APUNTES DE CLASE
Profesor Jean-François Duhé
Descripción breve
El presente documento contiene los apuntes de clases del curso de teoría de control I
dictado en el I semestre del año 2017 en la carrera de ingeniería en telecomunicaciones.
Teoría de Control I
Capítulo I
Definiciones básicas
Variable manipulada: es la variable que puede ser ajustada de manera directa para a
su vez ajustar la variable controlada.
Siempre que existe una diferencia entre la consigna y el valor actual que se tiene,
decimos que existe un ERROR, el cual se define como la diferencia entre estas dos
señales.
La parte del sistema que decide que acción tomar frente al error recibe el nombre de
“controlador”. El controlador manipula la planta por medio de un actuador en aquellos
casos donde el tipo de señal de salida del controlador no pueda ingresar de manera
directa a la planta.
Perturbaciones
Una perturbación es un tipo de señal indeseable que ingresa el sistema. Puede ser de
tipo externa o de tipo interna.
Práctica Nº1-
Capítulo II
La transformada de Laplace
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤
∞
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
De la misma forma que puede desearse transformar una función en el dominio temporal
hacia el dominio de la frecuencia, puede darse el caso en el que se desee realizar la
transformación en sentido inverso (de dominio de la frecuencia a dominio temporal).
Esto se logra mediante la transformada inversa de Laplace:
1 𝜎+𝑗𝑤
𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑢(𝑡)
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗𝑤
𝑓(𝑡) = 𝑐
∞
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{𝑐} = ∫ 𝑐𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑅
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim ∫ 𝑐𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑅→∞ 0
𝑅
−𝑒 −𝑠𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑐 lim [ ]
𝑅→∞ 𝑠 0
−𝑒 −𝑠𝑅 1
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑐 lim [ + ]
𝑅→∞ 𝑠 𝑠
𝒄
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔
𝑓(𝑡) = 𝑡
∞
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{𝑡} = ∫ 𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑅
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim ∫ 𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑅→∞ 0
𝑅
−𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑐 lim [ − 2 ]
𝑅→∞ 𝑠 𝑠 0
𝟏
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔𝟐
𝑓(𝑡) = 𝑒 𝑎𝑡
∞
𝑎𝑡 }
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{𝑒 = ∫ 𝑒 𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑅
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim ∫ 𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑑𝑡
𝑅→∞ 0
𝑅
−𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim [ ]
𝑅→∞ 𝑠−𝑎 0
𝟏
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔−𝒂
Ejemplo I:
10 3𝑠
𝐿{𝑓(𝑡)} = − 2
𝑠2+4 𝑠 +4
𝟏𝟎 − 𝟑𝒔
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔𝟐 + 𝟒
Ejemplo II:
𝑓(𝑡) = (1 + 𝑒 2𝑡 )2
𝑓(𝑡) = 1 + 2𝑒 2𝑡 + 𝑒 4𝑡
Ejemplo III:
4 6 1
𝐹(𝑠) = + 2−
𝑠 𝑠 𝑠+4
4 6 1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 {𝐹(𝑠)} = 𝐿−1 { } + 𝐿−1 { 2 } − 𝐿−1 { }
𝑠 𝑠 𝑠+4
𝒇(𝒕) = 𝟒 + 𝟔𝒕 − 𝒆−𝟒𝒕
Ejemplo IV:
1
𝐹(𝑠) =
5𝑠 − 2
1⁄
𝐹(𝑠) = 5
2
𝑠 − ⁄5
1⁄
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { 5 }
2
𝑠 − ⁄5
𝟏 𝟐𝒕
𝒇(𝒕) = 𝒆𝟓
𝟓
Ejemplo I:
𝑓(𝑡) = 𝑒 𝑡 sin(3𝑡)
3
𝐹(𝑠) = |
𝑠2 + 9 𝑠→𝑠−1
𝟑
𝑭(𝒔) =
(𝒔 − 𝟏)𝟐 + 𝟗
Ejemplo II:
𝑓(𝑡) = 𝑡 3 𝑒 −2𝑡
3!
𝐹(𝑠) = |
𝑠 4 𝑠→𝑠+2
𝟔
𝑭(𝒔) =
(𝒔 + 𝟐)𝟒
Ejemplo III:
1
𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 5
1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
𝑠2 + 2𝑠 + 5
1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 2 + 2𝑠 + 1) + 4
1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 + 1)2 + 4
1 1 2
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { } = 𝐿−1 { 2 }
𝑠2 + 4 𝑠→𝑠+1 2 𝑠 + 4 𝑠→𝑠+1
𝟏 −𝒕
𝒇(𝒕) = 𝒆 𝐬𝐢𝐧(𝟐𝒕)
𝟐
Ejemplo IV:
𝑠
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)2
𝑠
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 + 1)2
(𝑠 + 1) − 1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 + 1)2
𝑠−1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
𝑠 2 𝑠→𝑠+1
1 1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { } − 𝐿−1 { 2 }
𝑠 𝑠→𝑠+1 𝑠 𝑠→𝑠+1
Hay casos en los que se desea realizar una transformada inversa de Laplace; sin
embargo, no se tienen formas matemáticas directas que se encuentren en las tablas. A
veces se tienen expresiones con la siguiente forma:
𝑁(𝑠)
𝐹(𝑠) =
𝐷(𝑠)
Si el orden del numerador es inferior al orden del denominador, es posible realizar una
expansión en fracciones parciales para este tipo de expresiones.
2
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Se observa que las raíces del denominador están en 𝑠 = −1, −2. Se propone la siguiente
expansión:
2 𝐴 𝐵
𝐹(𝑠) = = +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 1 𝑠 + 2
2 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵(𝑠 + 1)
2 = (𝐴 + 𝐵)𝑠 + (2𝐴 + 𝐵)
𝐴+𝐵 = 0
2𝐴 + 𝐵 = 2
𝐴 = 2; 𝐵 = −2
𝟐 𝟐
𝑭(𝒔) = −
𝒔+𝟏 𝒔+𝟐
Caso #2: las raíces del denominador son reales y repetidas
2
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2
2 𝐴 𝐵 𝐶
𝐹(𝑠) = = + +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2 𝑠 + 1 𝑠 + 2 (𝑠 + 2)2
𝐴+𝐵 = 0
4𝐴 + 3𝐵 + 𝐶 = 0
4𝐴 + 2𝐵 + 𝐶 = 2
𝐴 = 2; 𝐵 = −2; 𝐶 = −2
𝟐 𝟐 𝟐
𝑭(𝒔) = − −
𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟐 (𝒔 + 𝟐)𝟐
3
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
3 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐹(𝑠) = = + 2
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 5
𝐴+𝐵 = 0
2𝐴 + 𝐶 = 0
5𝐴 = 3
3 3 6
𝐴= ;𝐵 = − ;𝐶 = −
5 5 5
𝟑⁄ 𝟑 𝟔
𝑭(𝒔) = 𝟓 − ⁄𝟓 𝒔 + ⁄𝟓
𝒔 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟓
Transformada de una integral
Para una función 𝑓(𝑡) continua a trazos para 𝑡 ≥ 0 y de orden exponencial se tiene que:
𝑡
1 𝐹(𝑠)
𝐿 {∫ 𝑓(𝑢)𝑑𝑢} = 𝐿{𝑓(𝑡)} =
0 𝑠 𝑠
Ejemplo
Se desea resolver la siguiente ecuación diferencial:
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2
−2 + 5𝑦(𝑡) = 1 + 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐿{ 2
−2 + 5𝑦(𝑡)} = 𝐿{1 + 𝑡}
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 1 1
𝐿{ } − 2𝐿 { } + 5𝐿{𝑦(𝑡)} = +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑠 𝑠2
1 1
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) − 2[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)] + 5𝑌(𝑠) = +
𝑠 𝑠2
1 1
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 4 − 2𝑠𝑌(𝑠) + 5𝑌(𝑠) = +
𝑠 𝑠2
1 1 4𝑠 2 + 𝑠 + 1
[𝑠 2 − 2𝑠 + 5]𝑌(𝑠) = + 2+4 =
𝑠 𝑠 𝑠2
4𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑌(𝑠) = 2 2
𝑠 (𝑠 − 2𝑠 + 5)
4𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
= + +
𝑠 2 (𝑠 2 − 2𝑠 + 5) 𝑠 𝑠 2 𝑠 2 − 2𝑠 + 5
𝐴 = 7⁄25 ; 𝐵 = 1⁄5 ; 𝐶 = − 7⁄25 ; 𝐷 = 109⁄25
7⁄ 1 7 109⁄
𝑌(𝑠) = 25 + ⁄5 + − ⁄25 𝑠 + 25
𝑠 𝑠2 𝑠 2 − 2𝑠 + 5
7 1 − 7⁄25 𝑠 + 109⁄25
𝑦(𝑡) = + 𝑡 + 𝐿−1 { }
25 5 𝑠 2 − 2𝑠 + 5
−7 −1 𝑠 102 −1 1
= 𝐿 { 2 } + 𝐿 { 2 }
25 𝑠 + 4 𝑠→𝑠−1 25 𝑠 + 4 𝑠→𝑠−1
7 𝑡 51
=− 𝑒 cos(2𝑡) + 𝑒 𝑡 sin(2𝑡)
25 25
𝟕 𝟏 𝟕 𝒕 𝟓𝟏 𝒕
𝒚(𝒕) = + 𝒕− 𝒆 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝒕) + 𝒆 𝐬𝐢𝐧(𝟐𝒕)
𝟐𝟓 𝟓 𝟐𝟓 𝟐𝟓
Teoría de Control I
a) 𝑓(𝑡) = 2𝑒 𝑡 + 5
b) 𝑓(𝑡) = 𝑒 2𝑡 cos(3𝑡)
d) 𝑓(𝑡) = 𝑒 4𝑡 (𝑡 2 + 3𝑡 + 5)
10 4
a) 𝐹(𝑠) = +
𝑠2 +25 𝑠−3
5
b) 𝐹(𝑠) =
(𝑠−3)4
2𝑠+4
c) 𝐹(𝑠) =
𝑠2 +16
1
d) 𝐹(𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+2
24
a) 𝐹(𝑠) =
𝑠2 −9
12
b) 𝐹(𝑠) = (𝑠−3)(𝑠+1)
8
c) 𝐹(𝑠) = (𝑠−1)(𝑠2 +8𝑠+16)
8
d) 𝐹(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠2 −8𝑠+20)
IV. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de
Laplace:
a) 𝑦 ′ + 2𝑦 = 26 sin(3𝑡) ; 𝑦(0) = 3
b) 𝑦 ′ + 2𝑦 = 4𝑡 ; 𝑦(0) = 3
c) 𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ + 𝑦 = 𝑒 2𝑡 ; 𝑦(0) = 𝑦 ′ (0) = 0
Capítulo III
Podemos decir que tenemos un sistema en el cual la entrada es una señal variable en el
tiempo 𝑟(𝑡) y que su salida también es una función dependiente del tiempo 𝑐(𝑡).
