Tarea 4
Análisis de velocidad, mecanismo 4 barras
Grupo: 2MM2
Ahora analizando velocidad se tiene que derivar respecto al tiempo por lo que se
tiene:
𝑓3 = −𝑟2 𝑞̇ cos 𝑞 − 𝑟3 𝜃3̇ cos 𝜃3 + 𝑟4 𝜃4̇ cos 𝜃4 − 𝑂4𝑋 = 0
𝑓3 = 𝑟2 𝑞̇ sen 𝑞 + 𝑟3 𝜃3̇ sen 𝜃3 − 𝑟4 𝜃4̇ sen 𝜃4 − 𝑂4𝑋 = 0