Descrição
Este laboratório tem como objetivo mostrar projetos, simulações e experiências
práticas de malhas de controle por retroação de estados com alocação de pólos e com
observadores de estado.
Procedimentos Gerais
( s) 27,4 1370
G (s)
u ( s) s (0,02s 1) s( s 50)
b) Seja a especificação da alocação dos pólos P = [-4,5; -180], objetivando uma resposta
dinâmica sem máximo pico e um tempo de acomodação inferior a um segundo. A obtenção
dos ganhos de retroação pode ser efetuada por:
P = [-4.5;-180] <Enter>
K = acker(A,B,P) <Enter>
step(A,B,C,D) <Enter>.
c) O tempo de acomodação (para +/- 2% do valor final da saída) é menor ou igual a 1 [s]?
Resposta: __________________________________________________________________ .
d) Mesmo sendo estável em malha aberta, será projetado um sistema de controle por retroação
de estados visando à obtenção de respostas dinâmicas mais rápidas e para eventuais rejeições
de distúrbios no processo. Deseja-se que a malha de controle apresente erro nulo em regime
permanente. Para isto é necessário adicionar um pólo na origem do sistema por meio da
inclusão de um integrador na malha de controle. Seja impor os pólos em malha fechada em
–4,8 j3,6 (correspondentes a um tempo de acomodação em torno de 0,83 [s] e um máximo
pico próximo de 1,5%). A inclusão do integrador implica em expandir as dimensões de A e B
conforme indicado pelos comandos abaixo.
e) O cálculo dos ganhos para a alocação dos pólos especificados neste exemplo, denotado por
Kch = [K1 -Ki], pode ser obtido pelos comandos a seguir:
i) Pode-se usar o comando a seguir para ler pontos da figura selecionada: [x,y] = ginput(1)
<Enter>.
3a) Na primeira questão foi realizado o projeto de uma malha de controle por retroação de
estados de um sistema de posicionamento angular. Foi mostrada a modelagem em variáveis de
estado do sistema conforme ilustrado abaixo. A saída (y) do sistema é a informação do ângulo
(θ) de posicionamento. A variável de estado denominada X1 constitui a informação de posição,
e a variável X2 diz respeito à informação da velocidade angular (W) do sistema.
o
X1 0 1X1 0 X
o . .u y[1 0].X
1
0 -5X2 1370
; .
X2
Para a realização prática da malha de controle do sistema empregou-se um transdutor de
posição angular (servo-potenciômetro) utilizado para medição da informação correspondente
a variável X1, e um transdutor (taco-gerador) relativo à medição de rotação angular relativa a
variável X2. Na realização prática da lei de controle na forma digital, houve a necessidade de
se utilizar duas entradas analógicas relacionadas a conversores analógicos-digitais (A/Ds).
Uma saída analógica (por intermédio de um D/A) forneceu a informação de comando (u) do
processo.
Nas implementações de malhas de controle com retroação de estados é necessário ter-se todas
as variáveis de estado acessíveis. A utilização de observadores de estado pode levar a redução
do número de transdutores a serem utilizados, assim como da quantidade das entradas
analógicas (A/Ds) empregadas em implementações digitais de malhas de controle. Isso pode
levar a uma economia significativa nos hardwares utilizados nas implementações.
b) Neste item será visto como calcular os ganhos de um observador de estado de ordem plena
visando à estimação das variáveis de estado a partir das informações de comando (u) de
entrada e da saída (y) do sistema. As raízes (pólos) do observador serão especificadas em
valores reais de –50 (em geral devem ser no mínimo de 2 a 5 vezes menores que os valores
das partes reais dos pólos dominantes de eventuais alocações de pólos das malhas de
controle).
d) O posto (ou rank) da matriz N deve ter a mesma ordem da matriz A para o sistema ser
observável. Isto significa que o determinante de N é diferente de zero, verificar estas
informações com os comandos rank(N) <Enter>ou det(N) <Enter>. Anotar o valor do posto
e o correspondente determinante da matriz.
Respostas: _________________________________________________________________ .
1) O objetivo desta experiência é mostrar um sistema real de controle por retroação de estado.
Como exemplo de processo será utilizado o sistema de posicionamento já visto em laboratório
anterior.
b) Colocar com o mouse a chave virtual situada na janela “Parâmetros”, na posição “Set Point
Ensaio”. Um ensaio será realizado com a mudança do valor da referência da malha de
controle de 180o para 270o. As informações da posição controlada poderão ser visualizadas no
gráfico denominado “ENSAIO” em outra janela situada mais embaixo do aplicativo. Um
arquivo de dados será gravado na pasta “Alunos” com o nome “ensaio.xls”. Visando a geração
de gráficos com as informações das variáveis medidas no ensaio, basta no MatLab executar os
comandos a seguir conforme a partição “d” ou “e” do disco do computador.
c) Colocar com o mouse a chave virtual situada na janela “Parâmetros”, na posição “Set Point
Ensaio”. Um ensaio será realizado com a mudança do valor da referência da malha de
controle de 180o para 270o. As informações da posição controlada poderão ser visualizadas no
gráfico denominado “ENSAIO” em outra janela situada mais embaixo do aplicativo. Um
arquivo de dados será gravado na pasta “Alunos” com o nome “ensaio.xls”. Visando a geração
de gráficos com as informações das variáveis medidas no ensaio, basta no MatLab executar os
comandos a seguir conforme a partição “d” ou “e” do disco do computador.