = −1 ± √1 − 𝐾
2
 94

Ya que las raíces dependen del valor de K, comenzaremos el análisis variando K desde cero
hasta infinito.

K=0

Las raíces se encuentran localizadas en; 𝑠1.2 = −1 ± √1 − 0

𝑠1 = −2 𝑦 𝑠2 = 0

𝟎<𝐾<1

Con K=0.5 las rices se encuentran en; 𝑠1.2 = −1 ± √1 − 0.5

𝑠1 = −1.707 𝑦 𝑠2 = −0.292

𝑲=𝟏

Las raíces están en; 𝑠1.2 = −1 ± √1 − 1

𝑠1 = −1 𝑦 𝑠2 = −1

𝑲>1

La ubicación de las raíces es; para K=2, 𝑠1.2 = −1 ± √1 − 2

𝑠1 = −1 + 𝑗 𝑦 𝑠2 = −1 − 𝑗

Y para K=10, 𝑠1.2 = −1 ± √1 − 10

𝑠1 = −1 + 𝑗3 𝑦 𝑠2 = −1 − 𝑗2

En la Fig.5.2 se muestra el diagrama del lugar de las raíces graficando a partir de

los puntos obtenidos. Como se pude ver, para cada valor de K la posición de las raíces cambia.
El lugar de las raíces comienza en los polos de función de transferencia de lazo abierto (𝑠1 =
−2, 𝑠2 = 0), los cuales se desplazan sobre el eje real hacia -1, para después separarse del eje real
y convertirse en raíces complejas conjugadas con parte real -1.
 95

Fig.5.2 Diagrama de lugar de las raíces.

El lugar de las raíces proporciona información sobre la estabilidad del sistema de control y de
la respuesta temporal del mismo, al variar la ganancia desde cero hasta infinito.

En cuanto a la estabilidad de sistema, se puede apreciar en la Fig. 5.2 que las raíces se
mantienen en el semiplano izquierdo de Laplace para cualquier valor de K, por lo que el sistema
será estable para todo valor de 𝐾 > 0.

En la Fig. 5.2 se puede observar que para valores de K entre cero y uno, las raíces son reales
diferentes por lo que 𝜁 > 1 y por tanto la respuesta temporal será del tipo sobreamortiguado.

Cuando el valor de K es igual a uno, las raíces son reales repetidas por lo que 𝜁 = 1 y la
respuesta temporal es críticamente amortiguada.

Para valores de K mayores de uno, las raíces son complejas conjugada con parte real -1, este
casi corresponde a un 0 < 𝜁 < 1m y la respuesta temporal es del tipo subamortiguada.

Realizar un diagrama de lugar de las raíces de un sistema de mayor orden dando valores a K y
obteniendo las raíces para cada uno de estos valores, es poco práctico. Para simplificar la
construcción de un diagrama del lugar de las raíces se utilizaran las reglas generales de
construcción del lugar de las raíces que se basan en las condiciones de ángulo y de modulo.

Para que un punto pertenezca al lugar de las raíces es necesario que la contribución angular de
todas las raíces hacia ese punto sea igual a ± 1800 (2𝑘 + 1), donde k= 0,1,2,3,…., condición
angular, que y que |𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1 condicion de modulo.

Tomando como ejemplo el lugar de las raíces de la Fig. 5.2, y eligiendo un punto de este
diagrama (-1+1.2j) para determinar si este punto pertenece realmente al lugar de las raíces, se
procede a determinar la contribución angular de todas las raíces al punto (-1+1.2j). en la Fig.5.3
se pude apreciar que la contribución angular se obtiene trazando líneas desde todas las raíces al
punto (-1+1.2j), esto genera los ángulos 𝜙1 𝑦 𝜙2 , donde 𝜙1 = 1800 − 𝑡𝑎𝑛−1 1.2 y 𝜙2 =
𝑡𝑎𝑛−1 1.2 dando como resultado :

∠𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝜙1 + 𝜙2 = ±1800 (2𝑘 + 1)

129. 80 + 50. 20 = 1800

 96

Como este punto efectivamente pertenece al lugar de las raíces, utilizando la condición de
modulo se pude determinar la ganancia en el punto (-1+1.2j) como se muestra a continuación.

|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)|𝑠1 = 1 donde 𝑠1 es el punto donde se quiere obtener la ganancia.

|𝐾/𝑠(𝑠 + 2)|𝑠1 = −1 + 1.2𝑗 ∶ 𝐾 = |(−1 + 1.2𝑗)(−1 + 1.2𝑗 + 2)| = 2.44

Este valor se pude comprobar sustituyéndolo en la ecuación característica de lazo cerrado y

sacando las raíces de este polinomio:

−2 ± √4 − 9.76
𝑠 2 + 2𝑠 + 2.44 = 0 ; 𝑠1.2 = ; 𝑠1.2 = −1 ± 1.2𝑗
2
Todo punto que este fuera del lugar de las raíces no cumplirá con las condiciones de ángulo y
modulo.

Fig.5.3 Comprobación de lugar de las raíces.

5.2 Reglas de construcción de Lugar Geométrico de las Raíces.

1.- Puntos de Los puntos de origen (K=0) del lugar de las raíces son los polos de
origen (K=0) G(s)H(s). Los polos incluyen los que se hallan en el plano s finito y en el
infinito
2.- Los puntos Los puntos terminales (K=∞) del lugar de las raíces son los ceros de
terminales G(s)H(s). Los ceros incluyen los que se hallan en el plano s finito y en el
(K=∞) infinito.
3.- Numero de Numero de ramas N= Z si Z> N
ramas separada Numero de ramas N= P si Z>P
Donde P= numero de polos finitos de G(s)H(s).
 97

Donde Z= numero de ceros finitos de G(s)H(s).

4.- Simetría del Los lugares de las raíces de los sistemas con funciones de transferencia
lugar de las racionales con coeficientes constantes son simétricos con respecto al eje
raíces real de plano s.
5.- Asíntotas del 𝜋(2𝑘+1)
𝜃𝑘 = donde k=0,1,2--- hasta k= P-Z
𝑃−𝑍
lugar de las
raíces para 𝑠 →
∞
6.- Intersección La intersección de las asíntotas tiene lugar sobre el eje real de plano s.
de las asíntotas. ∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝜎1 = −
𝑃−𝑍

7.- Lugar de las Un punto real de plano s pertenece al lugar de las raíces, si el numero
raíces sobre el total de plos y ceros de G(s)H(s) que hay a la derecha del punto
eje real. considerado es impar
8.- Ángulos de El ángulo de salida de un polo o el ángulo de llagad de un cero es
salida y de G(s)H(s) puede determinarse suponiendo un punto 𝑠1 muy aproximado
llegad al polo, o al cero.
𝑚 𝑚+𝑛

∠𝐺(𝑠1 )𝐻(𝑠1 ) = ∑ ∠𝑠1 + ∠𝑧 − ∑ ∠𝑠1 + ∠𝑝𝑗 = 𝜋(2𝑘 + 1)

𝑖=1 𝑗=1
9.- Intersección Se obtiene utilizando el criterio de Routh
del lugar de las
raíces con el eje
imaginario.

10.- Puntos de 𝑑𝐾
Se obtiene con ; =0
𝑑𝑠
separación y
puntos de
llegada.

11.- Calculo del El valor absoluto de K en cualquier punto 𝑠1 del lugar de las raíces se
calor de K en el obtiene mediante la siguiente ecuación:
lugar de las 1
|𝐾| =
raíces. |𝐺(𝑠1 )𝐻(𝑠1 )|
 98

5.3 Ejemplos

1.- Para el siguiente sistema de control determinar:

a) El lugar geométrico de las raíces.

b) Rango de estabilidad

c) El valor de la ganancia para obtener una respuesta transitoria con un máximo sobreimpulso del
25%

d) La grafica de la respuesta temporal del sistema.

a) El primer paso es obtener la función de transferencia de lazo abierto del sistema.

𝐾
𝐶(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
=
𝑅(𝑠) 𝐾
1 + (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾
Donde ; G(s)H(s)= (𝑠+1)(𝑠+2) es la función de transferencia de lazo abierto.

Como 𝑃 > 𝑍, entonces N=2. Por lo tanto hay dos asíntotas y k toma los dos primeros valores 0 y
1.