Para evitar el manejo de ecuaciones diferenciales de este tipo, aplicamos a ambos lados
la transformada de Laplace. Para el control lineal clásico una de las asunciones más
utilizadas es la de condiciones iniciales nulas, por lo que al aplicar la transformada de
Laplace se obtiene lo siguiente:
𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑅(𝑠) + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑅(𝑠) + ⋯ + 𝑏0 𝑅(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝐶(𝑠) + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝐶(𝑠) + ⋯ + 𝑎0 𝐶(𝑠)
Factorizando la expresión previa es posible obtener en el dominio de Laplace una
relación entre la salida 𝐶(𝑠) y la entrada 𝑅(𝑠) del sistema:
Ejemplo (i)
Para la siguiente ecuación diferencial, determínese la función de transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠)/𝑋(𝑠)
[𝑠 3 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 1]𝑌(𝑠) = [𝑠 3 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 1]𝑋(𝑠)
𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟏
Ejemplo (ii)
Para la siguiente función de transferencia, escriba la ecuación diferencial que
corresponde:
𝑋(𝑠) 7
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 10
𝒅𝟐 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕)
𝟐
+𝟓 + 𝟏𝟎𝒙(𝒕) = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Modelado de elementos eléctricos (i)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠)
𝑉(𝑠)
𝑍(𝑠) = =𝑅
𝐼(𝑠)
Capacitor
𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
1 𝑡
𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶 0
1 𝑡
𝐿{𝑣(𝑡)} = 𝐿 { ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡}
𝐶 0
1
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
𝑉(𝑠) 1
𝑍(𝑠) = =
𝐼(𝑠) 𝐶𝑠
Inductor
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿{𝑣(𝑡)} = 𝐿 {𝐿 }
𝑑𝑡
𝑉(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠)
𝑉(𝑠)
𝑍(𝑠) = = 𝐿𝑠
𝐼(𝑠)
Ejemplo (i)
𝑉𝐶 (𝑠)
Deseamos para el siguiente circuito obtener la función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑉(𝑠)
Podemos iniciar pasando este circuito al dominio de Laplace transformando cada uno
de los elementos que lo conforman:
1
𝑉(𝑠) = (𝐿𝑠 + 𝑅 + ) 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
𝑉(𝑠) 𝐶𝑠𝑉(𝑠)
𝐼(𝑠) = =
1 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
(𝐿𝑠 + 𝑅 + )
𝐶𝑠
El voltaje en el capacitor:
1 𝑉(𝑠)
𝑉𝑐 (𝑠) = ∗ 𝐼(𝑠) = 2
𝐶𝑠 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑽𝒄 (𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑽(𝒔) 𝑳𝑪𝒔 + 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏
Ejemplo (ii)
𝑉𝑂 (𝑠)
Para el siguiente circuito obténgase la función de transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠)
1 1 1 1 𝑠2 + 1
= + = +𝑠 =
𝑍(𝑠) 𝑠 1⁄𝑠 𝑠 𝑠
𝑠
𝑍(𝑠) =
𝑠2 + 1
Se puede utilizar la técnica del análisis por mallas para este circuito. Si empleamos las
corrientes 𝐼1 (𝑠), 𝐼2 (𝑠) 𝑒 𝐼3 (𝑠):
Malla 1
𝑠
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑠(𝐼1 (𝑠) − 𝐼3 (𝑠)) + (𝐼 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠))
𝑠2 +1 1
𝑠 𝑠
[ + 𝑠] 𝐼1 (𝑠) − 2 𝐼 (𝑠) − 𝑠𝐼3 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝑠2 +1 𝑠 +1 2
Malla 2
𝑠 1
0= (𝐼2 (𝑠) − 𝐼1 (𝑠)) + (𝐼2 (𝑠) − 𝐼3 (𝑠)) + 𝐼2 (𝑠)
𝑠2 +1 𝑠
𝑠 𝑠 1
− 𝐼1 (𝑠) + [ + 1 + ] 𝐼 (𝑠) − 𝐼3 (𝑠) = 0
𝑠2 + 1 𝑠2 + 1 𝑠 2
Malla 3
ans =
1 (𝑠 2 + 2𝑠 + 2)𝑉𝑖 (𝑠)
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝐼2 (𝑠) = 4
𝑠 𝑠 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑽𝒐 (𝒔) (𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐)
𝑮(𝒔) = = 𝟒
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟐
Amplificadores operacionales
• Las corrientes que ingresan a las patas de entrada del OPA en la práctica rondan el orden
de nano hasta femto amperios. Se puede idealmente considerar que las corrientes que
ingresan a un OPA son nulas.
Ejemplo (i)
Para el siguiente circuito con amplificador operacional, obténgase la función de
𝑉𝑂 (𝑠)
transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠)
Pasando todo el circuito al dominio de la frecuencia:
𝑉+ (𝑠) = 𝑉− (𝑠) = 0
𝑠𝑉𝑖 (𝑠)
𝐼(𝑠) =
500(𝑠 + 1)
𝑠+5
𝑉𝑜 (𝑠) = 0 − 100 [ ] ∗ 𝐼(𝑠)
𝑠
(𝑠 + 5)𝑉𝑖 (𝑠)
𝑉𝑜 (𝑠) = −
5(𝑠 + 1)
(𝒔 + 𝟓)
𝑮(𝒔) = −
𝟓(𝒔 + 𝟏)
Modelado de sistemas mecánicos de traslación
∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑥(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑡) =
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎(𝑡) =
𝑑𝑡
Si tratamos con casos de una sola dimensión, podemos tratar la posición, velocidad y
aceleración como si fuesen cantidades escalares 𝑥(𝑡), 𝑣(𝑡)𝑦 𝑎(𝑡).
La masa
Se emplea para representar la inercia que pueden tener los sistemas. Se representa como
sigue:
𝑓(𝑡) = 𝑚𝑥̈
𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
El resorte
Es útil para representar las características elásticas de los sistemas. Se rigen por la ley de
Hooke y se suele asumir que son elementos con comportamiento lineal.
𝑓(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡)
En dominio de Laplace:
𝐹(𝑠) = 𝐾𝑋(𝑠)
El amortiguador
Representa la fricción del sistema, la cual es responsable del amortiguamiento de los
movimientos. Presenta una fuerza que es directamente proporcional a la velocidad.
Tenemos que:
𝑓(𝑡) = 𝑓𝑣 𝑥̇
En dominio de Laplace:
𝐹(𝑠) = 𝑓𝑣 𝑠𝑋(𝑠)
Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema mecánico de traslación, determine las funciones de
𝑌 (𝑠) 𝑌 (𝑠)
transferencia 𝐺1 (𝑠) = 1 ⁄𝐹(𝑠) y 𝐺2 (𝑠) = 2 ⁄𝐹(𝑠)
Dibujamos el sistema en el dominio de Laplace:
Elaboramos diagramas de cuerpo libre para la masa M y para el punto de unión entre
el resorte y el amortiguador y empleamos la ley de Newton:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 0
>> syms M B1 B2 K F s
>> A=[-B2*s,(B2*s+K);(M*s^2+(B1+B2)*s),-B2*s];
>> b=[0;F];
>> inv(A)*b
ans =
𝒀𝟏 (𝒔) 𝑲 + 𝑩𝟐 𝒔
𝑮𝟏 (𝒔) = ⁄𝑭(𝒔) =
(𝑩𝟐 𝑴)𝒔 + (𝑲𝑴 + 𝑩𝟏 𝑩𝟐 )𝒔𝟐 + (𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 )𝒔
𝟑
𝒀𝟐 (𝒔) 𝑩𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) = ⁄𝑭(𝒔) = 𝟐
𝑩𝟐 𝑴𝒔 + (𝑲𝑴 + 𝑩𝟏 𝑩𝟐 )𝒔 + (𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 )𝑲
Ejemplo (ii)
Utilizando el concepto de la impedancia mecánica, obtenga la función de transferencia
𝑋 (𝑠)
𝐺(𝑠) = 2 ⁄𝐹(𝑠).
ans =
𝑿𝟐 (𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟏
𝑮(𝒔) = ⁄𝑭(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟕𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟏)
𝟑
Son muy similares a los sistemas de traslación. Se emplea para el análisis la segunda ley
de Newton de la rotación:
⃗⃗ = 𝐽𝛼⃗
∑𝑇
Se trabaja con posición angular, velocidad angular y aceleración angular en estos casos:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜃(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜃(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤(𝑡) =
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑤(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼(𝑡) =
𝑑𝑡
Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema mecánico de rotación, obtenga la función de transferencia
𝜃 (𝑠)
𝐺(𝑠) = 2 ⁄𝑇(𝑠).
