Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y

Tecnologías Avanzadas
UPIITA

Sánchez Rodríguez Luis Angel

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Tarea 4
Análisis de velocidad, mecanismo 4 barras

Profesor: Dr. Flores Campos Juan Alejandro

Grupo: 2MM2

Fecha de entrega: 13-Marzo-2018

 Análisis de velocidad
Mecanismo 4 barras
En esta ocasión se analiza la velocidad del mecanismo de 4 barras, primeramente,
haciendo el análisis de posición en función de nuestra variable q se obtiene la siguiente
ecuación de lazo:
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0

𝑓1 = 𝑟2 cos 𝑞 + 𝑟3 cos 𝜃3 − 𝑟4 cos 𝜃4 − 𝑂4𝑋 = 0

𝑓2 = 𝑟2 𝑠𝑒𝑛 𝑞 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛 𝜃3 − 𝑟4 𝑠𝑒𝑛 𝜃4 − 0 = 0

Ahora analizando velocidad se tiene que derivar respecto al tiempo por lo que se
tiene:
𝑓3 = −𝑟2 𝑞̇ cos 𝑞 − 𝑟3 𝜃3̇ cos 𝜃3 + 𝑟4 𝜃4̇ cos 𝜃4 − 𝑂4𝑋 = 0
𝑓3 = 𝑟2 𝑞̇ sen 𝑞 + 𝑟3 𝜃3̇ sen 𝜃3 − 𝑟4 𝜃4̇ sen 𝜃4 − 𝑂4𝑋 = 0

Obteniendo un sistema de ecuaciones de tipo DAE. Posteriormente se resuelve el

sistema de ecuaciones en Mathematica® 11.x y en la figura 1, se muestran los
resultados obtenidos, donde la gráfica azul representa 𝜃3 y la gráfica naranja representa
𝜃4 .

Figura 1 – Grafica de 𝜃3 y 𝜃4 en Mathematica® 11.x.

Ahora se muestra la comprobación de las gráficas de Mathematica® 11.x, esta vez
usando Simulink de MATLAB, posteriormente también el procedimiento que se siguió
para su obtención (véase figura 2).

Figura 2 – Grafica de 𝜃3 y 𝜃4 en Simulink de MATLAB.

Primero se crea el diagrama de bloques en Simulink como se ve en la figura 3:

Figura 3 – Diagrama de bloques.

El código de nuestra MATLAB Function es el mostrado en la figura 4:

Figura 4 – Código de la función utilizada.

Los valores iniciales de nutro Integrador1 son los de la figura 5:

Figura 5 – Valores iniciales.

Conclusiones
En esta tarea se analizó un el mecanismo de 4 barras en posición y
velocidad. Utilizando los softwares de Mathematica® 11.x y Simulink de
MATLAB se comprobó nuestro análisis de velocidad, obteniendo las
mismas graficas. Y entendiendo cada vez más la importancia de los
sistemas de ecuaciones y ecuaciones de lazo en el análisis de mecanismos
ya sea de velocidad o posición y viendo que estos análisis están
relacionados.