BORANG BANTUAN MATERI Halaman 1

Borang Bantuan Materi

Modul 4 & 5 : Respon Frekuensi
Nama : __________________________
Kelompok : _______
Tanggal : _______
Shift : _______
Asisten : _______

Pertanyaan pada borang ini di desain untuk memudahkan pengerjaan tugas pendahuluan dan
pengisian borang praktikum serta memudahkan pemahaman materi.

DASAR TEORI
1. Jelaskan secara singkat apa itu respon frekuensi!
Jawab:

2. Berdasarkan gambar dibawah ini, tentukan Gain Margin dan Phase Margin dari
sebuah diagram Nyquist!

… …
Jawab:

CONTROL LABORATORY
@oem0660g controllabui@gmail.com Fakultas Teknik | Universitas Indonesia
Laboratorium Kendali | Departemen Teknik Elektro
Gedung II DTE FTUI Lt.4, Kampus UI Depok 16424 Halaman 2

MEMBUAT SKETSA DIAGRAM NYQUIST

Gambarlah sketsa diagram nyquist untuk sistem dibawah ini! (Ikuti langkah-langkah
dibawah ini)

2
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
(𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 3)

Note: Baca buku acuan materi teknik kendali (Control Systems Engineering by Norman
S. Nise 6th Ed.) mengenai Frequency Response Techniques pada halaman 564-573Cari pole
dan zero dari system:
1. Tuliskan persamaan G(s)H(s) dari sistem tersebut!
𝐺𝐺𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠) =

2. Ubah persamaan GH(s) menjadi persamaan GH(jω):

GH(jω) =

3. Kalikan pembilang dan penyebut persamaan tersebut dengan complex conjugate

dari penyebutnya (kali sekawan)
GH(jω) =

4. Hitunglah magnituda dari persamaan GH(jω) untuk ω = 0, ω = ∞, dan saat kurva

Nyquist berpotongan dengan sumbu imajiner (real = 0)

CONTROL LABORATORY
@oem0660g controllabui@gmail.com Fakultas Teknik | Universitas Indonesia
BORANG BANTUAN MATERI Halaman 3

5. Gambarkan sketsa diagram Nyquist dengan membuat plot pada titik-titik dibawah
ini:
a. Magnituda GH(jω) saat ω=0 sebagai titik mula
b. Magnituda GH(jω) saat ω=∞ sebagai titik akhir
c. Magnituda GH(jω) saat berpotongan dengan sumbu imajiner (real = 0)

MENGGAMBAR DIAGRAM FASA DAN DIAGRAM MAGNITUDA

1. Jelaskan secara singkat apa yang dimaksud dengan diagram fasa!
Jawab:

2. Jelaskan secara singkat apa yang dimaksud dengan diagram magnituda!

Jawab:

CONTROL LABORATORY
@oem0660g controllabui@gmail.com Fakultas Teknik | Universitas Indonesia
Laboratorium Kendali | Departemen Teknik Elektro
Gedung II DTE FTUI Lt.4, Kampus UI Depok 16424 Halaman 4

Note: Baca buku acuan materi teknik kendali (Control Systems Engineering by Norman
S. Nise 6th Ed.) mengenai Basic Bode Plotting pada halaman 540-549.
3. Gambarkan diagram Fasa dan Magnituda untuk 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝑠𝑠 (zero pada origin)
Jawab:

1
4. Gambarkan diagram Fasa dan Magnituda untuk 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝑠𝑠 (pole pada origin)
Jawab:

CONTROL LABORATORY
@oem0660g controllabui@gmail.com Fakultas Teknik | Universitas Indonesia
BORANG BANTUAN MATERI Halaman 5

5. Gambarkan diagram Fasa dan Magnituda untuk 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝑠𝑠 + 2 (zero normal)

Jawab:

1
6. Gambarkan diagram Fasa dan Magnituda untuk 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝑠𝑠+2 (pole normal)
Jawab:

CONTROL LABORATORY
@oem0660g controllabui@gmail.com Fakultas Teknik | Universitas Indonesia