>> syms T s
>> A=[(s^2+s+1),-(s+1);-(s+1),(2*s+2)];
>> b=[T;0];
>> inv(A)*b
ans =
(2*T)/(2*s^2 + s + 1)
T/(2*s^2 + s + 1)
𝜽𝟐 (𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = ⁄𝑻(𝒔) = 𝟐
𝟐𝒔 + 𝒔 + 𝟏
Consideremos un acople entre dos engranes, cada uno con su respectiva cantidad de
dientes:
𝑟1 𝑁1 = 𝑟2 𝑁2
El arco circular barrido por ambos engranes es el mismo:
𝑟1 𝜃1 = 𝑟2 𝜃2
Como se asume que en el sistema de engranes NO hay pérdidas (y en los casos reales
las eficiencias de los sistemas de engranes son muy altas, por lo que el caso ideal no está
abrumadoramente lejos de la realidad!), el trabajo de entrada y de salida del tren de
engranes será el mismo:
𝑇1 𝜃1 = 𝑇2 𝜃2
Se pueden relacionar los ángulos de rotación a través del tren de engranes así como
también el torque de entrada y salida. Representando ambas relaciones en forma de
función de transferencia se tiene que:
𝜃2 (𝑠)
Si buscamos establecer la relación ⁄𝑇 (𝑠) necesitamos en primera instancia
1
conocer el torque que está actuando sobre la inercia de rotación, amortiguador y
resorte.
𝑁2
𝑇2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝑁1 1
∑ 𝑇 (𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃2 (𝑠)
𝑁2
[𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾]𝜃2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝑁1 1
𝑁2
⁄𝑁
𝜃2 (𝑠) 1
⁄𝑇 (𝑠) = 2
1 𝐽𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐾
𝜃1 (𝑠)
Ahora, si deseamos conocer la relación ⁄𝑇 (𝑠):
1
𝑁
( 2⁄𝑁 )2
𝜃2 (𝑠) 1
⁄𝑇 (𝑠) = 2
1 𝐽𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐾
Esto significa que cuando trabajamos con sistemas con engranes, es posible la reflexión
de las impedancias de un lado al otro o de los torques según convenga.
Los engranes pueden tener amortiguamiento y una cierta inercia debido a su geometría
y masa. Por consiguiente, pueden surgir situaciones en las que también se debe tomar
en consideración la inercia y el amortiguamiento de los engranes en sí.
Ejemplo (i)
𝜃1 (𝑠)
Encuentre la función de transferencia ⁄𝑇 (𝑠) para el siguiente caso:
1
Reflejando la inercia 𝐽5 y 𝐽4 hacia el engrane intermedio:
𝑁3
𝐽5,4→3 = (𝐽4 + 𝐽5 )( )2
𝑁4
𝑁3
𝐽𝑖𝑛𝑡 = 𝐽2 + 𝐽3 + (𝐽4 + 𝐽5 )( )2
𝑁4
𝑁1 2 𝑁1 𝑁3 2
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽1 + (𝐽2 + 𝐽3 ) ( ) + (𝐽4 + 𝐽5 )( )
𝑁2 𝑁2 𝑁4
Es común el uso de los motores de corriente directa para múltiples aplicaciones. Es; por
consiguiente, oportuno el estudio del modelado de los motores, el cual es uno de los
tipos más clásicos de dispositivo electromecánico.
𝑑𝜃(𝑡)
𝑣𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏
𝑑𝑡
En el dominio de Laplace:
𝑉𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑠𝜃(𝑠)
El torque desarrollado en un motor tiene una relación de tipo directa con la corriente
de armadura en él. Por consiguiente:
𝑇(𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠)
𝑅𝑎
𝑇 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠)
𝐾𝑡 𝑚
𝑅𝑎
𝑇 (𝑡) + 𝐾𝑏 𝑤𝑚 (𝑡) = 𝑒𝑎 (𝑡)
𝐾𝑡 𝑚
𝑲𝒃 𝑲𝒕 𝑲𝒕
𝑻𝒎 = − 𝒘𝒎 + 𝒆
𝑹𝒂 𝑹𝒂 𝒂
Se pueden presentar curvas que relacionan el torque con la velocidad en un motor DC
para diferentes voltajes de armadura aplicados:
𝐼(𝑠)
a) ⁄𝑉 (𝑠)
𝑖𝑛
𝑉𝑜 (𝑠)
b) ⁄𝑉 (𝑠)
𝑖𝑛
𝑉𝑜 (𝑠)
II. Para el siguiente circuito, determine la función de transferencia ⁄𝑉 (𝑠).
𝑖
𝑉𝑜 (𝑠)
III. Para el siguiente circuito, determine la función de transferencia ⁄𝑉(𝑠).
IV. Para el siguiente sistema mecánico, determínense las siguientes funciones de
transferencia:
𝑋1 (𝑠)
a) ⁄𝐹(𝑠)
𝑉1 (𝑠)
b) ⁄𝐹(𝑠)
𝑋2 (𝑠)
c) ⁄𝐹(𝑠)
𝑉2 (𝑠)
d) ⁄𝐹(𝑠)
𝑌2 (𝑠)
a) ⁄𝐹(𝑠)
𝑉2 (𝑠)
b) ⁄𝐹(𝑠)
𝑉𝑜 (𝑠)
VI. Para el siguiente circuito, encuentre la función de transferencia ⁄𝑉(𝑠).
𝑌1 (𝑠)
a) ⁄𝐹(𝑠)
𝑌2 (𝑠)
b) ⁄𝐹(𝑠)
IX. Un caso típico de sistema mecánico en teoría de control es aquel del péndulo
invertido. Múltiples sistemas se comportan de manera similar a un péndulo
invertido. En él, se aplica una fuerza 𝑢(𝑡) a un carrito que tiene un péndulo
invertido y se desea mantener lo más alineado que sea posible el péndulo.
Consideremos un carrito con masa 𝑀𝐶 que tiene acoplada una barra de masa
𝑀𝑏 , la cual puede oscilar un ángulo 𝜃 con respecto a la vertical y posee una
longitud 2𝐿.
Capítulo IV
Vector de estado: vector columna que contiene todas las variables de estado.
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
.
.
.
𝑥̇ 𝑛 (𝑡) = 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑦̇ 2 (𝑡) = 𝑔2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
.
.
.
𝑦̇𝑚 (𝑡) = 𝑔𝑚 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
Ahora, si definimos:
𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝒇(𝒙, 𝒖, 𝑡) = [ ]
⋮
𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑔 (𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝒈(𝒙, 𝒖, 𝑡) = [ 2 1 2 ]
⋮
𝑔𝑚 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
En notación reducida:
𝒙̇ (𝒕) = 𝒇(𝒙, 𝒖, 𝑡)
𝒚(𝒕) = 𝒈(𝒙, 𝒖, 𝑡)
𝑥3 = 5𝑥1 − 4𝑥2
En este caso la tercera variable tiende una dependencia lineal de las dos anteriores. En
consecuencia, no pudiera usarse esta variable como una variable de estado.
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
El voltaje no guarda una relación lineal con la corriente del inductor. Por consiguiente,
una corriente en un inductor sí se puede emplear como una variable de estado.
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
En el caso de las resistencias existe una dependencia lineal entre el voltaje y la corriente,
por lo que no se emplean estas variables.
En este caso, tenemos dos variables de estado. Podemos elegir cualquier conjunto de
variables que describa adecuadamente el sistema.
𝑞𝑐 (𝑡) ; 𝑖𝑐 (𝑡)
Si escribimos la ecuación de malla:
𝑑𝑖𝑐 (𝑡) 1
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖𝑐 (𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
Tenemos que:
𝑑𝑞𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐 (𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐 (𝑡) 1 𝑅 1
= 𝑣(𝑡) − 𝑖𝑐 (𝑡) − 𝑞 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿𝐶 𝑐
0 1 0
𝑞̇
[ ]= [ 1 𝑅 ] [𝑞 ] + [1] 𝑣(𝑡)
𝑖̇ − − 𝑖
𝐿𝐶 𝐿 𝐿
1
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖𝑐 (𝑡) − 𝑞 (𝑡)
𝐶 𝑐
Observe que la ecuación de salida también debe estar expresada siempre en términos
de las variables de estado seleccionadas.
En notación matricial:
1 𝑞
𝑣𝐿 = [− −𝑅 ] [ 𝑖 ] + 𝑣
𝐶
Las relaciones de corriente y voltaje en los elementos que almacenan energía son:
𝑑𝑖𝐿1 (𝑡)
𝑣𝐿1 (𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿2 (𝑡)
𝑣𝐿2 (𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
Si aplicamos nodo, podemos reescribir el circuito con las corrientes que fluyen en él:
𝟏 𝟐 𝟏 𝟏
𝒗̇ 𝒄 = − 𝒊𝑳𝟏 − 𝒊𝑳𝟐 − 𝒗𝒄 + 𝒗𝒊
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
Si hacemos la malla derecha del circuito:
𝑣𝐿2 = 1 𝑥 (𝑖𝑐 ) + 𝑣𝑐
𝑣𝐿2 = 𝑖𝑐 + 𝑣𝑐
𝑣𝐿2 = 𝑣̇𝑐 + 𝑣𝑐
𝟏 𝟐 𝟐 𝟏
𝒊̇𝑳𝟐̇ = − 𝒊𝑳𝟏 − 𝒊𝑳𝟐 + 𝒗𝒄 + 𝒗𝒊
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
𝟐 𝟏 𝟏 𝟐
𝒊𝑳𝟏̇ = − 𝒊𝑳𝟏 − 𝒊𝑳𝟐 + 𝒗𝒄 + 𝒗𝒊
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
2 1 1 2
− −
𝑖𝐿1̇ 3 3 3 𝑖 3
1 2 2 𝐿1 1
[𝑖𝐿2̇ ] = − − [𝑖𝐿2 ] + 𝑣𝑖
𝑣̇𝑐 3 3 3 𝑣 3
𝑐
1 2 1 1
−
[ 3 − − ] [3]
3 3
𝑖𝐿1
𝑣𝑐 = [0 0 1] [𝑖𝐿2 ]
𝑣𝑐
𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥3
, ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈
𝒙̈ 𝟏 + 𝒙̇ 𝟏 − 𝒙̇ 𝟐 + 𝒙𝟏 = 𝒇
𝒙̈ 𝟏 = −𝒙̇ 𝟏 + 𝒙̇ 𝟐 − 𝒙𝟏 + 𝒇
𝒙̈ 𝟐 + 𝒙̇ 𝟐 − 𝒙̇ 𝟏 + 𝒙𝟐 − 𝒙𝟑 = 𝟎
𝒙̈ 𝟐 = −𝒙̇ 𝟐 + 𝒙̇ 𝟏 − 𝒙𝟐 + 𝒙𝟑
𝒙̈ 𝟑 + 𝒙̇ 𝟑 + 𝒙𝟑 − 𝒙𝟐 = 𝟎
𝒙̈ 𝟑 = −𝒙̇ 𝟑 − 𝒙𝟑 + 𝒙𝟐
𝑥̇ 1 0 0 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥̇ 2 0 0 0 0 1 0 𝑥 2 0
𝑥̇ 3 0 0 0 0 0 1 𝑥3
= + 0 𝑓
𝑥̈ 1 −1 0 0 −1 1 0 𝑥̇ 1 1
𝑥̈ 2 0 −1 1 1 −1 0 𝑥̇ 2 0
[𝑥̈ 3 ] [0 1 −1 0 0 −1] [𝑥̇ 3 ] [0]
𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Una manera conveniente de elegir las variables de estado es elegir la salida y (n-1)
derivadas como las variables. Esto se denomina elección de variable de fase.
