Diseño de servosistemas

Este método se basa en la ubicaión de polos para el diseño de

servosistemas del tipo 1. Este tipo de sistema tiene un integrador
en la trayectoria directa y el sistema no presenta error en estado
estacionario.

Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador

Considere una planta definida por.

Considere una planta definida por.

x  Ax  Bu
y  Cx  Du

Donde:

x = vector de estado de la planta (n×1)

y = señal de salida (escalar)
u = señal de control (escalar)
A = matriz de estado (n×n)
B = matriz de entrada (n×1)
C = matriz de salida (1×n)
Se considera que la señal de entrada u y la señal de salida y
son escalares.

Haciendo una selección adecuada de las variables de estado

es posible seleccionar la salida igual a una de las variables
de estado.

En este caso seleccionaremos la salida y igual al estado x1.

 yt   x1
donde

K  0 k 2 k3  k n 

 x1 
de tal manera x 
u  0 k 2 k3  k n  2   k1 r  x1 

 
 xn 
u   Kx  k1r

donde
K  k1 k 2 k3  k n 
Supóngase que la entrada de referencia (función escalón) se
aplica en t=0. Así la dinámica del sistema se puede describir
mediante la siguiente ecuación:

Sustituyendo
u   Kx  k1r

x  Ax  Bu   A  BK x  Bk1r

La ecuación de la salida no sufre cambios. y  Cx

Se diseñará el servosistema de tipo 1 de modo que los polos en

lazo cerrado se localicen en las posiciones deseadas. El sistema
diseñado será un sistema asintóticamente estable, y() tenderá
al valor constante r y u() tenderá a cero. (r es una entrada
escalón).
Como r(t) es una entrada escalón, se tiene r() = r(t) = r
(constante) para t > 0.
Restando las dos ecuaciones

xt   x   A  BK xt   x

Se define
xt   x  et 

Entonces , la ecuación se convierte en

e   A  BK e

Esta ecuación describe la dinámica del error

El diseño del servosistema tipo 1, se convierte en el diseño de un
sistema regulador asintóticamente estable tal que e(t) tiende a
cero, para cualquier condición inicial e(0). Si el sistema definido
por la ecuación de estado tiene estado completamente
controlable, entonces al especificar los valores propios para la
matriz A-BK la matriz K se puede determinar por la técnica de
ubicación de polos.
Los valores x(t) y u(t) en estado estacionario se pueden
determinar del siguiente modo:

x   A  BK x  Bk1r  0

Como todos los valores propios deseados de A-BK están en
el semiplano izquierdo del plano s, la matriz A-BK tiene
inversa.

x   A  BK 1 Bk1r

u   Kx  k1r  0

Ejemplo 1:

Considere el siguiente sistema de control del tipo 1

Y s  1

U s  ss  1s  2

Se desea diseñar un servosistema tipo 1 tal que los polos de

lazo cerrado estén en

s1  2  j 2 3 s2  2  j 2 3 s3  10

Se supone que la entrada de referencia r es una función

escalón.
y  3y  2 y  u

y  3y  2 y  u

Las variables de estado se definen como sigue:

x1  y x2  x1 x3  x 2 x3  y  3x3  2 x2  u

La representación del sistema en el espacio de estado es

 x1  0 1 0   x1  0  x1 
     x   0u
x
 2   0 0 1  2    y  1 0 0 x2 
 x3  0  2  3  x3  1  x3 
La señal de control u esta dada por

 x1 
u  0 k 2 k3  x2   k1 r  x1 
 x3 

u  k2 x2  k3 x3   k1 r  x1   Kx  k1r

Donde

K  k1 k2 k3 
 Se determinará la matriz K de ganancia de retroalimentación
de estado por el método de ubicación de polos.
1. Verificar que el sistema sea de estado completamente

 B AB A B
controlable
2

0 1 0  0   0 
AB  0 0 1  0   1 
0  2  3 1  3

0 0 1  0   1 
A 2 B  0  2  3 0   3
0 6 7  1  7 
 0 0 1
 
B  AB  A 2 B  0 1  3
1  3 7 

El determinante de la matriz de controlabilidad es -1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que
el sistema es completamente controlable .

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

s  2  2 3 j s  2  2 3 j s  10  0

s 3  14s 2  56s  160  0
3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

0 1 0  0
A  BK  0 0 1   0 K1 K2 K3 
0  2  3 1

0 1 0 0 0 0
A  BK  0 0 1    0 0 0 
0  2  3  K1 K2 K 3 
  0 1 0 
A  BK   0 0 1 
 K1  2  K2  3  K 3 

 s 0 0  0 1 0 
sI   A  BK   0 s 0   0 0 1 
0 0 s   K1  2  K2  3  K 3 
 s 1 0 
sI   A  BK    0 s  1 
 K1 2  K2 s  3  K 3 

sI   A  BK   sss  3  K3   2  K 2   K1  0

 s 3  3  K3 s 2  2  K 2 s  K1   0

4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio

característico de A-BK )