1800 (2𝑘 + 1) 1800 (2𝑥0 + 1) 1800 (2𝑥1 + 1)

𝜃𝑘 = ; 𝜃1 = = 900 ; 𝜃2 = = 2700
𝑃−𝑍 2 2
La intersección de las asíntotas ocurre en :

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 2

𝜎1 = − =−
𝑃−𝑍 3
En la Fig. 5.4 se pude observar que existe lugar de las raíces sobre el eje real entre dos polos,
ya que si e coloca un punto de prueba entre ellos habrá un número impar de raíces a la derecha
del mismo.

Cuando existe lugar de las raíces entre dos polos, necesariamente habrá un punto de
separación, el cual se obtiene:

𝑑𝑘
=0
𝑑𝑠
Se despeja K de la siguiente ecuación:
 99

𝐾
= 1 ∴ 𝐾 = 𝑠 2 + 3𝑠 + 2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Entonces:
𝑑𝑘 3
= 2𝑠 + 3 = 0 ; 𝑦 𝑠 = − 2 que es el punto de separación.
𝑑𝑠

Fig.5.4 Lugar de las raíces

b) Como las raíces se encuentran en el semiplano izquierdo la Laplace para valores de K >
0, por lo tanto el sistema de control es estable para todo valor de K mayor que creo.

c) Para determinar el valor cuando se da como dato de diseño un parámetro de respuesta

temporal, es necesario obtener las coordenadas del punto donde se desea determinar la ganancia.
Como Mp= 25%, entonces:
−𝜁𝜋 −𝜁𝜋
√1−𝜁2 √1−𝜁2
𝑀𝑝 = 𝑒 ; 0.25 = 𝑒 ∴ 𝜁 = 0.4

Como el ángulo de β está directamente relacionado con ζ se tiene que:

β = 𝑐𝑜𝑠 −1 ζ = 𝑐𝑜𝑠 −1 0.4= 66.420

En la figura.5.5 se muestra con un pequeño cuadro el punto de intersección de la línea de ζ=

0.4 con el lugar de las raíces. Las coordenadas de este punto son 𝑠1 = −1.5 + 𝑗3.4437.
 100

La ganancia se obtiene con la condición de módulo, elevando en el punto 𝑠1 .

1
|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1 𝑜 𝐾 | |
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠
1

𝐾 = |(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)|𝑠1= −1.5+𝑗3.427

𝐾 = |(−1.5 + 𝑗3.437 + 1)(−1.5 + 𝑗3.47 + 2)| = 12

Fig.5.5 Cálculo del valor de K en el lugar de las raíces.

d) Para obtener la gráfica de la respuesta temporal del sistema ante un escalón de entrada,
primero se sustituye el valor de la ganancia K= 12 en la función de transferencia de lazo cerrado.

𝐶(𝑠) 12
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 14

En la Fig.5.6 se muestra la respuesta temporal del sistema ante un escalón de entrada.

 101

Fig.5.6 Respuesta temporal del sistema

𝐾 (𝑠+4)
2.- Para la función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s)= obtener:
𝑠(𝑠 +1)

a) Lugar geométrico de las raíces.

b) Rango de estabilidad.

a) Como Z < P ; N = 2

Hay una sola asíntota ya que P – Z= 1, y por lo tanto k toma el primer valor que es cero.

θ = 1800

Como la asíntota está sobre el eje real, no hay necesidad de encontrar 𝜎1.

En la Fig.5.7 se puede observar que hay lugar de las raíces entre los dos polos y hacia la
izquierda del cero. Como hay lugar de las raíces entre dos polos, necesariamente hay un punto de
separación.

𝐾 (𝑠 + 4) 𝑠2 + 𝑠
=1 ∴𝐾=
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠+4

𝑑𝐾
= 0 = (2𝑠 + 1)(𝑠 + 4) − 𝑠 2 − 𝑠
𝑑𝑠
 102

𝑠2 + 8 + 4 = 0 ∴ 𝑠 −8 ±√64−16
1.2=
2

Las raíces de esta ecuación son:

𝑠1 = −0.535 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑠2 = −7.464 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑒𝑔𝑎𝑑𝑎

𝐾(𝑠 + 4)
Fig.5.7 Lugar de las raíces de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+1)

b) Ya que las raíces se encuentran en la semiplano izquierdo de Laplace para cualquier valor
de K > 0, este sistema es estable para todo valor K > 0.
 103

3.- Para el siguiente sistema de control con función de transferencia de lazo

𝐾
abierto 𝐺(𝑠)𝐻 = , determinar:
𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)

a) Lugar geométrico de las raíces.

b) Rango de estabilidad

a) P - Z= 3 y k toma tres valores (0,1 y 2), por lo tanto:

3
𝜃1 = 600 ; 𝜃2 = 1800 ; 𝜃3 = 3000 𝑦 𝜎1 = − 3 = −1

El lugar de las raíces sobre el eje real se encuentra entre los polos ubicados en el origen y -
1, y a la izquierda del polo ubicado en -2, como se puede ver en la Fig.5.8.

Debido a que existe lugar de las raíces entre polos, hay un punto de separación :

𝐾
= 1 ∴ 𝐾 = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

𝑑𝐾
= 0 = 3𝑠 2 + 6𝑠 + 2
𝑑𝑠
Las raíces de esta ecuación son:

𝑠1 = −0.42 𝑦 𝑠2 = −1.57

como 𝑠2 = −1.57 no está dentro del lugar de las raíces sobre el eje real, por lo tanto no se toma
en cuenta ya que raíz no pertenece al lugar de las raíces. El punto de separación se encuentra
𝑠1 = −0.42.

a) En la Fig.5.7 se puede observar que las asíntotas se cruzan al semiplano derecho de

Laplace, en este caso el sistema no es estable para todo valor de K ya que las raíces se
cruzan al semiplano derecho y se tendrá un rango limitado de estabilidad. La forma de
encontrar el rango de estabilidad es utilizar el criterio de estabilidad de Routh.
El criterio de Routh utiliza el polinomio característico de lazo cerrado por la
ecuación:

𝑠3 1 2

𝑠2 3 𝐾
𝐾 6−𝐾
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0 ; 1 + =0 𝑠1 0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 3

𝑠0 𝐾
 104

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

En la primera columna del arreglo de Routh la única posibilidad de cambio de signo se

encuentra en la fila de 𝑠1 por lo que:

6−𝐾
=0 ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾 = 6
3
y el rango de estabilidad para 0 < K < 6.

Para determinar el cruce de las raíces por el eje imaginario se utiliza la ecuación de la fila 𝑠 2
del arreglo de Routh evaluada con K= 6 que es cuando las raíces cruzan por el eje imaginario.

3𝑠 2 + 𝐾 = 0 ; 3𝑠 2 + 6 = 0 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑠1.2 = ±𝑗1.414

𝐾(𝑠+4)
Fig.5.8 Lugar de las raíces de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)
 105

𝐾(𝑠2 +2𝑠+4)
4. −𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠2 +4𝑠+16) es la función de transferencia de lazo abierto de un sistema de
control con realimentación unitaria. Para este sistema determinar:

a) El lugar geométrico con realimentación unitaria. Para este sistema determinar:

b) Rango de estabilidad

P - Z= 2 ; N= 4 ; k= 0,1

(5 − 2)
𝜃1 = 900 𝑦 𝜃2 = 2700 ; 𝜎1 = − = −1.5
2
Hay lugar de las raíces sobre el eje real éntrelos polos ubicados en el origen y -1 como se pude
observar en la Fig.5.10, por tanto se debe calcular el punto de separación del eje de la ecuación:

𝐾(𝑠 2 + 2𝑠 + 4) 𝑠 4 + 5𝑠 3 + 20𝑠 2 + 16𝑠

=1 ∴ 𝐾=
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 16) 𝑠 2 + 2𝑠 + 4

𝑑𝐾
= 0 = 2𝑠 5 + 11𝑠 4 + 36𝑠 3 + 84𝑠 2 + 160𝑠 + 64
𝑑𝑠
Donde las raíces son:

2(𝑠 + .5115)[(𝑠 − 0.014)2 + 2.6622 ][(𝑠 + 2.545)2 + 1.6152 ]

La raíz que representa el punto de separación es la real ubicada en 𝑠1 = −0.5115

Cuando se tiene raíces complejas conjugadas es necesario determinar los ángulos de salida
(para los polos complejos conjugados) y los de llegada (para los ceros complejos conjugados).
En la Fig.5.9ª se muestra como se obtiene los ángulos de salida, y en Fig. 5.9b los ángulos de
llegada.