𝑥1 = 𝑦
𝑑𝑦
𝑥2 =
𝑑𝑡
𝑑2 𝑦
𝑥3 =
𝑑𝑡 2
.
.
.
𝑑𝑛−1 𝑦
𝑥𝑛 =
𝑑𝑡 𝑛−1
𝑥̇ 1 = 𝑦̇
𝑥̇ 2 = 𝑦̈
𝑥̇ 3 = 𝑦⃛
.
.
.
𝑑𝑛 𝑦
𝑥̇ 𝑛 =
𝑑𝑡 𝑛
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥3
.
.
.
𝑥̇ 𝑛−1 = 𝑥𝑛
𝑥̇ 𝑛 = −𝑎0 𝑥1 − 𝑎1 𝑥2 . . . −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑏0 𝑢
La representación en espacio de estados sería:
𝑋1 (𝑠) 1
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 + 26𝑠 + 24
𝑑3 𝑥1 𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
3
+ 9 2
+ 26 + 24𝑥1 − 𝑟(𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑3 𝑥1 𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
3
= −9 2
− 26 − 24𝑥1 + 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥1 𝑑2 𝑥1
𝑥1 ; ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̈ 1 ] = [ 0 0 1 ] [𝑥̇ 1 ] + [0] 𝑟
𝑥⃛1 −24 −26 −9 𝑥̈ 1 1
𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
𝑐= 2
+7 + 2𝑥1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑥1
𝑐 = [2 7 1 [𝑥̇ 1 ]
]
𝑥̈ 1
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
𝒀(𝒔)
𝑻(𝒔) = = 𝑪(𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩 + 𝑫
𝑼(𝒔)
Teoría de control I
Capítulo V
Respuesta en el tiempo
𝐶(𝑠) = 𝐿{𝑐(𝑡)}
𝑅(𝑠) = 𝐿{𝑟(𝑡)}
A veces se desea conocer la salida del sistema en el dominio del tiempo. La expresión
𝑐(𝑡) nos proporciona información sobre la respuesta temporal del sistema y se puede
calcular como:
Ejemplo (i)
Se tiene un circuito como el que se muestra a continuación:
Si el circuito tiene condiciones iniciales nulas, busque el voltaje en el capacitor 𝑣𝑐 (𝑡)
considerando que el interruptor se cierra en el tiempo 𝑡 = 0.
0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝑣𝑖 (𝑡) = {
5 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0
𝑣𝑖 (𝑡) = 5𝑢(𝑡)
𝑉𝑖 (𝑠) = 5⁄𝑠
1.266
𝑠 1.266
𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) ∗ = 𝑉𝑖 (𝑠) ∗
1.266 1.8𝑠 + 1.266
1.8 + 𝑠
0.703
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0.703
5 ∗ (0.703) 5 5
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) ∗ 𝐶(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 0.703) 𝑠 𝑠 + 0.703
El orden de un sistema está dado por la cantidad de polos que posee. Los sistemas de
primer orden son aquellos que tienen únicamente un polo. De manera general, su
función de transferencia y representación en bloques es:
𝑎 1 1
𝐶(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝑠 𝑠+𝑎
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑐(𝑡)| 1 = 1 − 𝑒 −1 = 0.63
𝑡=
𝑎
Para describir la respuesta transitoria del sistema de primer orden, también se define el
tiempo de levantamiento. Éste es definido como el tiempo que le tarda al sistema pasar
del 10% al 90% de su valor final. Para este tipo de sistemas, el tiempo de levantamiento
se calcula como:
2.2
𝑇𝑟 =
𝑎
4
𝑇𝑠 =
𝑎
Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema, determine la constante de tiempo, el tiempo de
levantamiento, el tiempo de asentamiento y la expresión de la respuesta en el tiempo
del mismo.
1
𝑎 = 20 → = 0.05 𝑠
𝑎
2.2
𝑇𝑟 = = 0.11 𝑠
𝑎
4
𝑇𝑠 = = 0.2 𝑠
𝑎
20 1 1
𝐶(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 20) 𝑠 𝑠 + 20
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −20𝑡
El sistema de segundo orden
Los sistemas de segundo orden son aquellos que tienen dos polos. Esto implica que su
denominador es un polinomio cuadrático. La forma matemática general de la función
de transferencia de un sistema de segundo orden es:
𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝜎1 )(𝑠 + 𝜎2 )
𝐾 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝐶(𝑠) = = + +
𝑠(𝑠 + 𝜎1 )(𝑠 + 𝜎2 ) 𝑠 𝑠 + 𝜎1 𝑠 + 𝜎2
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝜎1 )2
𝐾 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝐶(𝑠) = 2
= + +
𝑠(𝑠 + 𝜎1 ) 𝑠 𝑠 + 𝜎1 (𝑠 + 𝜎1 )2
La respuesta de este tipo de sistemas ante los escalones unitarios tiene la forma:
𝑠1,2 = ±𝑗𝑤𝑑
La respuesta de este tipo de sistemas ante los escalones unitarios tiene la forma:
𝑏
𝐺(𝑠) = → 𝑠 = ±√𝑏
𝑠2 + 𝑎𝑠 + 𝑏
𝑏 = 𝑤𝑛2
Como estos sistemas tienen amortiguamiento, se desea también poder establecer una
cantidad que represente la cantidad de amortiguamiento del sistema. Es por ello que se
establece el coeficiente de amortiguamiento relativo 𝜉, el cual relaciona la frecuencia
de decaimiento exponencial con la frecuencia natural del sistema:
|𝜎| 𝑎
𝜉= = → 𝑎 = 2𝜉𝑤𝑛
𝑤𝑛 2𝑤𝑛
𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 + 𝑤𝑛2
Sobrepaso: cantidad máxima en porcentaje que la salida logra excederse por encima de
su valor de estado estable.
𝜉𝜋
− ⁄
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜉 2 ∗ 100%
4
𝑇𝑠 =
𝜉𝑤𝑛
𝜋
𝑇𝑝 =
𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2
Ejemplo (i)
Para la siguiente curva de respuesta de un sistema ante un escalón unitario, encuentre
la función de transferencia 𝐺(𝑠) del sistema.
1.25 − 1.0
%𝑂𝑆 = ∗ 100% = 25%
1.0
𝜉𝜋
− ⁄
0.25 = 𝑒 √1−𝜉 2 → 𝜉 = 0.404
𝜋
𝑇𝑝 = 0.01 = → 𝑤𝑛 = 343.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2
𝟏𝟏𝟕𝟗𝟏𝟔
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝟕. 𝟑𝒔 + 𝟏𝟏𝟕𝟗𝟏𝟔
Ejemplo (ii)
𝑋(𝑠)
Para el siguiente sistema, determine la función de transferencia 𝐺(𝑠) = ⁄𝐹(𝑠), la
frecuencia natural 𝑤𝑛 , el coeficiente de amortiguamiento relativo 𝜉, el sobrepaso %𝑂𝑆,
el tiempo pico 𝑇𝑝 y el tiempo de asentamiento 𝑇𝑠 .
Aplicando el principio de impedancias mecánicas en el dominio de Laplace:
1⁄
𝐺(𝑠) = 5
𝑠 2 + 𝑠 + 28⁄5
1
𝜉= = 0.2113
2𝑤𝑛
𝜉𝜋
− ⁄
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜉 2 ∗ 100% = 50.71%
𝜋
𝑇𝑝 = = 1.36 𝑠
𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2
4
𝑇𝑠 = =8𝑠
𝜉𝑤𝑛
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Desde el punto de vista de función de transferencia, fue posible apreciar que los polos
de la función de transferencia determinaban la forma matemática de la respuesta
natural. Resulta conveniente plantearnos si en la representación en el espacio de
estados también existe algún valor que proporcione información sobre la forma de la
respuesta natural en sí.
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 0
Consideremos un sistema con una entrada 𝑼(𝒔) y una salida 𝒀(𝒔). Si consideramos un
sistema de una sola entrada y una sola salida, entonces la entrada y la salida dejarían de
ser vectores y serían meras cantidades escalares. Para satisfacer también la definición
de función de transferencia, supongamos que el vector de condiciones iniciales es nulo.
𝑌(𝑠)
= 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) 𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴)
= 𝐶[ ]𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠) det(𝑠𝐼 − 𝐴)
Podemos apreciar que los polos del sistema también se obtienen al resolver:
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 0
Por consiguiente, podemos decir que los polos de un sistema son los valores propios de
la matriz A.