s 3  3  K3 s 2  2  K 2 s  K1   s 3  14s 2  56s  160

 3  K 3  14 2  K 2  56
K 3  11 K 2  54 K1  160
5. matriz K

K  K1 K2 K3   160 54 11

La ley de control quedaría

 x1 
u  0 54 11 x2   160r  x1 
 x3 

u  54 x2  11x3   160r  x1 

 160 x1  54 x2  11x3   160r
La ecuación de estado para el sistema diseñado es

x  Ax  Bu   A  BK x  Bk1r

0 1 0  0 
A  BK  0 0 1   0 160 54 11
0  2  3 1

 0 1 0 
  0 0 1 
 160  56  14
 0   0 
Bk1r  0160r   0  r
1 160

 x1   0 1 0   x1   0   x1 
     x    0 r
x
 2   0 0 1  2    y  1 0 0 x2 
 x3   160  56  14  x3  160  x3 
En estado estable

x   A  BK 1 Bk1r

1
 0 1 0   0 
x     0 0 1   0 r
 
 160  56  14 160

 20
7
 80
7 1  0
 160   r 
 
x     1 0 0   0  r  0
 0 1 0  160 0


Como x1(∞) = y(∞) = r no hay error en estado estable en la

respuesta al escalón.
u   Kx  k1r  0
 x1  
u    160 54 11 x2    160r
 x3  

r 
u    160 54 110  160r
0

u  160r  160r  0

En estado estable la señal de control u se hace cero

Ejemplo 2:

Considere el siguiente sistema de control del tipo 1

Y s  1

U s  ss  1s  4

Se desea diseñar un servosistema tipo 1 tal que los polos de

lazo cerrado estén en

s1  2  4i s2  2  4i s3  12

Se supone que la entrada de referencia r es una función

escalón.
 y  5 y  4 y  u

y  5y  4 y  u

Las variables de estado se definen como sigue:

x1  y x2  x1 x3  x 2 x3  y  5x3  4 x2  u

La representación del sistema en el espacio de estado es

 x1  0 1 0   x1  0  x1 
     x   0  u
x
 2   0 0 1  2    y  1 0 0 x2 
 x3  0  4  5  x3  1  x3 
La señal de control u esta dada por

 x1 
u  0 k 2 k3  x2   k1 r  x1 
 x3 

u  k2 x2  k3 x3   k1 r  x1   Kx  k1r

Donde
K  k1 k2 k3 
 Se determinará la matriz K de ganancia de retroalimentación
de estado por el método de ubicación de polos.

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente

controlable
 B AB A B
2

0 1 0  0   0 
AB  0 0 1  0   1 
0  4  5 1  5

0 0 1  0   1 
A 2 B  0  4  5 0   5
0 20 21  1  21 
 0 0 1
 
B  AB  A 2 B  0 1  5
1  5 21 

El determinante de la matriz de controlabilidad es -1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el
sistema es completamente controlable .

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

s  2  4i s  2  4i s  12  0

s 3  16s 2  68s  240  0
3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

0 1 0  0 
A  BK  0 0 1   0 K1 K2 K3 
0  4  5 1

0 1 0 0 0 0
A  BK  0 0 1    0 0 0 
0  4  5  K1 K2 K 3 
  0 1 0 
A  BK   0 0 1 
 K1  4  K2  5  K 3 

 s 0 0  0 1 0 
sI   A  BK   0 s 0   0 0 1 
0 0 s   K1  4  K2  5  K 3 
 s 1 0 
sI   A  BK    0 s  1 
 K1 4  K2 s  5  K 3 

sI   A  BK   sss  5  K3   4  K 2   K1  0

 s 3  5  K3 s 2  4  K 2 s  K1   0
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio
característico de A-BK )

s 3  5  K3 s 2  4  K 2 s  K1   s 3  16s 2  68s  240

 5  K 3  16 4  K 2  68
K 3  11 K 2  64 K1  240

5. matriz K

K  K1 K2 K3   240 64 11

La ley de control quedaría

 x1 
u  0 64 11 x2   240r  x1 
 x3 

u  240 x1  64 x2  11x3   240r

La ecuación de estado para el sistema diseñado es

x  Ax  Bu   A  BK x  Bk1r

0 1 0  0
A  BK  0 0 1   0 240 64 11
0  4  5 1

 0 1 0 
  0 0 1 
 240  68  16
 0   0 
Bk1r  0 240r   0  r
1 240

 x1   0 1 0   x1   0   x1 
     x    0 r
x
 2   0 0 1  2    y  1 0 0 x2 
 x3   240  68  16  x3  240  x3 
En estado estable
x   A  BK 1 Bk1r
1
 0 1 0   0 
x     0 0 1   0 r
 
 240  68  16 240
 17  15
1 1  0
 240   r 
 
60
x     1 0 0   0  r  0
 0 1 0  240 0


Como x1(∞) = y(∞) = r no hay error en estado estable en la

respuesta al escalón.
u   Kx  k1r   0
 x1  
u    240 64 11 x2    240r  
 x3  
r 
u    240 64 110  240r  
0

u  240r  240r  0

En estado estable la señal de control u se hace cero