Para determinar los ángulos de salida o llegada, se trazan líneas desde todas las raíces hacia
un punto muy próximo a la raíz de la cual se quiere determinar el ángulo. Des pues se obtiene los
ángulos medidos en forma convencional positiva y se sustituyen en la siguiente ecuación:
𝑚 𝑚+𝑛

∠𝐺(𝑠1 )𝐻(𝑠1 ) = ∑ ∠ 𝑠1 + ∠𝑧𝑖 − ∑ ∠𝑠1 + ∠𝑝𝑗 = 𝜋(2𝑘 + 1)

1=𝑙 𝑗=𝑙

Ángulos de salida; 𝜙𝑠 + 𝜙1 + 𝜙2 + 𝜙3 − 𝜙4 − 𝜙5 = 1800 (2𝑘 + 1)

𝜙1 = 900 ; 𝜙2 = 1800 − 𝑡𝑎𝑛−1 3.46 = 106.120 ; 𝜙3 = 1800 − 𝑡𝑎𝑛−1 3.46/2 = 1200

𝜙4 = 1800 − 𝑡𝑎𝑛−1 5.192 = 100.90 ; 𝜙5 = 1800 − 𝑡𝑎𝑛−1 1.728 = 1200

 106

𝜙4 = 1800 − 900 − 106.120 − 1200 + 100.90 + 1200 = 84.780

Ángulos de entrada; 𝜙𝐿𝐿 + 𝜙1 + 𝜙2 + 𝜙3 + 𝜙4 + 𝜙5 = 1800 (2𝑘 +

1)

𝜙1 = 𝑡𝑎𝑛−1 5.192 = 790 ; 𝜙2 = 900 ; 𝜙3 = 1800 − 𝑡𝑎𝑛−1 1.732 = 1200 ; 𝜙4 = 900

𝜙4 = 3600 − 𝑡𝑎𝑛−1 1.728 = 3000

Cuando la sumatoria angular sobrepasa por mucho ±1800 como en este caso, k puede tomar
valores de manera que la diferencia angular no sea tan grande (k= 0, 1, 2…). Para este problema,
es suficiente dar k= 1.

𝜙𝐿𝐿 = 5400 − 790 − 900 − 1200 + 900 − 3000 = −410

Fig.5.9. Cálculo de ángulos de salida y llegada.

a) Ángulos de salida. b) Ángulos de llegada
 107

𝐾(𝑠2 +2𝑠+4)
Fig.5.10 Lugar de las raíces de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠2 +4𝑠+16)

b) El sistema de control es estable para todo valor de K > 0

Ejercicios de tarea
1.- Para los siguientes de control con funciones de transferencia de lazo abierto,
determinar:
a) El lugar de las raíces.
b) Rango de estabilidad.
c) Un valor de ganancia K en el lugar de las raíces.

𝐾 𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠2 +4𝑠+16) 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)

𝐾(𝑠2 +3𝑠+9) 𝐾(𝑠+8)

𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠2 +5𝑠+25) 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)

5.4 Error en Estado Estacionario

Tipos de Sistemas de control

Si se analiza un sistema de control de lazo cerrado como el de la fig. 5.11, donde la función de
transferencia de la salida con respecto al error es:
 108

𝐶(𝑠) 1
=
𝐸(𝑠) 1 + 𝐺𝐻(𝑠)

Fig.5.11 Sistema de control de lazo cerrado

Donde la función de transferencia de lazo abierto GH(s), puede tener los siguientes formatos:

𝐾0 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) … … . .
𝐺𝐻(𝑠) =
(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … … … …

𝐾1 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) … … . .
𝐺𝐻(𝑠) =
(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … … … …

𝐾2 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) … … . .
𝐺𝐻(𝑠) =
(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … … … …

O en forma general:

𝐾𝑢 (1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑎𝑚 𝑠 𝑚 )
𝐺𝐻(𝑠) = 𝑢
𝑠 (1 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 )

Donde 𝐾𝑢 representa la ganancia, u= 0,1,2,…… el tipo de sistema y 𝑎1 , 𝑎2,…. 𝑏1 , 𝑏2 son los

coeficientes de los polinomios del numerador y denominador. Si u= 0, el sistema se denomina
tipo 0, u= 1, sistema tipo 1 y u= 2 sistemas tipo 2.

Análisis de los sistemas de acuerdo al tipo.

Partiendo de la función de transferencia:

𝐾𝑢 (1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑎𝑚 𝑠 𝑚 ) 𝐶(𝑠)
𝐺𝐻(𝑠) = 𝑢 =
𝑠 (1 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 ) 𝐸(𝑠)
 109

donde:

𝑠 𝑢 (1 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 )
𝐸(𝑠) = 𝐶(𝑠)
𝐾𝑢 (1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑎𝑚 𝑠 𝑚 )

y como

𝐶(𝑠) 1 𝑅(𝑠)
= ∴ 𝐶(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐻(𝑠) 1 + 𝐺𝐻(𝑠)

𝑠 𝑢 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … 𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑢
𝑠 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾𝑢 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …

Debido a que el error en estado estacionario se evalúa cuando 𝑡 = ∞, entoces:

𝑠 𝑢 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … 𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [𝐸(𝑠)] = lim 𝑠 [ ]
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑢 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾𝑢 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …

Sistema tipo 0

A. Entrada escalón de magnitud R, R(s)= R/s.

𝑅
(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( ) 𝑅
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ 𝑠 ]=
𝑠→0 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾0 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) … 1 + 𝐾0

Donde su puede apreciar que el error en estado estacionario ante un escalón de estrada para
los sistemas de tipo 0 es diferente de cero y además la magnitud del mismo depende de 𝐾0 , el
cual se denomina coeficiente estático de error de posición.

La forma de determinar el coeficiente estático de error de posición es la siguiente:

1
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝐻(𝑠) 𝑦 𝑒𝑠𝑠 = , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾𝑝 = 𝐾0
𝑠→0 1 + 𝐾𝑝

En la fig.5.12 se muestra la respuesta de un sistema tipo 0 ante una entrada escalón

unitario, R(s)= 1/s
 110

Fig.5.12 Sistema tipo 0 ante escalón unitario de entrada.

b) Entrada rampa unitaria, R(s)=1/𝑠 2 .

1
(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( 2 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ 𝑠 ]=∞
𝑠→0 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾0 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …

El error en estado estacionario resulta ser infinito.

c) Entrada parabólica, R(s)= 1/𝑠 3

1
(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( 3 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ 𝑠 ]=∞
𝑠→0 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾0 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …

Para este tipo de entrada el error también es infinito.

Sistema tipo 1

a) Entrada escalón de magnitud R, R(s)= R/s.

𝑅
𝑠(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( 𝑠 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ]=0
𝑠→0 𝑠(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾1 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …
Donde se puede apreciar que el error en estado estacionario ante un escalón de entrada
para los sistemas de tipo 1 es cero, fig.5.13.
 111

Fig.5.13 Sistema tipo 1 ante un escalón de entrada.

b) Entrada rampa unitaria, R(s)= 1/𝑠 2 .

1
𝑠(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( 2 ) 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ 𝑠 ]=
𝑠→0 𝑠(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾1 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) … 𝐾1

Donde se puede apreciar que el error en estado estacionario ante una rampa de entrada para
los sistemas de tipo 1 es diferente de cero y además la magnitud del mismo depende de 𝐾1 , el
cual de denomina coeficiente estático de error de velocidad, 𝐾𝑣 , como se muestra en la
fig.5.14 .
 112

Fig.5.14 Respuesta a una rampa de un sistema tipo 1.

c) Entrada parabólica, R(s)= 1/𝑠 3 .

1
𝑠(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( 3 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ 𝑠 ]=∞
𝑠→0 𝑠(1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾1 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …

El error en estado estacionario resulta de magnitud infinita si la entrada es una parábola, el

sistema es incapaz de seguir a la entrada.

Sistema tipo 2

a) Entrada escalón de magnitud R, R(s)= R/s.