Ahora, supongamos que deseamos resolver las ecuaciones de estado en el dominio del
tiempo. Primero que nada, asumimos una solución homogénea para la ecuación con la
siguiente forma:
𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕)
Debido a que queremos resolver para 𝒙 , asumiremos una solución en forma de series,
de la misma forma que se hacía cuando se analizaban ecuaciones diferenciales escalares
y elementales. Tendremos entonces que:
𝒙(𝒕) = 𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝑡 + 𝒃𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝒃𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯
𝒃𝟏 = 𝑨𝒃𝟎
𝟏 𝟏
𝒃𝟐 = 𝑨𝒃𝟏 = 𝑨𝟐 𝒃𝟎
𝟐 𝟐
.
.
.
𝟏
𝒃 𝒌 = 𝑨𝒌 𝒃 𝟎
𝒌!
.
.
.
Por consiguiente:
𝟏 𝟏
𝒙(𝑡) = 𝒃𝟎 + 𝑨𝒃𝟎 𝑡 + 𝑨𝟐 𝒃𝟎 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝒃𝟎 𝑡 𝑘 + ⋯
𝟐 𝒌!
𝟏 𝟏
𝒙(𝑡) = 𝒃𝟎 (𝑰 + 𝑨𝑡 + 𝑨𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯ )
𝟐 𝒌!
𝒙(𝟎) = 𝒃𝟎
𝟏 𝟏
𝒙(𝑡) = (𝑰 + 𝑨𝑡 + 𝑨𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯ )𝒙(𝟎)
𝟐 𝒌!
𝟏 𝟏
𝒆−𝑨𝒕 = (𝑰 + 𝑨𝑡 + 𝑨𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯ )
𝟐 𝒌!
𝚽(𝒕) = 𝒆𝑨𝒕
𝒙(𝒕) = 𝚽(𝒕)𝒙(𝟎)
𝒙(𝟎) = 𝚽(𝟎)𝒙(𝟎)
𝚽(𝟎) = 𝑰
Si derivamos la relación entre el vector de estado y las condiciones iniciales, tendremos
que:
𝚽̇(𝟎)𝒙(𝟎) = 𝑨𝒙(𝟎)
𝚽̇(𝟎) = 𝑨
𝒅 −𝑨𝒕
[𝒆 𝒙(𝒕)] = 𝒆−𝑨𝒕 𝑩𝒖(𝒕)
𝒅𝒕
𝑡
𝒙(𝒕) = 𝚽(𝒕)𝒙(𝟎) + ∫ Φ(𝑡 − 𝜏)𝑩𝒖(𝝉)𝑑𝜏
0
Teoría de Control I
𝑁 𝑁𝑠
I. Para el siguiente sistema mecánico, 𝑀 = 1𝑘𝑔; 𝐾𝑠 = 5 𝑚 ; 𝑓𝑣 = 1 𝑚 . Si la fuerza
aplicada al sistema es un escalón unitario, determine la respuesta dinámica 𝑥(𝑡)
asumiendo condiciones iniciales nulas.
a) 𝑤𝑛 =2 ; 𝜉 =0
b) 𝑤𝑛 =2 ; 𝜉 = 0.1
c) 𝑤𝑛 =1 ; 𝜉 =0
d) 𝑤𝑛 =1 ; 𝜉 = 0.2
−1 0 0
𝒙̇ = [ ]𝒙 + [ ]𝑟
2 −3 1
Capítulo VI
Cuando se tiene un sistema pequeño y sencillo, es posible utilizar diversos métodos para
obtener la función de transferencia 𝐺(𝑠) del sistema.
Una forma de analizar sistemas grandes es analizar por separado cada uno de los
elementos que lo conforman y después observar como dichos subsistemas interactúan
entre sí.
El diagrama de bloques
Cada subsistema se representa mediante un bloque al cual ingresa una señal de entrada
y que tiene una señal de salida. Cada uno de estos bloques será descrito
matemáticamente por la función de transferencia del subsistema al que le corresponde.
Se tienen adentro de los diagramas de bloques los comparadores, los cuales se encargan
de comparar múltiples señales que ingresan a él y en su salida muestran el resultado de
estas comparaciones. También son llamados puntos de suma.
Bloques en cascada
Se desea estudiar la salida de un sistema como el mostrado, en el que se tiene una señal
ingresando a un conjunto de dos subsistemas conectados en cascada. Por la definición
de función de transferencia sabemos que:
𝑋2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠) =
𝑋1 (𝑠)
𝑋3 (𝑠)
𝐺2 (𝑠) =
𝑋2 (𝑠)
Se puede relacionar la salida del sistema con la entrada. Por consiguiente, podemos
obtener una función de transferencia equivalente para el sistema en cascada:
Bloques en paralelo
Para el caso de los bloques en paralelo, se tiene una misma señal de entrada que ingresa
a todos los subsistemas y se dan adiciones o sustracciones de las salidas de cada uno de
estos subsistemas.
Figura NºV.VII – Bloques en paralelo
Forma retroalimentada
Es la forma típica que tienen los sistemas de lazo cerrado. La retroalimentación puede
ser positiva o negativa.
Para el caso en que la retroalimentación sea negativa, el signo de la señal que sale del
sensor y entra al sumador es negativo. En tal caso tendríamos lo siguiente:
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)
[1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)]𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
Si la retroalimentación es positiva:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
Ejemplo (i)
Reduzca el siguiente diagrama de bloques para encontrar la función de transferencia
equivalente.
Reduciendo las dos realimentaciones positivas.
Ejemplo (ii)
Para el siguiente diagrama de bloques, obténgase la función de transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠)
⁄𝑅(𝑠)
Ejemplo (iii)
Para el siguiente sistema, encuentre el valor de 𝐾 que produzca un sobrepaso de 10%
ante una entrada de escalón unitario.
√𝐾 = 𝑤𝑛
𝜉𝜋
− ⁄
0.10 = 𝑒 √1−𝜉 2 → 𝜉 = 0.5912
30
2𝜉𝑤𝑛 = 30 → 𝑤𝑛2 = 𝐾 = ( )2 = 643.6
2𝜉
Cuando se tiene un sistema con múltiples entradas, no se puede utilizar una única
función de transferencia 𝐺(𝑠) para describir todo el sistema. Cada señal de salida del
sistema se verá influenciada por las múltiples señales de entrada.
Ejemplo (i)
Para el siguiente diagrama de bloques, se tiene una entrada de consigna que es 𝑅(𝑠) y
una entrada de perturbación que es 𝑁(𝑠). Se desea obtener la función de transferencia
𝐺𝑑 (𝑠) de forma tal que la perturbación no afecte la operación del sistema.
El bloque de arriba se encuentra en paralelo con una rama unitaria, mientras que el
bloque de abajo se encuentra haciendo un lazo de realimentación negativo con una
rama unitaria. Reduciendo esto, tenemos lo siguiente:
Como se desea que la perturbación no influya para nada en la salida, esta función de
transferencia debe ser igual a cero:
𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎)
𝑮𝒅 (𝒔) =
𝟏𝟎
Una manera alternativa de representar la interacción entre múltiples subsistemas es
mediante lo que denominamos diagramas de flujo de señales. En este tipo de
representación se emplean ramas para representar sistemas y nodos para representar
señales. Se emplean flechas que indican el sentido del flujo de las señales desde las
entradas hacia las salidas de los sistemas.
Ejemplo (I)
Transforme la representación siguiente en diagramas de bloques a diagrama de flujo
de señales:
Primero identificamos las posibles señales, que ahora serán los nodos del sistema:
De la misma forma que con los bloques se emplea el álgebra de bloques para la
reducción del sistema, se desarrolló un procedimiento para reducir un diagrama de flujo
de cargas. El procedimiento para la reducción de diagramas de flujos de carga consiste
en la aplicación de una fórmula desarrollada por S.J. Mason en los años 50.
Para emplear la fórmula de Mason, es necesario primero que nada conocer algunos
conceptos fundamentales:
Ganancia de lazo: producto de las ganancias de las ramas al atravesar un recorrido que
empieza en un nodo y termina en ese mismo nodo.
Ganancia de lazos que no se tocan: producto de las ganancias de lazo de los lazos que
no se tocan tomando dos, tres, cuatro o más a la vez.
𝐶(𝑠) ∑𝑘 𝑇𝑘 ∆𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) ∆
∆ = 1 − ∑ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜
𝑥̇ 3 = 𝑥1 − 3𝑥2 − 4𝑥3 + 7𝑟
Como señales para el diagrama de flujo de señales podemos elegir tanto las variables
de estado, como las derivadas de estas variables de estado. Por consiguiente, podemos
colocar las señales del diagrama y relacionar inmediatamente algunas entre sí :
Una vez que tenemos esto, es posible completar el diagrama implementando cada una
de las ecuaciones.
Ahora, para 𝑥̇ 3 :
Cascada
Paralelo
Canónica controlable
Canónica observable
Tabla NºV.V – Formas comunes de los diagramas de flujo de señales
𝐶(𝑠) 24
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
La salida de cada uno de los bloques del sistema ha sido elegida como una variable de
estado. No obstante, cabe destacar que esta NO es una elección de variables de fase.
Si observamos, cada bloque tiene una forma de sistema de primer orden como la que
sigue:
𝐶𝑖 (𝑠) 1
=
𝑅𝑖 (𝑠) 𝑠 + 𝑎𝑖
𝑑𝑐 𝑑𝑐
+ 𝑎𝑖 𝑐 = 𝑟 → = −𝑎𝑖 𝑐 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Las señales previas a las señales 𝑋3 (𝑠), 𝑋2 (𝑠), 𝑋1 (𝑠) son las derivadas de las mismas
(observe los integradores). Por consiguiente, podemos escribir las ecuaciones de estado
para este sistema:
𝑥̇ 1 = −4𝑥1 + 𝑥2
𝑥̇ 2 = −3𝑥2 + 𝑥3
𝑥̇ 3 = −2𝑥3 + 24𝑟
𝑦 = 𝑥1
𝐶(𝑠) 24 12 24 12
= = − +
𝑅(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝑠+2 𝑠+3 𝑠+4
Aquí tenemos tres subsistemas en paralelo alimentados por la misma señal de entrada.
Si construimos la representación en diagrama de flujo de señales, tenemos que:
Figura NºV.XXIII- Representación paralela
Podemos escribir a partir de este diagrama de flujo de señales, las ecuaciones de estado
del sistema:
𝑥̇ 1 = −2𝑥1 + 12𝑟
𝑥̇ 2 = −3𝑥2 − 24𝑟
𝑥̇ 3 = −4𝑥3 + 12𝑟
𝑦 = 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3
En espacio de estados:
Otra forma típica de representación canónica controlable. Esta forma recibe su nombre
debido a su uso para el diseño de controladores. La forma es fácilmente derivable de la
forma de variable de fase, con el uso de algunos cambios de las variables.
𝐶(𝑠) 𝑠 2 + 7𝑠 + 2
𝐺(𝑠) = = 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + +26𝑠 + 24
1 7 2
𝐶(𝑠) 𝑠 + 𝑠2 + 𝑠3
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 9 26 24
1+𝑠+ 2 + 3
𝑠 𝑠
1 7 2 9 26 24
[ + 2 + 3 ] 𝑅(𝑠) = [1 + + 2 + 3 ] 𝐶(𝑠)
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
Combinando los términos integrales, podemos obtener una expresión para la variable
de salida:
1 1 1
𝐶(𝑠) = [𝑅(𝑠) − 9𝐶(𝑠)] + 2 [7𝑅(𝑠) − 26𝐶(𝑠)] + 3 [2𝑅(𝑠) − 24𝐶(𝑠)]
𝑠 𝑠 𝑠
1 1 1
𝐶(𝑠) = [[𝑅(𝑠) − 9𝐶(𝑠)] + ([7𝑅(𝑠) − 26𝐶(𝑠)] + [2𝑅(𝑠) − 24𝐶(𝑠)])]
𝑠 𝑠 𝑠
𝐶(𝑠)
a) ⁄𝑅 (𝑠)
1
𝐶(𝑠)
b) ⁄𝑅 (𝑠)
2
𝐶(𝑠)
c) ⁄𝑅 (𝑠)
3
𝐶(𝑠)
d) ⁄𝑅 (𝑠)
4
III. Para el siguiente sistema de lazo cerrado con controlador, se tienen las funciones
de transferencia tanto del controlador como de la planta:
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
2
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
Capítulo VII
Estabilidad
A veces puede ser difícil diferenciar la respuesta natural de la forzada en un sistema. Sin
embargo, si la respuesta natural desaparece en el tiempo y la señal de entrada que se
está aplicando está acotada (es decir, que tiene límites), entonces al darse la
estabilización del sistema la salida debe también ser una señal acotada.
Podemos decir en base a este criterio que un sistema es inestable si al aplicarse una
señal de entrada acotada se produce una señal de salida no acotada.
Una vez se determina que un sistema es estable, se puede entonces aplicar el concepto
de estabilidad relativa, el cual es una manera de cuantificar qué tan estable es un
sistema.
3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 3
𝑇(𝑠) = =
3 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 3
1+
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
3
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2+ 2𝑠 + 3
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 3 = 0
7
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 7
𝑇(𝑠) = = 3
7 2
𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 + 7
1+
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 7 = 0
La curva de respuesta:
Podemos concluir que un sistema inestable desde el punto de vista de polos y ceros es
aquel que tiene polos en el semiplano derecho del plano s.
Consideremos un sistema que tenga todos sus polos ubicados en el semiplano izquierdo,
con una función de transferencia equivalente:
𝐾
𝑇(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
Que un sistema tenga todos sus coeficientes positivos y que no le falte ninguna potencia
de “s” no es suficiente criterio para garantizar la estabilidad de un sistema.
El criterio de Routh-Hurtwitz
Supongamos que un sistema tiene una ecuación característica con la siguiente forma:
Si el polinomio es, por ejemplo, de cuarto orden, empezamos creando un arreglo como
el siguiente:
Ejemplo (i)
Determine si el siguiente sistema es estable.
𝑠3 1 31 0
𝑠2 10 1030 0
𝑠1 -72 0
𝑠0 1030
Como hay dos cambios de signo, podemos concluir que hay dos polos en el semiplano
derecho. En consecuencia, el sistema es inestable.
Caso especial #1: cero en la primera columna
Para un sistema con una función de transferencia como la que sigue, determine si es o
no estable.
10
𝑇(𝑠) =
𝑠5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3
+ 6𝑠 2 + 5𝑠 + 3
𝑠5 1 3 5
𝑠4 2 6 3
𝑠3 0 7/2
Reemplazamos el cero de la primera columna por una variable 𝜀 que sea muy pequeña
y completamos el arreglo:
𝑠5 1 3 5
𝑠4 2 6 3
𝑠3 𝜀 7/2
𝑠2 6𝜀 − 7 3
𝜀
𝑠1 42𝜀 − 49 − 6𝜀 2 0
12𝜀 − 14
𝑠0 3
𝜀= + 𝜀=−
𝑠5 1 + +
𝑠4 2 + +
𝑠3 𝜀 + −
𝑠2 6𝜀 − 7 − +
𝜀
𝑠1 42𝜀 − 49 − 6𝜀 2 + +
12𝜀 − 14
𝑠0 3 + +
Como hay dos cambios de signo, eso significa que hay dos polos en el semiplano
derecho. En consecuencia, el sistema es inestable.
Caso especial #2: ceros en toda una fila
Determine si el sistema estable o no.
10
𝑇(𝑠) =
𝑠 5 + 7𝑠 4 + 6𝑠 3 + 42𝑠 2 + 8𝑠 + 56
𝑠5 1 6 8
𝑠4 7 42 56
𝑠3 0 0 0
Como se observa, en la tercera fila se tiene una fila completa de ceros. En estos casos,
utilizamos un polinomio auxiliar construido a partir de la fila superior saltando una
potencia entre un término y el siguiente:
𝑃(𝑠) = 7𝑠 4 + 42𝑠 2 + 56
Podemos dividir entre 7 el polinomio para tener coeficientes más sencillos de manejar
en el arreglo:
𝑃(𝑠) = 𝑠 4 + 6𝑠 2 + 8
Derivando el polinomio auxiliar con respecto a “s”, podemos obtener coeficientes que
reemplacen la fila de ceros:
𝑑𝑃(𝑠)
= 4𝑠 3 + 12𝑠 + 0
𝑑𝑠
𝑠5 1 6 8
𝑠4 7 42 56
𝑠3 4 12 0
𝑠2 21 56
𝑠1 4/3
𝑠0 56
Como no hay ningún cambio de signo para este arreglo, podemos concluir que no
existen polos en el semiplano derecho. En consecuencia, podemos establecer que el
sistema es estable.
El criterio de Routh se usa con frecuencia para determinar los límites de valores que
pueden tener ciertos valores en los sistemas de control de forma tal que los mismos
sigan siendo estables.
Consideremos un sistema con realimentación unitaria simple:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
Deseamos conocer el rango de la ganancia K para que el sistema sea estable, la ganancia
K que hace que el sistema sea marginalmente estable y la frecuencia de oscilación que
se da bajo la condición de estabilidad marginal.
𝐾
𝑇(𝑠) =
𝑠4 + 8𝑠 3 + 17𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾
𝑠4 1 17 𝐾
𝑠3 8 10 0
𝑠2 63 𝐾
4
𝑠1 32 0
− 𝐾 + 10
63
𝑠0 𝐾
𝐾>0
32
− 𝐾 + 10 > 0 → 𝐾 < 19.69
63
La ganancia que hace que el sistema sea marginalmente estable es 19.69, ya que en este
valor se produce una fila de ceros.
La frecuencia de oscilación del sistema se calcula reemplazando el valor de la ganancia
determinado previamente y utilizando un polinomio auxiliar. Los polinomios auxiliares
para el cálculo de frecuencias de oscilación son los pares. En este caso el polinomio
auxiliar es:
63 2
𝑃(𝑠) = 𝑠 +𝐾
4
63 2
𝑠 + 19.69 = 0 → 𝑠 = ±𝑗1.18
4
𝑤 = 1.18 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Teoría de Control I
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)3 (𝑠 + 4)
Capítulo VIII
Los tres conceptos esenciales que se estudian en los sistemas de control son la respuesta
en el tiempo, la estabilidad y el error de estado estacionario.
Por lo general, se desea que la salida del sistema coincida con la consigna, por lo que lo
ideal es que el error de estado estacionario de un sistema sea nulo; sin embargo, lograr
esto a veces puede afectar la respuesta transitoria, así como la estabilidad de los
sistemas.
Se suele trabajar empleando señales de prueba para obtener medidas de los errores de
estado estacionario. Observemos los siguientes tres tipos de señales y sus significados
físicos para el caso específico de sistemas de control de la posición.
a) Escalón unitario: representa que se desea una posición constante. Sabemos que:
𝑟(𝑡) = 𝑡; 𝑅(𝑠) = 1⁄ 2
𝑠
Para sistemas con retroalimentación unitaria, la señal de error 𝐸(𝑠) se ubica donde se
muestra en la figura:
𝑐(∞) = 𝐾𝑒(∞)
1
𝑒(∞) = 𝑐(∞)
𝐾
Un integrador puede tener un valor de salida sin que su entrada tenga ningún valor, ya
que la integral de cero es una constante!