𝑅
𝑠 2 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( 𝑠 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ]=0
𝑠→0 𝑠 2 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾2 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …

En la fig.5.15 se puede apreciar que el error en estado estacionario ante un escalón de entrada
para los sistemas de tipo 2 es cero.
 113

Fig.5.15 Respuesta a un escalón de entrada de un sistema tipo 2.

b) Entrada rampa unitaria, R(s)= 1/𝑠 2

1
𝑠 2 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … ( 2 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ 2 𝑠 ]=0
𝑠→0 𝑠 (1 + 𝜏𝑎 𝑠)(1 + 𝜏ℎ 𝑠) … + 𝐾2 (1 + 𝜏1 𝑠)(1 + 𝜏2 𝑠) …

Para entrada rampa el error en estado estacionario también es cero, ejemplo de esta caso se
muestra en la fig.5.16.
 114

Fig.5.16 Respuesta a una rampa de sistema tipo 2

c) Entrada parabólica, R(s)= 1/𝑠 3 .

Cuando se presenta una entrada parabólica, la salida del sistema presenta un error en estado
estacionario que depende de 𝐾2 , coeficiente de error estático de aceleración que comúnmente de
denomina 𝐾𝑉 .

5.4 Introducción a la Optimización de Sistemas

En el curso de Sistemas Lineales I, se trató el análisis y diseño de sistemas de control de

primero y de segundo orden, basados en el comportamiento transitorio y de estado estacionario
ante señales de entrada impulso, escalón y rampa, resultado relativamente fácil obtener una
respuesta satisfactoria, sin embargo, la dificultad comienza cuando los sistemas son de orden
superior, ya que es muy laborioso el análisis para obtener una respuesta “óptima” que cumpla en
las especificaciones de comportamiento deseadas.

Las especificaciones de la respuesta de un sistema se pueden dar también en función de un

índice de desempeño, el cual es un número que representa las propiedades de comportamiento de
un sistema. Debe proporcionar selectividad, estar en función de los parámetros del sistema y
además ser fácilmente calculable.

En este capítulo se analizarán algunos criterios de error así como ejemplos de aplicación de
los mismos en sistemas de control.
 115

Criterios de Optimización.

Tomando como referencia el sistema de control de segundo orden de la fig.5.17, el análisis de

respuesta temporal ante una entrada escalón presenta un estado transitorio con los valores
característicos, tiempo de crecimiento (tr), Máximo sobreimpulso (Mp), tiempo pico (tp) tiempo
de establecimiento (ts) así como una respuesta en estado estacionario con error cero, como se
muestra en la fig.5.18.

Fig.5.17 Sistemas de control de sungo orden

Fig.5.18 Respuesta temporal del sistema de control de segundo orden.

En la fig.5.19 está representadas tres gráficos que relacionan el coeficiente de amortiguamiento ζ

con:

1.- Tiempo de crecimiento, tr.

2.- Máximo sobreimpulso, Mp.
3.- Tiempo de establecimiento, ts.
 116

Fig.5.19 Respuesta transitoria de un sistema de segundo a un escalón de entrada.

Idealmente una respuesta “óptima” es aquella que es idéntica a la señal de entrada en

cualquier tiempo y por lo tanto el error es cero. Este tipo de respuesta realmente no existe, ya
que siempre se presentará una etapa transitoria en la cual necesariamente existe un error.

La respuesta óptima de un sistema está basada en un compromiso entre el tiempo de

crecimiento, máximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento, esto se puede apreciar en la
fig.5.19. Debido a que el máximo sobreimpulso y el tiempo de crecimiento, en un sistema de
segundo orden, varían inversamente, por los tanto estas dos características son determinantes
para observar la respuesta óptima del sistema.

Para un sistema de segundo orden, el valor del coeficiente de amortiguamiento para el

cual se presentan características de respuesta óptima es ζ= 0.7. En la fig.5.20 se muestra la
respuesta para este valor de ζ.
 117

Criterio de Error.

B Para el sistema de control de lazo cerrado de la fig.5.21,, el error se define de acuerdo

a las siguientes ecuaciones:

𝐸(𝑠) 1 1
= ∴ 𝐸(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Si H(s)= 1 el error en el tiempo esta dado por: e(t)= r(t)-c(t)

Fig.5.21 Sistema de control de lazo cerrado.

Otra forma de analizar la respuesta transitoria de un sistema de control ante un escalón de

entrada, es evaluando el “área de control”, la cual se muestra en la fig.5.22. El sistema será
óptimo
cuando
el área de
control
sea mínima.

Fig.5.22 Respuesta transitoria a un escalón de entrada

 118

El área de control esta dada por la integral del error:

∞

𝐼1 = ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

La función de transferencia de un sistema de control da lazo cerrado se puede representar

por:

𝐶(𝑠) (1 + 𝑍1 𝑠)(1 + 𝑍2 𝑠) … … … (1 + 𝑍𝑚 𝑠)
=
𝑅(𝑠) (1 + 𝑃1 𝑠)(1 + 𝑃2 𝑠) … … … (1 + 𝑃𝑛 𝑠)

en donde los valores de P y Z pueden ser reales o complejos. La evaluación de integral del error
para sistema da como resultado:

𝐼1 = (𝑃1 + 𝑃2 + … … 𝑃𝑛 ) − (𝑍1 + 𝑍2 + … … 𝑍𝑛 )

Si los valores del denominador son complejos, el valor mínimo del área de control ocurre
cuando ζ = 0, como se puede apreciar en la fig.5.23, sin embargo esto presenta un sistema
oscilatoria, lo cual obviamente no corresponde a un sistema de respuesta óptima. Si se minimiza
al área de control sin tomar en cuenta el coeficiente de amortiguamiento, el resultado será un
sistema con respuesta oscilatoria, por lo que criterio está limitado a sistemas sobreamortiguados.

Una modificación al criterio anterior, es agregar la variable tiempo, por lo que el nuevo
criterio queda definido por la integral:
∞
𝐼2 = ∫ 𝑡𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

Con este criterio se castiga severamente los errores que no decrecen rápidamente. El
mínimo valor de 𝐼2 ocurre cuando ζ = 0, ver fig.5.23, por lo que presenta la misma falla que el
criterio de área de control
 119

Fig.5.23 Criterios de optimización 𝐼1 e 𝐼2

Antes de continuar con el análisis de otros criterios de error más selectivos, a

continuación se presentan las respuestas en el tiempo de la función de transferencia de lazo
𝐶(𝑠) 𝜔2
de un sistema de segundo orden, 𝑅(𝑠) = 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔2 , la función de transferencia del error
𝑛 𝑛
𝐸(𝑠) 𝑠(𝑠+2𝜁𝜔𝑛 )
con respecto a la entrada de referencia, 𝑅(𝑠) = 𝑠2 +2𝜁𝜔 2 ,
𝑛 𝑠+𝜔𝑛

y así poder apreciar la relación que guarda estas variables del sistema. En la fig.5.24 se
muestra las gráficas de las señales de entrada y salida de la respuesta de un sistema de
segundo orden con un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.5 ante un escalón de entrada.

Fig.5.24 Respuesta a un escalón de entrada, 𝜁 = 0.5.

En la fig5.27 se muestra el error e(t), fig. 5.26 valor absoluto del error |𝑒(𝑡)|, fig. 5.27
cuadrado del error 𝑒 2 (𝑡) y en la fig. 5.28 la integral del error cuadrático ∫ 𝑒 2 (𝑡)𝑑𝑡. La
integral representa el área total bajo la curva.
 120

Fig. 5.25 Señal de error, e(t)

Fig. 5.26 Error absoluto, |𝑒(𝑡)|

 121

Fig. 5.27 Error cuadrático, 𝑒 2 (𝑡)

Fig.
2
5.28 Integral del error cuadrático, ∫ 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡.
 122

Criterio Integral de Error Cuadrático. (CIEC)

Este criterio evalúa la respuesta del sistema de acuerdo a la siguiente integral:

∞
𝐼3 = ∫ 𝑒 2 (𝑡)𝑑𝑡
0

donde el sistema óptimo es aquel que minimiza la integral.

Este criterio se utiliza ampliamente es sistemas que presentan entradas de tipo escalón,
por la facilidad de la evaluación de la integral. Las características importantes de este criterio
son:

 Mayor peso a errores grandes.

 No es muy selectivo.
 Respuestas rápidas y oscilatorias.
 Estabilidad relativamente pobre.