𝑒(∞) = 0
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
𝑠(1⁄𝑠) 1
𝑒(∞) = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Si se desea que no haya error de estado estacionario, entonces deberá cumplirse que:
lim 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0
𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑛 )
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑚 )
𝐾𝑧1 𝑧2 … 𝑧𝑛
lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 𝑝1 𝑝2 … 𝑝𝑛
𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑛 )
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑝 (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑚 )
lim 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0
𝑠(1⁄ 2 ) 1
𝑒(∞) = lim 𝑠 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
lim 𝑠𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0
𝑠(1⁄ 3 ) 1
𝑒(∞) = lim 𝑠 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
lim 𝑠 2 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0
Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema, calcule el error de estado estacionario para las siguientes
señales de entrada:
a) 5𝑢(𝑡)
b) 5𝑡𝑢(𝑡)
c) 5𝑡 2 𝑢(𝑡)
lim 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0
5
𝑒(∞) = =0
1+∞
Para la entrada de rampa:
100 ∗ 2 ∗ 6
lim 𝑠𝐺(𝑠) = = 100
𝑠→0 3∗4
5 1
𝑒(∞) = =
100 20
lim 𝑠 2 𝐺(𝑠) = 0
𝑠→0
10
𝑒(∞) = = ∞
0
1
𝑒(∞) =
1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
1
𝑒(∞) =
1 + 𝐾𝑝
1
𝑒(∞) =
lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
1
𝑒(∞) =
𝐾𝑣
1
𝑒(∞) =
lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
1
𝑒(∞) =
𝐾𝑎
Tipo de sistema
El tipo de sistema se clasifica según el orden “n” que tenga la integración de la función
de transferencia de lazo abierto.
Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema obtenga:
a) Constantes de error estático de posición, velocidad y aceleración.
b) Errores de estado estable del sistema frente a las entradas 50𝑢(𝑡) , 50𝑡𝑢(𝑡) y
50𝑡 2 𝑢(𝑡).
c) Tipo de sistema
Reduciendo el lazo de realimentación interno, obtenemos la función de transferencia
de lazo abierto:
5
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 15
5 1
𝐾𝑝 = =
0 + 3(0) + 7(0) + 15 3
5(0)
𝐾𝑣 = =0
0 + 3(0) + 7(0) + 15
5(0)
𝐾𝑎 = =0
0 + 3(0) + 7(0) + 15
50 75
𝑒50𝑢(𝑡) = =
1 2
1+3
50
𝑒50𝑡𝑢(𝑡) = = ∞
0
100
𝑒50𝑡 2 𝑢(𝑡) = = ∞
0
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
Ahora si 𝑅(𝑠) = 0
𝐸(𝑠) = −𝐶(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐺2 (𝑠)
𝐸(𝑠) = − 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
1 𝐺2 (𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝑠 𝑠𝐺2 (𝑠)
𝑒(∞) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑅(𝑠) − lim 𝐷(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema, calcule el error de estado estacionario debido únicamente a
la perturbación, la cual es un escalón unitario.
𝑠+2 1
𝑠[
𝑒𝑑 (∞) = − lim
𝑠𝐺2 (𝑠)
𝐷(𝑠) = − lim 𝑠 + 4] [ 𝑠 ]
𝑠→0 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝑠→0 𝑠+2
1 + 1000 [
𝑠 + 4]
2⁄
𝑒𝑑 (∞) = − 4 = −0.000998
1 + 1000(2⁄4)
Añado dos lazos de realimentación que se cancelen entre sí, de forma tal que no afectan
realmente el sistema global:
a) Asumiendo inicialmente que 𝐺𝑆𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃𝑠𝑐 , busque el valor de 𝐾𝑝𝑠𝑐 para
que el error de estado estacionario frente a un escalón unitario sea de1%.
b) Utilizando la misma 𝐾𝑃𝑠𝑐 de la parte previa, supongamos que el controlador
𝐾
ahora tiene un segundo componente 𝐺𝑆𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃𝑠𝑐 + 𝐼𝑠𝑐⁄𝑠. Calcule 𝐾𝐼𝑠𝑐
para que el error de estado estacionario frente a un escalón unitario sea
nulo.
Teoría de Control I
Capítulo IX
Durante el final de los años 40 se desarrolló un método muy útil y poderoso para el
diseño de sistemas de control, el cual se denomina “Lugar geométrico de las raíces”.
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾𝐺(𝑠)
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Los polos de lazo abierto no varían con la constante 𝐾; cosa que sí sucede con los polos
de lazo cerrado.
Planteemos la función de transferencia de la planta:
𝑁𝐺 (𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝐷𝐺 (𝑠)
𝑁𝐻 (𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝐷𝐻 (𝑠)
El lugar de las raíces representa la variación de los polos de 𝑇(𝑠) conforme varía 𝐾.
La representación gráfica de los números complejos es necesaria, ya que los polos y ceros
se representan en un plano complejo.
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤
En el plano complejo:
∏𝑚
𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝐹(𝑠) = 𝑛
∏𝑗=1(𝑠 + 𝑝𝑗 )
Observando que las representaciones de los factores en el plano complejo son similares
a vectores bidimensionales, es posible establecer la magnitud 𝑀 de la función 𝐹(𝑠) para
cualquier valor de 𝑠 como sigue:
∏𝑚
𝑖=1|(𝑠 + 𝑧𝑖 )|
𝑀=
∏𝑛𝑗=1|(𝑠 + 𝑝𝑗 )|
𝑚 𝑛
𝜃 = ∑ ∠(𝑠 + 𝑧𝑖 ) − ∑ ∠(𝑠 + 𝑝𝑖 )
𝑖=1 𝑗=1
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 10𝑠 + 𝐾
Podemos apreciar que el sistema es de segundo orden, por lo que tendrá siempre dos
polos. Ahora vayamos variando el valor de la constante 𝐾 y veamos donde se van
ubicando los polos de lazo cerrado a medida que se varía el parámetro:
Tabla NºIX.I – Variación de los polos de lazo cerrado conforme varía K
Ahora, grafiquemos los mapas de polos y ceros a medida que vamos variando el
parámetro:
𝐾𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Un polo de lazo cerrado existe cuando el denominador se hace cero. Por consiguiente
tenemos que:
|𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1
Esta última expresión implica que todos los puntos del lugar geométrico de las raíces de
un sistema deberán tener una contribución angular neta que sea un múltiplo de 180º.
Deseamos saber si el punto 𝑠 = −2 + 𝑗3 forma parte del lugar geométrico de las raíces
del sistema.
Figura NºIX.IX – Análisis del punto 2 + j3
Si este punto forma parte del lugar de las raíces, la suma de las contribuciones
angulares de los polos y de los ceros deberá ser igual a 180º:
Este resultado significa que este punto NO forma parte del lugar geométrico de las
raíces. Esto implica que ningún valor de la ganancia K hará que los polos de lazo cerrado
pasen por este punto.
Existen múltiples criterios que se toman en consideración para realizar el trazado del
lugar geométrico de las raíces. Definimos entonces unas “reglas” para el trazado:
Regla Nº1: cada polo de lazo cerrado va cambiando de posición a medida que la
ganancia es alterada. Si definimos como rama el trayecto atravesado por un polo de lazo
cerrado, entonces tendremos que el número de ramas del lugar geométrico de las raíces
es igual al número de polos de lazo cerrado.
Regla Nº2: el lugar geométrico de las raíces es simétrico con respecto al eje real.
Figura NºIX.X – Regla Nº3 del trazado del lugar geométrico de las raíces
También es posible observar que si el punto a evaluar se sitúa a la derecha de polos y
ceros reales, ninguno de estos realizará ninguna contribución. Por ejemplo, en el punto
𝑃3 el cero que está a la izquierda no realiza ninguna contribución angular, sino que sólo
se da contribuciones de los polos a la derecha del punto. Observemos el punto 𝑃2 : ni el
polo ni el cero a su izquierda contribuyen, pero tiene 2 polos a su derecha y entonces la
contribución angular neta sería 180º + 180º= 360º = 0º! Así que NO basta con que
existan polos y ceros a la derecha del punto, sino que la cantidad efectiva de los mismos
debe ser impar (tomando en cuenta que las contribuciones de los ceros y los polos se
cancelan entre sí).
Regla Nº4: otro punto a tomar en consideración es donde se inicia y donde finaliza el
lugar geométrico de las raíces de un sistema. Si la ganancia tiende a cero, la función de
transferencia de lazo cerrado tenderá a:
Podemos observar que cuando la ganancia sea baja, los polos de lazo cerrado del
sistema tenderán a ser los mismos que los de la función de transferencia de lazo abierto
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠). Por consiguiente, el lugar geométrico de las raíces inicia en los polos de lazo
abierto.
El lugar geométrico de las raíces termina entonces en los ceros de lazo abierto.
Una función tiene la misma cantidad de polos que de ceros si se toman en consideración
los polos y ceros infinitos. Por consiguiente, siempre que haya más polos finitos que ceros
o viceversa, una parte del lugar geométrico de las raíces tendrá que tender a algún cero
o polo infinito.
El lugar geométrico de las raíces se aproxima a líneas rectas asintóticas a medida que el
lugar se va acercando al infinito.
(2𝑘 + 1)𝜋 𝜋 5𝜋
𝜃𝑎 = = , 𝜋,
#𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − #𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 3 3
Regla Nº6: Hay ciertos puntos del lugar geométrico de las raíces que se desean
determinar con una cierta precisión. Unos de ellos son los puntos de silla. Estos son
puntos en los cuales se da la llegada del lugar de las raíces al eje real o la salida del
mismo.
Se pueden determinar los puntos de silla conociendo que estos se producen cuando se
dan los máximos y mínimos de la ganancia en el eje real. Sabemos que para todo punto
del lugar geométrico de las raíces:
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
−1
𝐾=
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
En el eje real 𝑠 = 𝜎.
Otra manera de buscar los puntos de silla es considerando que los mismos satisfacen la
siguiente relación :
1 1
∑ =∑
𝜎 + 𝑧𝑖 𝜎 + 𝑝𝑖
Regla Nº7: Si se desea buscar el punto de cruce con el eje imaginario, se puede construir
el polinomio característico a partir del arreglo de Routh y se determina la frecuencia de
oscilación del sistema.