En la fig. 5.29 se presenta el índice de desempeño de CIEC en función del coeficiente de

amortiguamiento.

Fig. 5.29 Índice de desempeño del CIEC.

 123

Como el valor que minimiza esta integral esta entre 𝜁 = 0.4 y 𝜁 = 0.5, el criterio no es
selectivo, por lo que la respuesta del sistema en este rango presenta osciladores y un Mp por
arriba del 10%. La respuesta temporal se muestra en la fig. 5.30.

Fig. 5.30 Respuestas temporales para 𝜁 = 0.4 y 𝜁 = 0.5

Criterio Integral de Error Absoluto. (CIEA)

Este criterio está definido por:

∞
𝐼4 = ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

donde el sistema óptimo es el que minimiza esta integral.

Este criterio tiene las siguientes características ante un entrada de tipo escalón:

 Mayor peso a errores pequeños.

 Mejor selectividad que el CIEC.
 No se pueden optimizar ni sistemas con demasiado amortiguamiento ni altamente
subamortiguados.
 124

En la fig. 5.31 se presenta el índice de desempeño del CIEA en función del coeficiente de
amortiguamiento.

Fig. 5.31 Índice de desempeño de CIEA.

Con el CIEA se tiene mejor selectividad como se pude observar en la fig. 5.31, siendo el
valor de 𝜁 = 0.7 con el cual el índice de desempeño es mínimo. Con este valor de
amortiguamiento el sistema presenta un respuesta temporal con muy buenas características de
sobreimpulso y de tiempo de establecimiento como se puede ver en a fig. 5.32
 125

Fig. 5.32 Respuesta temporal con 𝜁 = 0.7

Criterio Integral del Producto de Error Absoluto por Tiempo. (CIEAT)

Un sistema es óptico bajo este criterio cuando se minimiza el siguiente índice de

desempeño:
∞
𝐼5 = ∫ 𝑡𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

Las características de este criterio son:

 Error de tardíos en la respuesta a un escalón son penalizados fuertemente.

 Sobreimpulso pequeño.
 Oscilaciones amortiguadas.
 Buena selectividad.
 Difícil de avaluar analíticamente.

En la fig. 5.33 se presenta el índice de desempeño del CIEAT en función del coeficiente de
amortiguamiento.
 126

Fig. 5.33 Índice de desempeño CIEAT.

En la fig. 5.33 se puede observar que este criterio tiene una mejor selectividad que los
criterios anteriormente analizados. Para un sistema de segundo orden ante un escalón de
entrada, con 𝜁 = 0.7 se obtiene el mínimo valor de índice de desempeño y una respuesta
óptima, en la fig. 5.34 se muestra la respuesta temporal.

Fig. 5.34 Respuesta temporal con 𝜁 = 0.7

5.6 Optimización Paramétrica de Sistemas de Control

Sistemas con error en estado estacionario cero.

La función de transferencia generalizada de un sistema de control tiene la siguiente

forma:
 127

𝐶(𝑠) 𝑎𝑚 𝑠𝑚 +𝑎𝑚−1 𝑠𝑚−1 + ……+𝑎2 𝑠2 +𝑎1 +𝑎0

=
𝑅(𝑠) 𝑠𝑛 +𝑏𝑛−1 𝑠𝑛−1 + ……+𝑏2 𝑠2 +𝑏1 𝑠+𝑏0

donde el error en estacionario se puede representa por la ecuación 5.1:

𝑑𝑟 𝑑2 𝑟
𝑒𝑠𝑠 = 𝑒0 𝑟 + 𝑒1 𝑑𝑡 + 𝑒2 +⋯ (5.1)
𝑑𝑡

De acuerdo a la ecuación anterior 𝑒0 depende de 𝑏0 − 𝑎0 , ya que para el error en estado

estacionario sea cero ante una entrada escalón, es necesario que 𝑎0 = 𝑏0 .

La función de transferencia en forma general que representa a un sistema de control con

error en estado estacionario cero antes entradas escalón se muestra en la ecuación 5.2, donde se
puede observar que el sistema tiene que ser de tipo 1 o mayor.
𝐶(𝑠) 𝑏0
= 𝑠𝑛 +𝑏 𝑛−1
(5.2)
𝑅(𝑠) 𝑛−1 𝑠 +.…….+𝑏2 𝑠2 +𝑏1 𝑠+𝑏0

Con referencia a la ecuación 1.1 con una entrada de tipo rampa, 𝑒1 está en función de 𝑏0 −
𝑎0 y 𝑏1 − 𝑎1 el valor de estos coeficientes para obtener un error en estado estacionario cero debe
ser 𝑎0 = 𝑏0 y 𝑎1 = 𝑏1 y el sistema tiene que ser de tipo 2 o mayor. En la ecuación 5.3 se
representa una función de transferencia general de un sistema con error en estado estacionario
cero ante estrada rampa.
𝐶(𝑠) 𝑏1 𝑠+𝑏0
= 𝑠𝑛 +𝑏 𝑛−1 +.…….+𝑏 𝑠2 +𝑏 𝑠+𝑏
(5.3)
𝑅(𝑠) 𝑛−1 𝑠 2 1 0

Para errores en estado estacionario cero ante estrada parabólica, 𝑒2 está en función de 𝑏0 −
𝑎0 , 𝑏1 − 𝑎1 y 𝑏2 − 𝑎2 , cuyos valores deben ser 𝑎0 = 𝑏0 , 𝑎1 = 𝑏1 y 𝑎2 = 𝑏2 y el sistema es
necesario que sea de tipo 3 o mayor. En la ecuación 3.4, se muestra la función de transferencia
en forma general para obtener un error en estado estacionario cero ante entrada parabólica.
𝐶(𝑠) 𝑏2 𝑠2 +𝑏1 𝑠+𝑏0
= 𝑠𝑛 +𝑏 𝑛−1 +.…….+𝑏 𝑠2 +𝑏 𝑠+𝑏 (5.4)
𝑅(𝑠) 𝑛−1 𝑠 2 1 0

A continuación se analizará las respuestas de sistemas de control con entradas tipo escalón y
rampa utilizando el criterio CIEAT.
 128

Entrada Escalón

El criterio CIEAT para sistemas con entrada escalón se presenta en la tabla 5.1

Tabla 5.1 Criterio CIEAT

𝑠 + 𝜔𝑛

𝑠 2 + 1.4𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝑠 3 + 1.75𝜔𝑛 𝑠 2 + 2.15𝜔𝑛2 𝑠 + 𝜔𝑛3

𝑠 4 + 2.1𝜔𝑛 𝑠 3 + 3.4𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2.7𝜔𝑛3 𝑠 + 𝜔𝑛4

𝑠 5 + 2.8𝜔𝑛 𝑠 4 + 5.0𝜔𝑛2 𝑠 3 + 5.5𝜔𝑛3 𝑠 2 + 3.4𝜔𝑛4 𝑠 + 𝜔𝑛5

𝑠 6 + 3.25𝜔𝑛 𝑠 5 + 6.60𝜔𝑛2 𝑠 4 + 8.60𝜔𝑛3 𝑠 3 + 7.45𝜔𝑛4 𝑠 2 + 3.95𝜔𝑛5 𝑠 + 𝜔𝑛6

𝑠 7 + 4.475𝜔𝑛 𝑠 6 + 10.42𝜔𝑛2 𝑠 5 + 15.08𝜔𝑛3 𝑠 4 + 15.54𝜔𝑛4 𝑠 3 + 10.64𝜔𝑛5 𝑠 2 + 4.58𝜔𝑛6 𝑠 + 𝜔𝑛7

𝑠 8 + 5.20𝜔𝑛 𝑠 7 + 12.8𝜔𝑛2 𝑠 6 + 21.60𝜔𝑛3 𝑠 5 + 25.75𝜔𝑛4 𝑠 4 + 22.20𝜔𝑛5 𝑠 3 + 13.30𝜔𝑛6 𝑠 2

+ 5.15𝜔𝑛7 𝑠 + 𝜔𝑛8

Se presenta las respuestas a un escalón de entrada, utilizando el criterio CIEAT en la

función de transferencia:

𝐶(𝑠) 𝑏0
= 𝑛
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +. … … . +𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
 129

Para sistemas hasta de orden ocho. En la fig. 5.35 se puede observar que las características de la
respuesta temporal poco sobreimpulso y atenuación rápida de las oscilaciones.