Regla Nº8: a veces se desea conocer el ángulo de salida o de llegada a algún polo o cero
complejo. Esto se define como el ángulo con el cual el lugar geométrico de las raíces llega
o sale de dicho polo o cero. Se emplea para este caso la propiedad angular del lugar
geométrico de las raíces.
Figura NºIX.XII – Ilustración del concepto de ángulo de llegada o de salida
num=[1 3];
den=conv([1 1 0],[1 4 16]);
sys=tf(num,den);
r=rlocus(num,den);
plot(r,'-');
v=[-6 6 -6 6];
axis(v);
axis('square');
title('Lugar geométrico de las raíces de G(s)');
xlabel('Eje real');
ylabel('Eje imaginario');
[p,z]=pzmap(num,den);
hold on;
plot(z,0,'o');
plot(p,'x');
grid on
La gráfica obtenida es:
𝜉 = 0.5 , 0.707
𝑤𝑛 = 0.5, 2, 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
sgrid([0.5,0.707],[0.5,2,4]);
Podemos mediante el lugar geométrico de las raíces elegir un lugar deseado para los
polos del sistema. El programa puede arrojar la ganancia necesaria, la función de
transferencia y la respuesta del sistema:
num=[1 3];
den=conv([1 1 0],[1 4 16]);
sys=tf(num,den);
r=rlocus(num,den);
plot(r,'-');
v=[-6 6 -6 6];
axis(v);
axis('square');
sgrid([0.5,0.707],[0.5,2,4]);
[K1,r]=rlocfind(sys);
title('Lugar geométrico de las raíces de G(s)');
xlabel('Eje real');
ylabel('Eje imaginario');
[p,z]=pzmap(num,den);
hold on;
plot(z,0,'o');
plot(p,'x');
grid on
K=K1
T1=feedback(sys,1)
T=feedback(K*sys,1)
figure(2)
step(T1)
grid on
hold on
step(T)
legend('Sistema sin compensar', 'Sistema compensado')
Al emplear esto, se despliega primero el lugar geométrico de las raíces y se debe elegir
un punto para que el programa nos ubique los polos y nos arroje la información que
deseamos conocer. Supongamos para este caso que se desea un factor de
amortiguamiento relativo de 0.5:
La ventana de comandos:
K=
9.6360
T1 =
s+3
-------------------------------
s^4 + 5 s^3 + 20 s^2 + 17 s + 3
T=
9.636 s + 28.91
--------------------------------------
s^4 + 5 s^3 + 20 s^2 + 25.64 s + 28.91
Sistema A
2
𝐾 (𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 6)
Sistema B
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)3 (𝑠 + 4)
Sistema C
𝐾(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 7)
a) 𝐾𝑡 = 0, 𝐾 ≥ 0
b) 𝐾 = 10, 𝐾𝑡 ≥ 0
Teoría de Control I
Capítulo X
Nyquist y Bode durante los años 30 desarrollaron las técnicas de análisis de frecuencia
para los sistemas.
Es una técnica útil para analizar sistemas partiendo de datos obtenidos en experimentos
físicos.
Es útil para diseñar compensadores y ajustar errores de estado estacionario, así como
características de la respuesta transitoria de los sistemas.
Es útil el concepto de fasores, los cuales contienen información sobre las señales que se
están analizando.
𝑒 𝑗𝜑 = cos(𝜑) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜑)
𝑽 = 𝑉𝑜 𝑒 𝑗𝜃𝑣 = 𝑉𝑜 ∠𝜃𝑣
Podemos expresar en fasores tanto la entrada, como la salida y como también la función
de transferencia para casos de señales sinusoidales.
Puede darse que tanto las magnitudes como los ángulos de fase dependan de la
frecuencia de la señal aplicada.
𝑀𝑜 (𝑤)
𝑀(𝑤) =
𝑀𝑖 (𝑤)
𝐴𝑠 𝐵𝑤
𝑅(𝑠) = 𝐿{𝑟(𝑡)} = +
𝑠2 + 𝑤 2 𝑠2 + 𝑤 2
En diagrama:
𝐴𝑠 + 𝐵𝑤 𝐴𝑠 + 𝐵𝑤
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠)
(𝑠 2 + 𝑤 2 ) (𝑠 + 𝑗𝑤)(𝑠 − 𝑗𝑤)
𝐾1 𝐾2
𝐶(𝑠) = + + [𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑠𝑖ó𝑛 𝑎𝑠𝑜𝑐𝑖𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝐺(𝑠)]
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 − 𝑗𝑤
𝐴𝑠 + 𝐵𝑤 1 1
𝐾1 = 𝐺(𝑠)| = (𝐴 + 𝑗𝐵)𝐺(−𝑗𝑤) = 𝑀𝑖 𝑒 −𝑗𝜑𝑖 𝑀𝐺 𝑒 −𝑗𝜑𝐺
𝑠 − 𝑗𝑤 𝑠→−𝑗𝑤 2 2
𝑀𝑖 𝑀𝐺 −𝑗(𝜑 +𝜑 )
𝐾1 = 𝑒 𝑖 𝐺
2
𝐴𝑠 + 𝐵𝑤 1 1 𝑀𝑖 𝑀𝐺 𝑗(𝜑 +𝜑 )
𝐾2 = 𝐺(𝑠)| = (𝐴 − 𝑗𝐵)𝐺(𝑗𝑤) = 𝑀𝑖 𝑒 𝑗𝜑𝑖 𝑀𝐺 𝑒 𝑗𝜑𝐺 = 𝑒 𝑖 𝐺
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠→𝑗𝑤 2 2 2
𝑀𝑖 𝑀𝐺 𝑗(𝜑 +𝜑 )
𝐾2 = 𝑒 𝑖 𝐺 = 𝐾1∗
2
Recordamos que:
𝑀𝐺 = |𝐺(𝑗𝑤)|
𝜑𝐺 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝐺(𝑗𝑤)
La parte de la respuesta que corresponde al estado estable son aquellos términos que
existen debido a la presencia de la señal de entrada. El análisis de respuesta en
frecuencia se realiza sin considerar la etapa transitoria del sistema:
𝐾1 𝐾2
𝐶𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜−𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (𝑠) = +
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 − 𝑗𝑤
𝑀𝑖 𝑀𝐺 −𝑗(𝜑𝑖+𝜑𝐺) 𝑀𝑖 𝑀𝐺 𝑗(𝜑𝑖+𝜑𝐺)
𝑒 𝑒
𝐶𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜−𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (𝑠) = 2 + 2
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 − 𝑗𝑤
𝑒 −𝑗(𝑤𝑡+𝜑𝑖+𝜑𝐺) + 𝑒 𝑗(𝑤𝑡+𝜑𝑖+𝜑𝐺)
𝑐(𝑡) = 𝑀𝑖 𝑀𝐺 ( )
2
𝑐(𝑡) = 𝑀𝑖 𝑀𝐺 cos(𝑤𝑡 + 𝜑𝑖 + 𝜑𝐺 )
𝐺(𝑗𝑤) = 𝐺(𝑠)|𝑠=𝑗𝑤
𝑑𝐵 = 20log(𝑀)
Lo que se grafica entonces es 𝑑𝐵 𝑣𝑠 log(𝑤).
1
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑘 )
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑚 (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
La respuesta en frecuencia de magnitud:
𝐺(𝑠) = 𝑠 + 𝑎
La respuesta en frecuencia:
𝑤
𝐺(𝑗𝑤) = (𝑗𝑤 + 𝑎) = 𝑎(𝑗 + 1)
𝑎
A baja frecuencia:
𝐺(𝑗𝑤) ≈ 𝑎
𝑑𝐵 ≈ 20𝑙𝑜𝑔𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
A altas frecuencias:
𝑤 𝑤
𝐺(𝑗𝑤) ≈ 𝑎 (𝑗 ) = 𝑎 ( ) ∠90º = 𝑤∠90º
𝑎 𝑎
En decibelios:
𝑑𝐵 = 20log(𝑤)
𝑦 = 20𝑥 → 20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
El factor puede representarse como una parte constante y otra recta inclinada con una
pendiente de 20 dB/dec:
Figura NºX.VII – Asíntota de Bode para un factor (s+a)
1 1
𝐺(𝑠) = = 𝑠
𝑠+𝑎 𝑎(𝑎 + 1)
La respuesta en frecuencia:
1
𝐺(𝑗𝑤) =
𝑗𝑤
𝑎( 𝑎 + 1)
1
𝐺(𝑗𝑤) ≈
𝑎
En decibelios:
1
𝑑𝐵 = 20 log ( ) = 20 log(1) − 20 log(𝑎) = −20log(𝑎)
𝑎
1 1 1
𝐺(𝑗𝑤) ≈ = = ∠ − 90º
𝑗𝑤 𝑗𝑤 𝑤
𝑎( 𝑎 )
En decibelios:
1
𝑑𝐵 = 20 log ( ) = −20log(𝑤)
𝑤
200𝑠
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
200(𝑗𝑤) 200(𝑗𝑤)
𝐻(𝑗𝑤) = = 𝑤 𝑤
(𝑗𝑤 + 2)(𝑗𝑤 + 10) 2 (1 + 𝑗 2 ) 10(1 + 𝑗 10)
10(𝑗𝑤)
𝐻(𝑗𝑤) = 𝑤 𝑤
(1 + 𝑗 2 )(1 + 𝑗 10)
1 1
𝐻(𝑗𝑤) = 10 ∗ (𝑗𝑤) ∗ 𝑤 ∗ 𝑤
(1 + 𝑗 2 ) (1 + 𝑗 10)
En decibelios:
𝑤 𝑤
𝑑𝐵 = 20 log(10) + 20 log(𝑗𝑤) − 20 log (1 + 𝑗 ) − 20log(1 + 𝑗 )
2 10