Fig.
5.35 Respuestas temporales ante un escalón de entrada con criterio CIEAT.

Entrada Rampa

Para sistemas con estrada tipo rampa, el criterio CIEAT para error cero en estado
estacionario se presenta en la tabla 2. Para el análisis de respuesta temporal con el criterio
CIEAT se utilizará la función de transferencia:

𝐶(𝑠) 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
= 𝑛
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +. … … . +𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

Para poder apreciar con más detalle la respuesta transitoria y el estado estacionario, en
la fig. 5.36 se muestran las respuestas ante un escalón de estrada. Se puede observar que el
transitorio para sistemas de tercero, cuarto, quinto y sexto orden, presenta un sobreimpulso
elevado pero un tiempo de respuesta aceptable.

Tabla 5.2 Criterio CIEAT para entrada rampa.

𝑠 2 + 3.2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
 130

𝑠 3 + 1.75𝜔𝑛 𝑠 2 + 3.25𝜔𝑛2 𝑠 + 𝜔𝑛3

𝑠 4 + 2.41𝜔𝑛 𝑠 3 + 4.93𝜔𝑛2 𝑠 2 + 5.14𝜔𝑛3 𝑠 + 𝜔𝑛4

𝑠 5 + 2.19𝜔𝑛 𝑠 4 + 6.50𝜔𝑛2 𝑠 3 + 6.30𝜔𝑛3 𝑠 2 + 5.24𝜔𝑛4 𝑠 + 𝜔𝑛5

𝑠 6 + 6.12𝜔𝑛 𝑠 5 + 13.42𝜔𝑛2 𝑠 4 + 17.16𝜔𝑛3 𝑠 3 + 14.14𝜔𝑛4 𝑠 2 + 6.76𝜔𝑛5 𝑠 + 𝜔𝑛6

Fig. 5.36 Respuestas transitorias del criterio CIEAT.

En la
fig.
5.37 se
 131

muestra las respuestas temporales ante una rampa de entrada para los sistemas hasta orden seis.

Fig. 5.37 Respuestas temporales con una entrada tipo rampa.

Cálculo de Índices de Desempeño con Transformada de Laplace.

Índice de desempeño CIEC.

Tomando como ejemplo el sistema de control de la fig. 5.38, con una entrada escalón
unitario y donde a resolver es determinar el valor de 𝜁, (0 < 𝜁 < 1), de manera que:
∞
𝐼 = ∫ 𝑥 2 (𝑡)𝑑𝑡
0

sea mínimo.

Debido que:

∞ 𝐹(𝑠)
∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑠
y

∞ ∞ 𝐹(𝑠)
∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = lim ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = lim 𝑠 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0
 132

Por lo tanto
∞ ∞
𝐼 = ∫0 𝑥 2 (𝑡)𝑑𝑡 = lim ∫0 𝑥 2 (𝑡)𝑑𝑡 = lim 𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0

Fig. 5.38 Sistema de control de segundo orden.

.

La función de transferencia del error con respecto a la señal de entrada del sistema de
segundo orden de la fig. 5.38 es:

𝑋(𝑠) 1 𝑠(𝑠 + 2𝜁)

= =
𝑅(𝑠) 1 + 1 𝑠2+ 2𝜁𝑠 + 1
𝑠(𝑠 + 2𝜁)

con una entrada escalón unitario:

1 𝑠(𝑠 + 2𝜁)
𝑅(𝑠) = ∴ 𝑋(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 2𝜁𝑠 + 1

Representando en fracciones parciales se obtiene:

𝑠+𝜁 𝜁
𝑋(𝑠) = + 2
𝑠2 + 2𝜁 + 1 𝑠 + 2𝜁𝑠 + 1

𝑠+𝜁 𝜁
𝑋(𝑠) = +
(𝑠 + 𝜁)2 + (1 − 𝜁)2 (𝑠 + 𝜁)2 + (1 − 𝜁)2

Obteniendo la transformada inversa de Laplace:

𝜁
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝑡 𝑐𝑜𝑠√1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝑒 −𝜁𝑡 𝑠𝑒𝑛√1 − 𝜁 2 𝑡
√1 − 𝜁2

Elevando al cuadrado para obtener 𝑥 2 (t)

 133

2
2 (𝑡) −2𝜁𝑡
𝜁
𝑥 =𝑒 (𝑐𝑜𝑠√1 − 𝜁2𝑡 + 𝑠𝑒𝑛√1 − 𝜁 2 𝑡)
√1 − 𝜁 2

1 (1 − 2𝜁 2 ) 𝜁
𝑥 2 (𝑡) = 𝑒 −2𝜁𝑡 [ 2
+ 2
𝑐𝑜𝑠√1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛√1 − 𝜁 2 𝑡]
2(1 − 𝜁 ) 2(1 − 𝜁 ) √1 − 𝜁 2

Transformando a Laplace:

1 (1−2𝜁 2 )(𝑠+2𝜁) 2𝜁(1−𝜁 2 )

𝐹(𝑠) = 𝑒 −2𝜁𝑡 [2(1−𝜁 2 )(𝑠+2𝜁) + 2(1−𝜁 2)[(𝑠+2𝜁)2 +4(1−𝜁 2 )] + 1−𝜁 2 [(𝑆+2𝜁)2 +4(1−𝜁2 )]]

∞
1
𝐼 = lim ∫ 𝑥 2 (𝑡)𝑑𝑡 = lim 𝐹(𝑠) = 𝜁 +
𝑡→∞ 0 𝑠→0 4𝜁

Para determinar el valor óptimo se obtiene la derivada de I con respecto a ζ y se iguala a

cero:

𝑑𝐼 1
= 1− 2 =0 ∴ 𝜁 = 0.5
𝑑𝜁 4𝜁

El valor mínimo de I es:

1
lim 𝐼 = 0.5 + = 0.5 + 0.5 = 1
𝜁→0.5 4∗ 0.5

Para el sistema de segundo orden analizado, el valor óptimo del coeficiente de

amortiguamiento es 𝜁= 0.5, con el cual se obtiene el valor mínimo para este índice.

Índice de desempeño CIET.

Retomando el sistema de control de la fig. 5.38 para escalón de entrada se tiene que:

Este criterio se define por:

 134

∞
∫0 𝑡𝑓(𝑡)𝑑𝑡

si 𝑓(𝑡) = 𝑥 2 (𝑡)
∞
𝐼 = ∫0 𝑡𝑥 2 (𝑡)𝑑𝑡

y se desea obtener el valor óptimo de 𝜁 que minimice el índice de desempeño CIET.

𝑑
ℒ[𝑡𝑥 2 (𝑡)] = − 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠

2 (𝑡)]
1 (1 − 2𝜁 2 )[(𝑠 + 2𝜁)2 + 4(1 − 𝜁 2 )]
ℒ[𝑡𝑥 = +
2(1 − 𝜁 2 )(𝑠 + 2𝜁)2 2(1 − 2𝜁 2 )[(𝑠 + 2𝜁)2 + 4(1 − 𝜁 2 )]2
4𝜁(𝑠 + 2𝜁)
+
[(𝑠 + 2𝜁)2 + 4(1 − 𝜁 2 )]2
∞
𝑑
lim ∫ 𝑡𝑥 2 (𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = lim [− 𝐹(𝑠)]
𝑠→0 0 𝑠→0 𝑑𝑠
∞
𝑑
∫ 𝑡𝑥 2 (𝑡)𝑑𝑡 = lim [− 𝐹(𝑠)]
0 𝑠→0 𝑑𝑠

𝑑 1 (1 − 2𝜁 2 )(2𝜁 2 − 1) 𝜁 2 1
lim [− 𝐹(𝑠)] = 2 2
+ 2
+ = 𝜁2 + 2
𝑠→0 𝑑𝑠 8𝜁 (1 − 𝜁 ) 8(1 − 𝜁 ) 2 8𝜁

El índice de desempeño es:

∞
1
𝐼 = ∫ 𝑡𝑥 2 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝜁 2 +
0 8𝜁 2

donde el valor óptimo se obtiene:

𝑑𝐼 1
= 2𝜁 − 2 = 0 ∴ 𝜁 = 0.595
𝑑𝜁 4𝜁

y el valor mínimo de I se:

1 1
𝐼𝑚𝑖𝑛 = 𝜁 2 + 2
= (0.565)2 + = 0.707
8𝜁 8(0.565)2
 135

El valor óptimo del coeficiente de amortiguamiento es 𝜁= 0.595 con el cual se minimiza el

índice de desempeño CIEAT.

Ejemplo de Aplicación.

Para el sistema de control de la fig. 5.39, obtener los valores de los parámetros del
controlador, Kp y 𝜏𝑖 , para obtener una respuesta óptima ante entradas de tipo escalón utilizando
el criterio CIEAT.

Fig. 5.39 Sistemas de control.

1 4
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝 (1 + 𝜏 𝑠) (𝑠 + 4) 4𝐾𝑝 (𝜏𝑖 𝑠 + 1)
𝑖
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 (1 + 1 ) ( 4 ) 𝜏𝑖 𝑠 2 + 4𝜏𝑖 𝑠 + 4𝐾𝑝 𝜏𝑖 𝑠 + 4𝐾𝑝
𝑝 𝜏 𝑠 𝑠+4
𝑖

1
𝐶(𝑠) 4𝐾𝑝 (𝑠 + 𝜏 )
𝑖
=
𝑅(𝑠) 4𝐾𝑝
𝑠 2 + 4(1 + 𝐾𝑝 )𝑠 + 𝜏
𝑖

Ya que la contante de tiempo de la planta es 𝜏= 0.25 seg., un valor apropiado de 𝜔𝑛 es 6

rad./seg.

La respuesta óptima para un sistema de segundo orden de acuerdo al criterio 139 CIEAT es:

𝑠 2 + 1.4𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
 136

Por lo tanto

4𝐾𝑝 4𝐾𝑝
𝑠 2 + 1.4𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 4(1 + 𝐾𝑝 )𝑠 + ∴ 1.4𝜔𝑛 𝑠 = 4(1 + 𝐾𝑝 ) ; 𝜔𝑛2 =
𝜏𝑖 𝜏𝑖

Despejando y sustituyendo valores

1.4𝜔𝑛 𝑠 − 4 1.4∗ 6 − 4
𝐾𝑝 = = = 1.1
4 4
4𝐾𝑝 4∗ 1.1
𝜏𝑖 = = = 0.1222
𝜔𝑛2 36

La función de transfer4encia de lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 4.4(𝑠 + 8.1833)

= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8.4𝑠 + 36

La respuesta temporal del sistema de control de lazo cerrado a un escalón unitario de

 137

entrada se muestra en la fig. 5.40, se pueden apreciar los seg., un máximo sobreimpulso
𝑀𝑝 =7.36% a un tiempo 𝑡𝑝 =0.539 seg. y una tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 =0.786 seg.

Fig. 5.40 Respuesta temporal a un escalón unitario.

Ejercicios de tarea

1.- Calcular los siguientes índices de desempeño:

∞
a) 𝐼 = ∫0 |𝑒(𝑡)|𝑑𝑡.

∞
b) 𝐼 = ∫0 𝑡|𝑒(𝑡)|𝑑𝑡.

Para el sistema de control de la fig. 5.41 sometido a una entrada escalón unitario y obtener las
gráficas del error de desempeño para valores de 𝜁 comprendidos entre 0.4 ≤ 𝜁 ≤ 1.2.
 138

Fig. 5.41 Sistemas de control para ejercicio 1.

2.- Para el sistema de control de la fig. 5.42 obtener:

a) El valor de los parámetros del controlador utilizando el criterio CIEAT para obtener una
respuesta óptima ante entradas escalón.
b) La gráfica de respuesta temporal del sistema, arcando los valores característicos en la
gráfica.

Fig. 5.42 Sistemas de control para el ejercicio 2.

5.7 Análisis de sistemas de control.

En esta sección se estudiará las reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controles

PID, ya que estos controladores con muy utilizados a nivel industrial.

Cuando se conoce el modelo matemático de la planta de un sistema de control, existen

diversas técnicas para determinar los parámetros del controlador que satisfagan las condiciones
de respuesta transitoria y en estado estacionario. Pero si el modo de la panta es muy difícil de
obtener, no se puede utilizar un método analítico para el diseño del controlador, por lo que es
necesario utilizar métodos experimentales. Ziegler-Nichols propusieron reglas
 139

Para la obtención de los parámetros de un controlador PID (𝐾𝑝 , 𝜏1 , 𝜏𝑑 ), a partir de experimentos

sobre la planta del sistema.

Reglas de Ziegler- Nichols

Primer método: Este método se aplica cuando la respuesta de la planta a una entrada
escalón unitario, fig. 5.43, presenta una gráfica en forma de S como la que se muestra en la fig.
5.44, este tipo de respuesta se debe a que la planta no contiene polos complejos conjugados o
integradores.

Fig. 5.43 Respuesta a un escalón unitario.

Los puntos característicos de la respuesta mostrada en la fig. 5.43 son el tiempo de atraso L
y la constante de tiempo 𝜏, los cuales se obtienen trazando una línea tangente a la curva en forma
de S en el punto de inflexión hasta interceptarse con el eje del tiempo y con el valor máximo de
la salida 𝑐(𝑡) = 𝐾.

Fig.5.44
respuesta en forma de S.
 140

La función de transferencia de la planta se puede aproximar a un sistema de primer orden

con retardo de transporte:

𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

y los valores sugeridos por Ziegler-Nichols se presentan en la tabla 5.3

Tabla 5.3 Reglas de sintonización de Ziegler-Nichols

Controlador 𝑲𝒑 𝝉𝒊 𝝉𝒅
P 𝜏 ∞ 0
𝐿
PI 𝜏 𝐿 0
0.9
𝐿 0.3
PID 𝜏 2L 0.5L
1.2
𝐿

Para un controlador PID como el que se muestra en la fig. 5.45, la función de transferencia
queda:

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) 1 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2
= [1 + + 𝑠]
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝐶2 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )

simplificado

𝑉𝑠 (𝑠) 1
𝐺𝑐 (𝑠) = = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝑉𝑒 (𝑠) 𝜏𝑖 𝑠

donde
 141

𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2
𝐾𝑝 ; 𝜏𝑖 = (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) ; 𝜏𝑑 =
𝑅1 𝑅3 𝐶2 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )

Fig. 5.45 Controlador PID.

De acuerdo con la tabla 5.3, sustituyendo los valores de los parámetros en la función de
transferencia del controlador PID resulta:

1 𝜏 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑠)
𝜏𝑖 𝑠 𝐿 2𝐿𝑠

1 2
(𝑠 + 𝐿)
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.6𝜏
𝑠

1
en una ecuación con un polo en el origen y el doble cero en 𝑠 = − 𝐿.

Segundo método.

El primer paso es trabajar el sistema únicamente con controlador proporcional, como se

puede ver en la fig. 5.46, por lo tanto es necesario hacer el valor de los parámetros del
controlador 𝜏1 = ∞ y 𝜏𝑑 = 0. El paso siguiente es incrementar el valor de 𝐾𝑝 desde cero hasta
un valor yal que la salida presente oscilaciones sostenidas, a este valor de ganancia se le
denomina ganancia critica 𝐾𝑐𝑟 .
 142

Fig. 5.46 Sistema con controlador proporcional.

En la fig. 5.47 se muestra la gráfica con oscilaciones sostenidas para el valor da ganancia
crítica 𝐾𝑐𝑟 y el periodo 𝑃𝑐𝑟 .

La tabla 5.4 corresponde a los valores de los parámetros del controlador PID sugeridos por
Ziegler-Nichols para el segundo método de sintonización. La función de transferencia de un
controlador PID sintonizado con este método resulta:

1 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠) = 0.6𝐾𝑐𝑟 (1 + + 0.125𝑃𝑐𝑟 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠 0.5𝑃𝑐𝑟 𝑠

4 2
(𝑠 + 𝑃 )
𝑐𝑟
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.075𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟
𝑠
4
con estos parámetros el controlador tiene un polo en el origen y un doble cero en 𝑠 = − 𝑃 .
𝑐𝑟
 143

Fig. 5.47 Oscilaciones sostenidas.

Tabla 5.4 Segundo método de Ziegler-Nichols

Controlador 𝑲𝒑 𝝉𝒊 𝝉𝒅
P 0.5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
PI 0.45𝐾𝑐𝑟 1 0
𝑃
1.2 𝑐𝑟
PID 0.6𝐾𝑐𝑟 0.5𝑃𝑐𝑟 0.125𝑃𝑐𝑟

Las reglas de Ziegler-Nichols al ser utilizadas en la sintonización de un controlador PID en

un sistema de control con la planta adecuada, presentarán un sobreimpulso entre un 10% y un
60% en repuesta a un escalón. En la mayoría de los casos, el máximo sobreimpulso será del 25%,
si no es así se pueden ajustar de manera experimental el valor de los parámetros para obtener la
respuesta más adecuada. No hay que perder de vista, que estas reglas de sintonización
proporcional al diseñador un punto de partida para la selección de parámetros de un controlador
PID.

Ejemplo

Sintonizador el controlador PID del sistema de control de la fig. 5.48 utilizando las reglas
de Ziegler-Nichols que se apliquen a este problema.

Fig. 5.48 Sistemas de control.

Como la planta tiene un integrador, no se puede usar el primer método de sintonización de

Ziegler-Nichols, por lo tanto se utilizará el segundo método, por lo que hay que hacer 𝜏1 = ∞ y
𝜏𝑑 = 0 y determinar el valor de ganancia para el cual se presentan oscilaciones sostenidas, por lo
tanto la función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:
 144

𝐶(𝑠) 2𝐾𝑝 2𝐾𝑝

= = 3
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 2𝐾𝑝 𝑠 + 4𝑠 2 + 3𝑠 + 2𝐾𝑝

como se cuenta con la función de transferencia, el valor de ganancia critico se puede obtener
utilizando el criterio de estabilidad de Routh a partir de la ecuación característica de la siguiente
manera:

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 3𝑠 + 2𝐾𝑝

donde el arreglo de Routh es :

𝑠3 1 3

𝑠2 4 2𝐾𝑝

12 − 2𝐾𝑝
𝑠1 0
4

𝑠0 2𝐾𝑝

donde con 𝐾𝑝 = 6, el renglón 𝑠1 se hace cero, lo que significa que el sistema presentará
oscilaciones sostenidas, por lo tanto:

𝐾𝑐𝑟 = 12

y la ecuación característica de lazo cerrado queda:

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 3𝑠 + 12 = 0

Para obtener la frecuencia a la cual se tiene oscilaciones permanentes, se pasa la ecuación

características al dominio de la frecuencia al dominio de la frecuencia sustituyendo s por jω de la
siguiente manera:

(𝑗𝜔)3 + 4(𝑗𝜔)2 + 3𝑗𝜔 + 12 = 0

agrupando términos

4(3 − 𝜔2 ) + 𝑗𝜔(3 − 𝜔2 ) = 0
 145

de donde el valor de la frecuencia es ω=√3 y el periodo es:

2𝜋 2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = = 3.62
𝜔 √3

En la fig. 5.49 se presenta la respuesta del sistema con el valor de ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 a un
escalón unitario, donde se puede observar las oscilaciones sostenidas y el periodo critico 𝑃𝑐𝑟 .

Fig. 5.49 Respuestas a un escalón unitario con ganancia 𝐾𝑐𝑟 .

Tomando como referencia la tabla 2, los valores de los parámetros del controlador PID son:

𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = (0.6)(12) = 7.2

𝜏1 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = (0.5)(3.62) = 1.81

𝜏𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = (0.125)(3.62) = 0.4525

y le función de transferencia del controlador es:

 146

1 (𝑠 + 1.1)2
𝐺𝑐 (𝑠) = 7.2 (1 + + 0.4525𝑠) = 3.258
1.81𝑠 𝑠

El diagrama de bloques del sistema con el controlador PID se muestra en la fig. 5.50.

Fig. 5.50 Sistemas de control con PID sintonizado.

En la fig. 5.51 se muestran las respuestas del sistema, sin controlador y con el controlador,
a un escalón unitario de entrada, donde se puede ver que la respuesta del sistema con el
controlador presenta un buen tiempo de establecimiento, pero un sobreimpulso bastante elevado,
aproximadamente del 60%, por lo que es necesario afinar los valores de los parámetros del
controlador PID de tal manera que el sobreimpulso no exceda el 25%.
 147

Fig. 5.51 Respuestas a un escalón unitario

Para determinar que parámetros ajustar, es conveniente observar la gráfica del lugar necesario
desplazar las raíces del sistema con el controlador PID y ver hacia donde es necesario desplazar
las raíces para que el sistema presente una mejor respuesta. En la fig. 5.52 se puede ver lugar de
las raíces del sistema con el controlador PID

Fig. 5.52 Lugar de las raíces del sistema con controlador PID.
 148

Para poder mejorar la respuesta transitoria y en particular el máximo sobreimpulso, lo más

conveniente es desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, para lograr esto, es necesario
desplazar el doble cero del controlador PID hacia la derecha, con esto se desplazan las asíntotas
del lugar de las raíces a la izquierda del plano de Laplace. En la fig. 5.53 se puede ver que las
asíntotas se encuentran en -0.9, si el doble cero del controlador PID se desplaza a -0.6, las
asíntotas se moverán a la posición -1.4 y con esto los polos dominante de lazo cerrado se
desplazarán a la izquierda del plano de Laplace en la misma posición.

Partiendo de la función de transferencia del controlador PID se tiene que:

1
(𝑠 + √𝜏 𝜏 )
𝑖 𝑑
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝜏𝑑
𝑠

si se incrementan los valores de 𝜏𝑖 y 𝜏𝑑 , el doble cero se desplazará a la derecha del plano de

Laplace, como se puede apreciar en la fig. 5.53. Colocando el doble cero en -0.6 y
mantenimiento el valor 𝐾𝑝 los valores de 𝜏𝑖 𝑦 𝜏𝑑 quedan:

𝜏𝑖 = 3.32 ; 𝜏𝑑 = 0.832

por lo tanto la función de transferencia del controlador es:

(𝑠 + 0.6)2 (𝑠 + 0.6)2
𝐺𝑐 (𝑠) = (7.2)(0.832) =6
𝑠 𝑠

y la función de transferencia de lazo cerrado del sistema de control queda:

𝐶(𝑠) 12(𝑠 + 0.6)

)= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 15𝑠 2 + 14.4𝑠 + 4.32
3

La respuesta del sistema ante un escalón de entrada con los nuevos valores obtenidos se
muestra en la fig. 5.54, donde se puede ver el máximo sobreimpulso es del 31%, prácticamente
 149

se redujo a la mitad y el tiempo de establecimiento también se mejoró considerablemente al

pasar de 6.6seg. a 4.5 seg.

Fig. 5.53 Lugar de las raíces del sistema con 𝐾𝑝 = 7.2, 𝜏𝑖 = 3.32 𝑦 𝜏𝑑 = 0.832.

Si el máximo sobreimpulso presentara problemas, se puede, se puede reducir bajando un

poco la ganancia, ya que como se puede ver en la fig. 4.71, si se disminuye la ganancia el valor
de 𝜁 aumenta y por lo tanto el 𝑀𝑝 disminuye
 150

Fig. 5.54 Respuesta del sistema con 𝐾𝑝 = 7.2, 𝜏𝑖 = 3.32 𝑦 𝜏𝑑 = 0.832.

Ejercicio de tarea

Sintonizar el controlador PID del sistema de control con realimentación unitaria y con planta
20
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+3)(𝑠+4), para obtener una respuesta transitoria con un máximo sobreimpulso no mayor
al 25% y con un tiempo de establecimiento un 20% menor al que presenta al sistema a lazo
cerrado sin controlador. Utilizar las reglas de Ziegler-Nichols.
 151

Referencias Bibliográficas

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Francis H. Raven.
Mc Graw - Hill.

2. Feedback Control System Analysis & Synthesis.

J.J D´Azzo, C.H. Houpis.
Mc Graw - Hill.

3. Linear Control System.

Melsa and Schultz.
Mc Graw - Hill.

4. Dinámica de Sistemas
Ogata.
Prentice Hall

5. Ingeniería de Control Moderna.

Katsuhiko Ogata
Prentice Hall

6. Sistemas Automáticos de Control.

Benjamin C. Kuo.
CECSA.

7. Retroalimentación y Sistemas de Control

Diestefano, Stubberud y Williams
Mc Graw – Hill.
152
153